一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置制造方法及图纸

一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，包括用于输送直型工件的进料机构、送料机构和用于夹紧直型工件的夹紧机构，其中进料机构设置在工作台的左侧，送料机构设置在工作台的右侧，送料机构包括用于容纳直型工件且能够带动直型工件180°旋转的开闭旋转组件以及将工件送入夹紧机构的推料组件，夹紧机构固定在机床车头内位于开闭旋转组件的左侧。本发明专利技术结构合理，操作方便，一次就能完成工件两头的加工，大大提高了工作效率，不仅操作方便省力，而且夹紧牢固稳定；另外，在夹紧机构上设有清除夹紧机构内的残留铁屑的顶出组件，解决了夹紧机构内铁屑残留对于产品装夹同心度的影响导致加工失败问题。

A machine hand device for turning 180 degrees flipping and clamping of a straight workpiece

【技术实现步骤摘要】
一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置
本专利技术属于车床加工零件的自动装夹机械手
，具体涉及一种直型工件转体180°翻转装夹加工机械手装置。
技术介绍
车床加工是机械制造业最基本和传统的加工方式。按目前做法，对于一些直型工件进行加工时，直型工件两头往往都是需要进行加工的，(直型工件往往是在车床上进行加工的)，将直型工件夹住后对第一头进行加工，加工完后作为半成品，进入检验、出入库、生产计划、安排，待于下道工序对该工件的另一头进行加工。无法一次完成直型工件的两头加工，费时费力。尤其是二次加工一般采用的是别的车床及各种刀具，刀具需要调试，增加了操作难度，工作效率低。经查，现有专利号为201310376734.5的中国专利《一种自动送料装置及其机床》，包括将所述工件送入机床的旋转夹头使得所述工件后端被所述旋转夹头夹紧的送料机构、待所述工件前端被加工后将所述工件推出所述旋转夹头的推料机构，还包括将前端被加工的所述工件旋转180度使得其前端朝后的转向机构，前端被加工的所述工件再被所述送料机构送入所述旋转夹头使得所述工件前端被所述旋转夹头夹紧。这种装置通过转向机构将料斗连同料斗内的工件一同旋转180度，从而实现对工件进行前后切换，使得机床可以一次性完成工件两头的加工，但是其工件的前后切换是通过旋转料斗来实现的，而料斗旋转时并没有对工件进行固定，工件有可能会出现移位、滑落等意外发生，使得旋转后的工件与旋转夹头对准不齐，影响操作的进行，而且在夹头内残留的铁屑对于产品装夹同心度会造成一定的的影响。因此，研制出一种方便对直型工件加工且使得车床能够一次性完成直型工件两头加工的机械手即为本领域工作人员所欲研究的方向。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述的技术现状而提供一种工作效率高、能一次完成直型工件的两头加工的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：该机械手包括用于输送直型工件的进料机构、送料机构和用于夹紧直型工件的夹紧机构，其中进料机构设置在工作台的左侧，送料机构设置在工作台的右侧，送料机构包括用于容纳直型工件且能够带动直型工件180°旋转的开闭旋转组件以及将工件送入夹紧机构的推料组件，夹紧机构固定在机床车头内位于开闭旋转组件的左侧，在开闭旋转组件的上方设有可带动开闭旋转组件上下移动的移动机构。作为改进，所述开闭旋转组件包括开闭夹头以及设置在开闭夹头顶端的旋转气缸，其中开闭夹头包括夹爪以及驱动夹爪开闭的手指气缸，手指气缸设置在旋转气缸的下端与夹爪相连接。作为改进，所述夹爪采用张开闭合的两爪结构，夹爪可根据不同直型工件拆装切换，当夹爪闭合时，夹爪的内腔能供直型工件装夹部的外接轮廓容纳，当夹爪张开时，夹爪开档大于直型工件的外接轮廓。作为改进，所述推料组件包括高频连续推进气缸以及用于将开闭旋转夹头内的直型工件推送至夹紧机构的推进块，推进块位于开闭旋转夹头的右侧与夹爪的位置相对应，推进块的后端与高频连续推进气缸的活塞杆相连接，高频连续推进相对于弹性夹头的慢速旋转而言。推进气缸设定每秒多次的连续推进，结合六边型夹头的慢速旋转，使六边形工件以对边夹住的方式进入弹性夹头，实现六边形工件同部位装夹而一次加工两头的现实性。再改进，所述送料机构固定在一倒L型的固定板上，其中高频连续推进气缸固定在固定板的竖板的右侧，高频连续推进气缸的活塞杆穿过固定板的竖板与推进块的右端相连接，旋转气缸固定在固定板的横板左侧底部。再改进，所述移动机构包括一垂直气缸和一限位气缸，垂直气缸通过固定支架垂直设置在固定板的横板上方，在固定支架与固定板的横板之间设有导引连接轴，限位气缸平行于垂直气缸设置在固定支架的右侧位于横板的右端上方。再改进，所述进料机构包括进料轨道以及能将进料轨道上的直型工件逐个推入旋转夹头内的进料气缸，在进料轨道的右侧竖直设有一进料板，进料板固定在工作台上，进料板的上端与固定支架的左侧固定连接。进一步，所述夹紧机构包括一弹性夹头和用于将弹性夹头上的直型工件顶出且能清除弹性夹头内的残留铁屑的顶出组件，顶出组件包括顶出气缸、与顶出气缸活塞杆相连的顶棒、套在顶棒上的顶杆以及套在顶杆上的固定片和弹簧，弹簧使顶棒保持往后趋势，顶杆的前段为与弹性夹头的内腔相契合的结构，顶杆的后段为连接杆，顶杆内轴向开设有贯穿的中心圆孔，中心圆孔内穿置有一可对有内孔的工件进行内孔铁屑清除的顶棒，顶棒的后端与顶出气缸的活塞杆相连接，并且顶棒的后端有用来抵触顶杆的配合部。进一步，所述弹性夹头是采用用线切割加工而成的具有六条方棱形状的六边型内腔结构，六边形内腔中成型有以工件装夹长度为深度、以稍大于六边形的内切园为直径进行铰孔的定位台阶作为装夹基准；所述弹性夹头的六边型内腔的六条内壁的中部轴向成型有截面为方形的条形凸筋，顶杆的前段外壁上成型有对应的截面为方形的条形凹槽。进一步，所述连接板的中部成型有供连接杆穿置的圆孔，连接杆的后端成型有与圆孔相抵限位的环形凸部，顶棒的前端穿过连接板的圆孔插置在顶杆的中心圆孔中；所述顶棒外套设有一弹簧，弹簧的前端支撑在连接板的左侧，顶棒的后端成型有对弹簧的后端进行限位的凸环，同时兼作抵触顶杆的配合部。最后，还包括有控制所述进料机构、送料机构、夹紧机构中各个气缸动作的包括PLC控制器，在送料机构与进料机构的相应位置设有报警装置。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：设置开闭旋转组件，通过夹爪夹住工件，通过旋转气缸转动夹爪，使工件一头加工完成后转身180°再进入弹性夹头加工另一头，不仅操作方便省力，而且夹紧牢固稳定；另外，在夹紧机构上设有清除夹紧机构内的残留铁屑的顶出组件，解决了夹紧机构内铁屑残留对于产品装夹同心度的影响导致加工失败问题。本专利技术结构合理，操作方便，省去了直型工件一头被加工完后需要出入库、生产计划、安排等的工作，减少了工作人员对同一直型工件的多次操作，省时省力，大大提高了工作效率。附图说明图1为本专利技术实施例的结构示意图；图2为图1的前视图；图3为顶出组件的立体图；图4为顶出组件的立体分解图。具体实施方式以下结合附图实施例对本专利技术作进一步详细描述。如图1～4所示，一种直型工件转体180°翻转装夹加工机械手装置，包括进料机构2、送料机构3、夹紧机构5和移动机构4，其中进料机构2设置在工作台的左侧，送料机构3设置在进料机构2的右侧，送料机构3包括用于容纳直型工件且能够带动直型工件180°旋转的开闭旋转组件以及将工件送入夹紧机构5的推料组件，夹紧机构5固定在机床车头内位于开闭旋转组件的左侧，移动机构4设置在开闭旋转组件的上方设有可带动开闭旋转组件上下移动；开闭旋转组件包括开闭夹头以及设置在开闭夹头顶端的旋转气缸31，其中开闭夹头包括夹爪32以及驱动夹爪32开闭的手指气缸33，手指气缸33设置在旋转气缸32的下端与夹爪32相连接，夹爪32采用张开闭合的两爪结构，夹爪32可根据不同直型工件拆装切换，当夹爪32闭合时，夹爪32的内腔直径与直型工件装夹部的直径或外接圆容纳，当夹爪32张开时，夹爪开档大于直型工件的直径或外接圆；推料组件包括高频连续推进气缸34以及用于将夹爪32内的直型工件推送至夹紧机构4的推进块35，推进块3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：包括用于输送直型工件的进料机构、送料机构和用于夹紧直型工件的夹紧机构，其中进料机构设置在工作台的左侧，送料机构设置在工作台的右侧，送料机构包括用于容纳直型工件且能够带动直型工件180°旋转的开闭旋转组件以及将工件送入夹紧机构的推料组件，夹紧机构固定在机床车头内位于开闭旋转组件的左侧，在开闭旋转组件的上方设有可带动开闭旋转组件上下移动的移动机构。

【技术特征摘要】
1.一种直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：包括用于输送直型工件的进料机构、送料机构和用于夹紧直型工件的夹紧机构，其中进料机构设置在工作台的左侧，送料机构设置在工作台的右侧，送料机构包括用于容纳直型工件且能够带动直型工件180°旋转的开闭旋转组件以及将工件送入夹紧机构的推料组件，夹紧机构固定在机床车头内位于开闭旋转组件的左侧，在开闭旋转组件的上方设有可带动开闭旋转组件上下移动的移动机构。2.根据权利要求1所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述开闭旋转组件包括开闭夹头以及设置在开闭夹头顶端的旋转气缸，其中开闭夹头包括夹爪以及驱动夹爪开闭的手指气缸，手指气缸设置在旋转气缸的下端与夹爪相连接。3.根据权利要求2所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述夹爪采用张开闭合的两爪结构，夹爪可根据不同直型工件拆装切换，当夹爪闭合时，夹爪的内腔能供直型工件装夹部的外接轮廓容纳，当夹爪张开时，夹爪开档大于直型工件的外接轮廓。4.根据权利要求3所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述推料组件包括高频连续推进气缸以及用于将开闭旋转夹头内的直型工件推送至夹紧机构的推进块，推进块位于开闭旋转夹头的右侧与夹爪的位置相对应，推进块的后端与高频连续推进气缸的活塞杆相连接，高频连续推进相对于弹性夹头的慢速旋转而言。5.根据权利要求4所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述送料机构固定在一倒L型的固定板上，其中高频连续推进气缸固定在固定板的竖板的右侧，高频连续推进气缸的活塞杆穿过固定板的竖板与推进块的右端相连接，旋转气缸固定在固定板的横板左侧底部。6.根据权利要求5所述的直型工件转体180度翻转装夹加工机械手装置，其特征在于：所述移动机构包括一垂直气缸和一限位气缸，垂直气缸通过固定支架垂直设置在固定板的横板上方，在固定支架与固定板的横板之间设有导引连接轴，限位气缸平行于垂直气缸设置在固定支架的右侧位于横板的右...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈哲宇，
申请(专利权)人：余姚市昕宇液压机件有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33