辅助系统、辅助方法以及计算机程序技术方案

一种辅助系统、辅助方法以及计算机程序，该辅助系统(200)，包括：上半身带部(110)，装戴于用户的上半身；膝部带部(120)，装戴于用户的膝部；线(130)，具有第一端和第二端；与第一端连接的马达(112)，在所述马达配置于所述第一带的情况下所述第二端与所述第二带连接，在所述马达配置于所述第二带的情况下所述第二端与所述第一带连接；驱动控制部(111)，控制马达(112)的驱动；陀螺传感器(123)，配置于膝部带部(120)，并测定与线(130)的长度方向垂直的方向上的角速度的大小；以及控制部(100)，在满足第一条件的情况下输出第一信息，第一条件包括：在利用马达(112)向线(130)施加第一张力时，角速度的大小为第一阈值以上这一情况。

Auxiliary system, auxiliary method, and computer program

An auxiliary auxiliary system, method and computer program, the auxiliary system (200), including: upper belt (110), the upper body is worn on the user's knee; belt (120), mounted on the user's knee; line (130), having a first end and a second end connected motor; the first end (112), in which the motor is arranged in the first band at the second end and the second belt connected to the motor arranged in the second case with second end and the first belt connection; a drive control section (111), control the drive motor (112); a gyro sensor (123), arranged on the knee belt (120), and (130) and the determination of the angular velocity of the line length direction perpendicular to the direction of the size; and a control section (100), the first output information in satisfying the first condition, the first conditions include: in the use of the motor (112 ) when the first tension is applied to the line (130), the size of the angular velocity is above the first threshold.

【技术实现步骤摘要】
辅助系统、辅助方法以及计算机程序
本公开涉及支援人的动作的辅助系统、辅助方法以及计算机程序。
技术介绍
在专利文献1中，公开了一种辅助用具，其通过用传感器等检测用户的姿势，判定根据姿势变化的束腰(corset)的系紧情况，并调整系紧力。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-133121号公报
技术实现思路
但是，在专利文献1所公开的现有技术中，不能抑制由带的松弛导致的带的位置偏移。本公开的非限定性例示的一个技术方案提供一种在使用线支援人的动作的辅助系统中，能够有效地检测该辅助系统的带的松弛等的辅助系统等。本公开的一个技术方案涉及的辅助系统包括：第一带，装戴于用户的上半身；第二带，装戴于所述用户的膝部；线，具有第一端和第二端；与所述第一端连接的马达，在所述马达配置于所述第一带的情况下所述第二端与所述第二带连接，在所述马达配置于所述第二带的情况下所述第二端与所述第一带连接；驱动控制部，控制所述马达的驱动；陀螺传感器，配置于所述第二带，测定与所述线的长度方向垂直的方向上的角速度的大小；以及控制部，在满足第一条件的情况下输出第一信息，所述第一条件包括：在利用所述马达向所述线施加第一张力时，所述角速度的大小为第一阈值以上这一情况。此外，该总括或具体的技术方案既可以用装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取记录介质来实现，也可以用装置、系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。计算机可读取记录介质例如包含CD-ROM(CompactDisc-ReadOnlyMemory)等非易失性记录介质。根据本公开，能够有效地检测辅助系统的带的松弛等。本公开的一个技术方案的附加好处和有利的点将从本说明书和附图变得明显。该好处和/或有利的点可由在本说明书和附图中公开的各种技术方案和特征独立地提供，为了得到其一个以上好处和/或有利的点，不需要全部技术方案和特征。附图说明图1是表示将本实施方式中的辅助系统利用于用户的情形的示意图。图2是表示本实施方式中的辅助系统的构成的框图。图3是表示用户使用辅助系统时的信息提示方法的例子的图。图4是用于说明判定松弛的方法的一例的图。图5是表示输入图案(pattern)为脉冲波的情况下的校准(calibration)信号的图。图6是表示输入图案为三角波的情况下的校准信号的图。图7是表示其他输入图案的校准信号的图。图8是用于说明决定开始校准的时机(timing)的处理的一例的图。图9是表示膝部带向对线进行牵拉的方向偏移的情形的图。图10是表示通过输入脉冲波的校准信号使第一张力作用于线时的膝部带部的X轴方向上的加速度变化的图。图11是表示使第一张力作用于线时的膝部带部的绕Y轴方向的移动的图。图12是表示通过输入脉冲波的校准信号使第一张力作用于线时的膝部带部的绕Y轴方向的角速度变化的图。图13是表示使第一张力作用于线时的膝部带部的绕Z轴方向的移动的图。图14是表示通过输入脉冲波的校准信号使第一张力作用于线时的膝部带部的绕Z轴方向的角速度的图。图15是表示动作计测部和线的在膝部带部上的位置的一例的图。图16是表示动作计测部和线的在膝部带部上的位置的另一例的图。图17是表示动作计测部和线的在膝部带部上的位置的一例的图。图18是表示动作计测部和线的在膝部带部上的位置的另一例的图。图19是用于说明膝部带部的装戴位置的偏移的判定方法的一例的图。图20是用于说明膝部带部的装戴位置的偏移的判定方法的另一例的图。图21是表示向用户的信息提示的一例的图。图22是表示实施方式中的辅助系统200的处理的流程的流程图。图23是表示变形例1涉及的辅助系统的构成的框图。图24是表示在就坐状态下判定膝部带部的装戴状态的情形的图。标号说明100控制部101信号输入部102判定部110上半身带部111驱动控制部112马达120膝部带部121动作计测部122加速度传感器123陀螺传感器130线131连接部分140提示部150存储部200、200A辅助系统300便携终端301显示器具体实施方式(成为本公开的基础的见解)本专利技术人发现了在“
技术介绍
”一栏中记载的辅助用具会产生以下问题。在专利文献1记载的辅助用具中，针对装戴辅助用具时的带的松弛，通过移动附属的致动器来计测系紧力，并基于该值进行系紧操作。然而，在该辅助用具中，由于没有计测由松弛导致的带位置的偏移，所以不能抑制由带的松弛导致的带的位置偏移。因此，在本公开中，为了有效地检测辅助系统的带的松弛等，研究了以下改善方法。本公开的一个技术方案涉及的辅助系统包括：第一带，装戴于用户的上半身；第二带，装戴于所述用户的膝部；线，具有第一端和第二端；与所述第一端连接的马达，在所述马达配置于所述第一带的情况下所述第二端与所述第二带连接，在所述马达配置于所述第二带的情况下所述第二端与所述第一带连接；驱动控制部，控制所述马达的驱动；陀螺传感器，配置于所述第二带，测定与所述线的长度方向垂直的方向上的角速度的大小；以及控制部，在满足第一条件的情况下输出第一信息，所述第一条件包括：在利用所述马达向所述线施加第一张力时，所述角速度的大小为第一阈值以上这一情况。由此，在使用线支援人的动作的辅助系统中，能够有效地检测该辅助系统的第二带的松弛等，并能够向例如用户提示检测结果。因此，能够催促用户重新系住存在松弛等的带，用户能够从辅助系统接受到更有效的辅助力。也可以是，所述第一信息包括表示所述第二带为松弛的状态的信息。也可以是，所述第一信息包括表示所述第二带为偏移的状态的信息。另外，还具备加速度传感器，所述第一条件还包括：利用所述加速度传感器测定的加速度为第二阈值以下这一情况。因此，能够在用户为停止动作的状态的情况下，输出第二带为松弛的状态或第二带为偏移的状态，能够更有效地向用户提示该状态。另外，也可以是，还具备加速度传感器，在利用所述加速度传感器测定的加速度为第二阈值以下的情况下，所述驱动控制部利用所述马达向所述线施加第一张力。因此，能够在用户为停止动作的状态的情况下，更有效地检测出第二带为松弛的状态或第二带为偏移的状态。另外，与所述线的长度方向垂直的方向是与所述线的长度方向垂直的且为所述用户的前后方向，所述第一信息包括表示所述第二带为偏移的状态的信息。因此，通过使用户修正装戴位置的偏移，能够使用户重新系住第二带。因此，即使第二带产生松弛，也能够消除第二带的松弛。另外，也可以是，还具备：受理用户的设定的受理部和存储利用所述受理部受理的所述设定的存储部，所述控制部根据存储于所述存储部的所述设定，调整所述第一阈值，并将使用调整后的所述第一阈值判定出的结果作为所述信息输出。由此，由于根据用户的设定调整用于判定第二带的松弛或偏移的第一阈值，所以能够输出根据用户的喜好对第二带的松弛或偏移适当地进行判定得到的结果。此外，这些全面或具体的技术方案既可以用方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以用方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。以下，参照附图，具体地说明本公开的一个技术方案涉及的辅助系统。此外，在以下说明的实施方式均为表示本公开的一具体例的实施方式。在以下实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助系统，包含：第一带，装戴于用户的上半身；第二带，装戴于所述用户的膝部；线，具有第一端和第二端；马达，与所述第一端连接，在所述马达配置于所述第一带的情况下所述第二端与所述第二带连接，在所述马达配置于所述第二带的情况下所述第二端与所述第一带连接；驱动控制部，控制所述马达的驱动；陀螺传感器，配置于所述第二带，测定与所述线的长度方向垂直的方向上的角速度的大小；以及控制部，在满足第一条件的情况下输出第一信息，所述第一条件包括：在利用所述马达向所述线施加第一张力时，所述角速度的大小为第一阈值以上。

【技术特征摘要】
2016.09.30 JP 2016-1931121.一种辅助系统，包含：第一带，装戴于用户的上半身；第二带，装戴于所述用户的膝部；线，具有第一端和第二端；马达，与所述第一端连接，在所述马达配置于所述第一带的情况下所述第二端与所述第二带连接，在所述马达配置于所述第二带的情况下所述第二端与所述第一带连接；驱动控制部，控制所述马达的驱动；陀螺传感器，配置于所述第二带，测定与所述线的长度方向垂直的方向上的角速度的大小；以及控制部，在满足第一条件的情况下输出第一信息，所述第一条件包括：在利用所述马达向所述线施加第一张力时，所述角速度的大小为第一阈值以上。2.根据权利要求1所述的辅助系统，所述第一信息包括表示所述第二带为松弛的状态的信息。3.根据权利要求1所述的辅助系统，所述第一信息包括表示所述第二带为偏移的状态的信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助系统，还具备加速度传感器，所述第一条件还包括：利用所述加速度传感器测定的加速度为第二阈值以下。5.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助系统，还具备加速度传感器，在利用所述加速度传感器测定的加速度为第二阈值以下的情况下，所述驱动控制部利用所述马达向所述线施加第一张力。6.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助系统，与所述线的长度方向垂直的方向是与所述线的长度方向垂直的且为所述用户的前后方向，所述第一信息包括表示所述第二带为偏移的状态的信息。7.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助系统，还具备：受理部，受理用户的设定；和存储部，存储利用所述受理部受理的所述设定，所述控制部根据存储于所述存储部的所述设定，调整所述第一阈值，并将使用调整后的所述第一阈值判定出的结果作为所述信息输出。8.一种辅助方法，是在具备装戴于用户的上半身的第一带、装戴于所述用户的膝部的第二带、具有第一端和第二端的线以及与所述第一端连接的马达的辅助装置中执行的方法，包括：(a)利用所述马达向所述线施加第一张力，(b)在施加了所述第一张力时，利用配置于所述第二带的...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上健太，S·约翰，小松真弓，小泽顺，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP