一种可自由转向水下机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可自由转向水下机械手，包括设备主体和全方位转动球，所述设备主体的下端设有底座，且底座的上端设有一号转动轴，所述一号转动轴的上方设有二号转动轴，且二号转动轴的一端设有辅动紧固支架，所述全方位转动球的一侧设有球体固定水平转轴，所述球体固定水平转轴的一侧设有机械臂，所述连接座的一侧设有机械爪，且机械爪的一端设有机械指，所述机械指的一侧设有弹力网蹼。本实用新型专利技术所述的一种可自由转向水下机械手，设有辅动紧固支架、全方位转动球和弹力网蹼，能够在操作过程中，对机械臂进行辅助运动，并能进行全方位的运动，同时抓取实物更加方便，适用不同工作状况，带来更好的使用前景。

A free steering underwater manipulator

The utility model discloses a free steering underwater manipulator, including the main equipment and a full range of rotation of the ball, the lower end of the main body of the apparatus is provided with a base, and the base is arranged on the upper end of a rotating shaft, two rotating shaft is arranged above the first rotating shaft, and one end of the rotating shaft No. two a secondary fastening bracket, one side of the full range of rotating ball ball fixed with a horizontal shaft, one side of the rotating shaft is provided with a fixed horizontal ball arm, one side of the connecting seat is provided with a mechanical claw, and one end of the gripper equipped with mechanical means, the machine side refers to an elastic net web machine. The utility model relates to a free steering underwater manipulator, an auxiliary pneumatic fastening bracket, a full range of rotation of the ball and the elastic net web, can in the operation process, auxiliary motion of the manipulator, and can carry out a full range of motion, and to grasp the object more convenient, suitable for different working conditions. Bring better prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种可自由转向水下机械手
本技术涉及机械设备领域，特别涉及一种可自由转向水下机械手。
技术介绍
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力是机械手被广泛应用的第一大特性。工业机械手是机器人的一个重要分支，在现今的生活上，在科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，因此机械手臂的应用也将会越来越广泛。机械手的种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机器各自的优点。同时，在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品的制造等。化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运和包装等工作，也有部分是由机械手完成的。现有的机械手在使用时存在一定的弊端，不仅难以在水下实现操作，其次缺少辅动紧固支架对机械臂进行辅助运动，使得机械手在操作过程中准确性大大降低，并且难以进行全方位的运动，最后抓取实物更不够简便，在实际操作过程中带来了一定的影响，为此，我们提出一种可自由转向水下机械手。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种可自由转向水下机械手，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种可自由转向水下机械手，包括设备主体和全方位转动球，所述设备主体的外表面设有防腐层，且设备主体的内部设有电路层，所述设备主体的下端设有底座，且底座的上端设有一号转动轴，所述一号转动轴的上方设有二号转动轴，且二号转动轴的一端设有辅动紧固支架，所述二号转动轴的上方设有三号转动轴，所述全方位转动球的一侧设有球体固定水平转轴，且全方位转动球的另一侧设有连接座，所述球体固定水平转轴的一侧设有机械臂，且机械臂的一侧设有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧设有气压泵，所述连接座的一侧设有机械爪，且机械爪的一端设有机械指，所述机械指的一侧设有弹力网蹼，且全方位转动球通过球体固定水平转轴和连接座活动连接。优选的，所述机械指的数量为四组，且弹力网蹼的数量为三组。优选的，所述机械爪和连接座固定连接。优选的，所述气压泵和设备主体固定连接。优选的，所述辅动紧固支架和二号转动轴活动连接。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：通过设置二号转动轴一端的辅动紧固支架，辅动紧固支架在设备主体操作过程中能够起到辅助运动作用，在设备主体转动机械臂进行目标作业时，辅动紧固支架能够帮助瞄准，使操作的更加准确和高效，另一方面，作为设备主体的辅助支架，能够帮助机械臂进行支撑，使之运动过程中更为灵活，通过设置全方位转动球，且全方位转动球在球体固定水平转轴内活动安装，另一侧与连接座连接，在使用过程中能够通过球形的设置，对机械爪进行全方位的转动，大大增加了水下作用的方便，提高了工作效率，通过设置弹力网蹼，通过鸭蹼的仿生设计，使得在水下操作更加简便，同时材质是弹力网，一方面在水下作业时不会受到水流阻力的影响，另一方面，弹力设计使得弹力网蹼不容易崩断而导致毁坏，在张开后能够抓取更大更多的物质。整个装置简单，操作方便，灵活和准确的效果相对于传统方式更好。附图说明图1为本技术一种可自由转向水下机械手的整体结构示意图。图2为本技术一种可自由转向水下机械手的机械爪视图。图3为本技术一种可自由转向水下机械手的剖视图。图中：1、底座；2、一号转动轴；3、二号转动轴；4、辅动紧固支架；5、三号转动轴；6、设备主体；7、气压泵；8、伸缩杆；9、全方位转动球；10、球体固定水平转轴；11、连接座；12、机械爪；13、机械指；14、弹力网蹼；15、防腐层；16、电路层；17、机械臂。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。如图1-3所示，一种可自由转向水下机械手，包括设备主体6和全方位转动球9，所述设备主体6的外表面设有防腐层15，且设备主体6的内部设有电路层16，所述设备主体6的下端设有底座1，且底座1的上端设有一号转动轴2，所述一号转动轴2的上方设有二号转动轴3，且二号转动轴3的一端设有辅动紧固支架4，所述二号转动轴3的上方设有三号转动轴5，所述全方位转动球9的一侧设有球体固定水平转轴10，且全方位转动球9的另一侧设有连接座11，所述球体固定水平转轴10的一侧设有机械臂17，且机械臂17的一侧设有伸缩杆8，所述伸缩杆8的一侧设有气压泵7，所述连接座11的一侧设有机械爪12，且机械爪12的一端设有机械指13，所述机械指13的一侧设有弹力网蹼14，且全方位转动球9通过球体固定水平转轴10和连接座11活动连接。其中，所述机械指13的数量为四组，且弹力网蹼14的数量为三组。其中，所述机械爪12和连接座11固定连接。其中，所述气压泵7和设备主体6固定连接。其中，所述辅动紧固支架4和二号转动轴3活动连接。需要说明的是，本技术为一种可自由转向水下机械手，在使用时，通过设置设备主体6外表面的防腐层15，能够减少设备主体6在水下作业时水、空气和化学介质等物质的侵蚀，提高了设备主体6的使用寿命，通过设置设备主体6内部的电路层16，能够接通电路，为设备主体6提供电能使其运动，保障了设备的正常工作，通过设置设备主体6下端的底座1，作为设备主体6的承接平台，能够将设备主体6与地面连接，使得工作过程更加的平稳，通过设置一号转动轴2、二号转动轴3和三号转动轴5，能够使设备主体6有多个可活动关节，在实际操作过程中，设备主体6的动作更加灵活，工作效率大大提高，通过设置二号转动轴3一端的辅动紧固支架4，辅动紧固支架4在设备主体6操作过程中能够起到辅助运动作用，在设备主体6转动机械臂17进行目标作业时，辅动紧固支架4能够帮助瞄准，使操作的更加准确和高效，另一方面，作为设备主体6的辅助支架，能够帮助机械臂17进行支撑，使之运动过程中更为灵活，通过设置全方位转动球9，且全方位转动球9在球体固定水平转轴10内活动安装，另一侧与连接座11连接，在使用过程中能够通过球形的设置，对机械爪12进行全方位的转动，大大增加了水下作用的方便，提高了工作效率，通过设置全方位转动球9一侧的球体固定水平转轴10，能够对全方位转动球9进行固定，使得机械爪12能够自由转动，另一方面，连接机械臂17的的一端能够水平转动，极大地增加了设备主体6作业的灵活程度，通过设置全方位转动球9另一侧的连接座11，起到连接械爪12的作用，方便械爪12的转动，同时内部可安装电路基板用于控制械爪12的运动，通过设置球体固定水平转轴10的一侧设有对机械臂17，作为设备主体6的支架，能够固定安装各个部件进行水下作业，通过设置机械臂17一侧的伸缩杆8，能够在水下作业时，避免有些操作点距离较远，而且设备主体6不能移动，此时可通过伸缩杆8进行伸长操作，通过设置伸缩杆8一侧的气压泵7，能够在机械爪12的使用过程中，通过气压泵的气压收缩控制机械指13的关节运行，通过设置弹力网蹼14，通过鸭蹼的仿生设计，使得在水下操作更加简便，同时材质是弹力网，一方面在水下作业时不会受到水流阻本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自由转向水下机械手，包括设备主体（6）和全方位转动球（9），其特征在于：所述设备主体（6）的外表面设有防腐层（15），且设备主体（6）的内部设有电路层（16），所述设备主体（6）的下端设有底座（1），且底座（1）的上端设有一号转动轴（2），所述一号转动轴（2）的上方设有二号转动轴（3），且二号转动轴（3）的一端设有辅动紧固支架（4），所述二号转动轴（3）的上方设有三号转动轴（5），所述全方位转动球（9）的一侧设有球体固定水平转轴（10），且全方位转动球（9）的另一侧设有连接座（11），所述球体固定水平转轴（10）的一侧设有机械臂（17），且机械臂（17）的一侧设有伸缩杆（8），所述伸缩杆（8）的一侧设有气压泵（7），所述连接座（11）的一侧设有机械爪（12），且机械爪（12）的一端设有机械指（13），所述机械指（13）的一侧设有弹力网蹼（14），且全方位转动球（9）通过球体固定水平转轴（10）和连接座（11）活动连接。

【技术特征摘要】
1.一种可自由转向水下机械手，包括设备主体（6）和全方位转动球（9），其特征在于：所述设备主体（6）的外表面设有防腐层（15），且设备主体（6）的内部设有电路层（16），所述设备主体（6）的下端设有底座（1），且底座（1）的上端设有一号转动轴（2），所述一号转动轴（2）的上方设有二号转动轴（3），且二号转动轴（3）的一端设有辅动紧固支架（4），所述二号转动轴（3）的上方设有三号转动轴（5），所述全方位转动球（9）的一侧设有球体固定水平转轴（10），且全方位转动球（9）的另一侧设有连接座（11），所述球体固定水平转轴（10）的一侧设有机械臂（17），且机械臂（17）的一侧设有伸缩杆（8），所述伸缩杆（8）的一侧设有气压泵（7），所述连接座...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌锦玲，
申请(专利权)人：浙江祥康农业发展有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33