自跟随车体的跟随目标的方法技术

本发明专利技术公开了一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，其特征在于，该方法包括：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。

The method of following the following target of a car body

The invention discloses a method for auto tracking to follow the target body, wherein the body has the auto tracking camera module, identification module, control module and the driving wheel, which is characterized in that the method comprises the following steps: image information of the camera module acquisition target, and sent to the identification module; the identification module according to the received image information and shape information and recognition of objects in color information as reference information; the image information of the camera module real-time acquisition of the object, and sent to the identification module identification module respectively; recognition and shape shape information in the image color information and reference information for comparison, when two consistent with the information, the control module controls the driving wheel with the target.

【技术实现步骤摘要】
自跟随车体的跟随目标的方法
本专利技术涉及视觉跟随
，尤其涉及一种自跟随车体的跟随方法。
技术介绍
行李箱作为容纳物品的载体已经越来越应用到人们日常出行中。例如出差，旅游，度假时，各式的行李箱在帮助人们搁置必备物品时提供了极大地便利。市场上大大小小的行李箱种类繁多，例如背包，拉杆式行李箱，无拉杆式行李箱等，丰富了人们出行时箱包可选的多样性。这其中，尤以箱体底部具有滚轮的拉杆式行李箱更为普及，行进中依赖滚轮的自动滑动，拉杆的设计解放了双手，倾斜的斜拉等都节省了人力的付出。但是，当物品携带过多时，一个行李箱肯定无法满足物品的容纳，需要更多地箱包进行承载，此时就会在携带过程中显得左支右绌，即使有拉杆箱，却仍然还需要另外的一只手提上其它箱包，而且过多的行李在携带时极易丢失，使人感到身心疲惫。因此，如何解放双手，使得人们在携带行李时安全又省力，已变得越来越迫切。除了行李箱有自跟随需求，可以携带行李的小车或者童车、轮椅车等车体也有自跟随的需求，以方便人们的生活。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种自动跟随的车体的跟随方法。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，该方法包括：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。本专利技术具有如下有益效果：本专利技术提供的自跟随车体的跟随方法可以使车体自动跟随目标，方便了人们的生活。进一步地，自跟随车体还具有物体检测传感器，该方法还包括：在所述自跟随车体跟随目标物的过程中，若所述物体检测传感器检测到自跟随车体与目标物之间出现障碍物，且所述障碍物与自跟随车体的距离小于或等于设定距离时，所述自跟随车体停止跟随；当障碍物消失后，所述自跟随行李箱继续对所述目标物跟随。进一步地，所述摄像模块采集目标物的图像信息至少包括两个不同视觉角度的目标物的图像信息。进一步地，所述识别模块包括第一识别功能模块及第二识别功能模块，第一识别功能模块用以识别跟随目标的形状信息、第二识别功能模块用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息。【附图说明】图1为本专利技术自跟随行李箱某一视觉角度下的结构示意图；图2为自跟随行李箱处于第一使用状态时的结构示意图；图3为自跟随行李箱处于第二使用状态时的结构示意图；图4为自跟随行李箱另一视觉角度下的结构示意图。【具体实施方式】下面结合附图详细举例说明本专利技术的实施方式，本专利技术的实施例是为了对本专利技术进一步解释说明，而非对本专利技术的保护范围限制。实施例一如图1所示，本专利技术的自跟随行李箱10包括箱体101及设置于所述箱体上101的主动轮102，所述箱体101内设置有控制模块及识别模块；所述箱体101上固定有摄像模块103及物体检测传感器104，所述摄像模块103、识别模块、物体检测传感104器均与所述控制模块信号连接，所述物体检测传感器104设置于箱体101的侧面上。所述识别模块包括用以识别跟随目标的形状信息的第一识别功能模块，及用以识别所述跟随目标的形状内的颜色信息的第二识别功能模块。摄像模块用于拍摄目标物的图像信息，所述第一识别模块根据摄像模块拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息；所述第二识别模块用于识别形状内的颜色信息。所述主动轮102为电机轮，且在所述控制模块的控制下转动。在本实施方式中，所述摄像模块102为摄像头，且所述摄像模块102与所述控制模块为有线连接。相对于无线连接，有线连接不受无线通讯信号强弱的影响，保证了信号传输的可靠性，并且提高了信息传输的速度。所述物体检测传感器104用于检测目标物与所述自跟随箱体10之间的距离，并将检测到的距离信号传输给所述控制模块。当控制模块判断出所述物体检测传感器104检测到的目标物与所述自跟随箱体10之间的距离大于设定距离值时，所述控制模块会控制所述自跟随箱体10继续向着目标物前行；当控制模块判断出所述物体检测传感器104检测到的目标物与所述自跟随箱体10之间的距离小于或者等于设定距离值时，所述控制模块会控制所述自跟随箱体10停止向目标物前行。这样可以保证所述自跟随箱体10与被跟随的目标物之间保持一定的安全距离，防止所述自跟随箱体10撞到被跟随的目标物，引发危险。另外在自跟随箱体10跟随目标物的过程中，若物体检测传感器检测到行李箱与目标物之间出现障碍物，且所述控制模块根据所述物体检测传感器104检测到所述障碍物与所述自跟随箱体10的距离判断出该距离小于或等于设定距离值时，所述自跟随箱体10也会停止跟随，防止撞上所述障碍物。优选地，在本实施方式中，设定距离值小于或等于2米。在本实施方式中，所述箱体101包括相互垂直的第一侧面105及第二侧面106，且所述第一侧面105及第二侧面106上均设置有物体检测传感器104。优选地，在本实施方式中，所述物体检测传感器104的数量至少为两个，即所述第一侧面105及第二侧面106上均至少设置有至少一个所述物体检测传感器104。优选地，所述物体检测传感器104可以为超声波传感器或者红外传感器。如图2和图3所示，所述自跟随行李箱10具有跟随目标物的第一使用状态和跟随目标物的第二使用状态。具体地，图2所示为自跟随行李箱10跟随目标物的第一使用状态，此时所述摄像模块103具有第一摄像方向，且所述第一摄像方向与第一侧面105垂直。图3所示为自跟随行李箱10跟随目标物的第二使用状态，此时所述摄像模块103具有第二摄像方向，且所述第二摄像方向与第二侧面106垂直。所述摄像模块设置为可在第一摄像方向及第二摄像方向之间旋转，因此所述自跟随行李箱10可以在第一使用状态及第二使用状态之间转换，满足用户在不同情况下的使用需求，提高了自跟随行李箱10的灵活性。为了便于自跟随行李箱在两种使用状态下移动，所述自跟随行李箱10还设置有第一辅助轮1051及第二辅助轮1061，所述第一辅助轮1051设置于与第一侧面105相对的侧面上，第二辅助轮1061设置于第二侧面106上。具体地，当所述自跟随行李箱10处于第一使用状态时，所述主动轮102与第一辅助轮1051共同支撑自跟随行李箱，，所述第一辅助轮1051优选为万向轮，数量优选为两个，以便于自跟随行李箱10的转向；当所述自跟随行李箱10处于第二使用状态时，所述主动轮102与第二辅助轮1061共同支撑自跟随行李箱，所述第二辅助轮1061优选为万向轮，数量优选为一个，以便于所述自跟随行李箱10的转向。开始跟随目标物之前，所述摄像模块103采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述第一识别模块根据摄像模块拍摄到的图像信息识别目标物的形状信息，并作为形状参照信息；所述第二识别模块用于识别形状内的颜色信息，并作为颜色参照信息；之后，所述摄像模块103实时采集目标物的形状信息和颜色信息，并将实时采集到的形状信息作为形状比对信息发送至识别模块，同时将实时采集到的颜色信息作为颜色比对信息发送至识别模块；第一识别模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，其特征在于，该方法包括：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。

【技术特征摘要】
1.一种自跟随车体的跟随目标的方法，其中该自跟随车体具有摄像模块、识别模块、控制模块及主动轮，其特征在于，该方法包括：所述摄像模块采集目标物的图像信息，并发送给所述识别模块；所述识别模块根据接收到的图像信息，识别目标物的形状信息及形状内的颜色信息作为参照信息；所述摄像模块实时采集目标物的图像信息，并发送至识别模块；识别模块分别识别图像中的形状信息及形状内的颜色信息并与参照信息作比对，当两信息一致时，所述控制模块控制主动轮跟随目标物。2.根据权利要求1所述的自跟随车体的跟随目标的方法，其特征在于，自跟随车体还具有物体检测传感器，该方法还包括：在所述自跟随车体跟随...

【专利技术属性】
技术研发人员：左国刚，
申请(专利权)人：左国刚，
类型：发明
国别省市：江苏,32