关节舵机及机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种关节舵机及具有该关节舵机的机器人，该关节舵机包括电机以及减速箱，减速箱包括箱体以及容置于箱体内的齿轮组，箱体的外形呈圆柱形，电机固定设置于箱体内，本发明专利技术提供的关节舵机外形为圆柱形，这使得机器人的关节在绕关节舵机的转轴旋转的过程中不会碰到关节舵机，在设计机器人的关节时，无需为了避让关节舵机而将机器人关节做的很大，提高了机器人关节部位的灵活性。

Joint rudder and robot

The invention is applicable to the field of robotics, provides a joint steering gear and steering of the robot with the joint, the joint steering gear comprises a motor, reducer, gear box gear box, including group arranged in the box body, the box body is of cylindrical shape, the motor is fixedly arranged in the box body, the invention provides a joint steering gear shape is cylindrical, which makes the robot joint servo will not meet in around the joint steering gear rotating shaft in the process in the design of the robot joint, no need to avoid joint steering and robot joint do greatly, improve the flexibility of robot joints.

【技术实现步骤摘要】
关节舵机及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种关节舵机及具有该关节舵机的机器人。
技术介绍
目前，仿真型机器人的各个关节部位的转动一般是靠关节舵机来驱动，这种关节舵机一般包括用于提供动力的电机和齿轮减速箱，现有中的关节舵机的外形大多呈方形，由于关节舵机处于机器人的关节部位，会裸露在机器人的外表面，而方形的关节舵机会严重影响机器人外形的仿真效果，而且为了避免关节在转动的过程中触碰到关节舵机的棱角，通常要将机器人的关节做的很大，会降低机器人关节的灵活性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种关节舵机及机器人，旨在解决现有技术中的关节舵机会严重影响机器人外形的仿真效果，而且会降低机器人关节的灵活性的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种关节舵机，包括电机以及减速箱，所述减速箱包括箱体以及容置于所述箱体内的齿轮组，所述箱体的外形呈圆柱形，所述电机固定设置于所述箱体内，所述电机包括与所述箱体固定连接的机体以及由所述机体驱动旋转且旋转轴线与所述箱体的中心轴线平行的电机轴，所述齿轮组包括固定设置于所述电机轴且随所述电机轴旋转的主动齿轮、旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且用于将所述关节舵机的动力向外界输出的输出齿轮以及一侧与所述主动齿轮啮合和另一侧与所述输出齿轮啮合以将所述主动齿轮的动力传递至所述输出齿轮的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括多个传动齿轮，各所述传动齿轮由所述主动齿轮至所述输出齿轮依次啮合。进一步地，所述箱体包括呈圆柱形的外壳以及位于所述外壳内且垂直于所述外壳的轴线设置并将所述外壳的内部空间分割为第一容腔和第二容腔的隔板，所述隔板上设有通孔，所述机体固定设置于所述隔板上且位于所述第一容腔，所述主动齿轮、所述传动齿轮组以及所述输出齿轮均位于所述第二容腔，所述电机轴穿过所述通孔并将所述机体和所述主动齿轮连接。进一步地，所述箱体还包括盖设于所述第二容腔开口处的盖板以及旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的输出转轴，所述输出齿轮固定设置于所述输出转轴上。进一步地，所述箱体还包括长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第一转轴、长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第二转轴、长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第三转轴，所述第一转轴、所述第二转轴以及所述第三转轴与所述输出转轴的距离均相等，所述传动齿轮组包括三个所述传动齿轮，三个所述传动齿轮分别为环套于所述第一转轴上且与所述主动齿轮啮合的第一传动齿轮、环套于所述第二转轴上且与所述第一传动齿轮啮合第二传动齿轮以及环套于所述第三转轴上且与所述第二传动齿轮啮合的第三传动齿轮，所述输出齿轮与所述第三传动齿轮啮合。进一步地，所述第一传动齿轮为双联齿轮且包括靠近所述隔板一侧并与所述第二传动齿轮啮合的第一小齿轮以及靠近所述盖板一侧且所述第一小齿轮固定连接并与所述主动齿轮啮合的第一大齿轮，所述第一大齿轮的直径大于所述第一小齿轮的直径。进一步地，所述第二传动齿轮为双联齿轮且包括靠近所述隔板一侧并与所述第一小齿轮啮合的第二大齿轮以及靠近所述盖板一侧且与所述第二大齿轮固定连接并与所述第三传动齿轮啮合的第二小齿轮，所述第二大齿轮的直径大于所述第二小齿轮的直径。进一步地，所述第三传动齿轮为双联齿轮且包括靠近所述隔板一侧并与所述第二小齿轮啮合的第三大齿轮以及靠近所述盖板一侧且与所述第三大齿轮固定连接并与所述输出齿轮啮合的第三小齿轮，所述第三大齿轮的直径大于所述第三小齿轮的直径。进一步地，各所述传动齿轮的旋转轴线与所述输出齿轮的旋转轴线的距离均相等。本专利技术还提供了一种机器人，该机器人包括上述关节舵机。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：本专利技术通过将减速箱的箱体设置为圆柱形，并且将电机设置在箱体内，使得整个关节舵机从外部看起来为圆柱形，这样，在将关节舵机安装在机器人的关节部位时，其圆柱形的外形就能够很好的适应机器人关节部位的旋转功能，使得机器人外形仿真效果更佳，另外，输出齿轮的旋转轴线与箱体的中心轴线重合，这样在输出齿轮带动机器人外部结构旋转的过程中，机器人的外部结构会绕着箱体的中心轴线旋转，由于关节舵机的外形为圆柱形，因此，外部结构在旋转的过程中不会碰到关节舵机，在设计机器人的关节时，无需为了避让关节舵机而将机器人关节做的很大，提高了机器人关节部位的灵活性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的关节舵机的立体图；图2是本专利技术实施例提供的关节舵机的立体图；图3是本专利技术实施例提供的关节舵机的分解图；图4是本专利技术实施例提供的关节舵机的俯视图；图5是本专利技术实施例提供的箱体的立体图；图6是本专利技术实施例提供的电机与齿轮组的配个关系图。附图标记说明：10电机23齿轮组11机体231输出齿轮12电机轴232传动齿轮组13主动齿轮233传动齿轮21箱体234第一传动齿轮211外壳235第一小齿轮212第一容腔236第一大齿轮213第二容腔237第二传动齿轮214隔板238第二小齿轮215通孔239第二大齿轮216盖板240第三传动齿轮217输出转轴241第三小齿轮218第一转轴242第三大齿轮219第二转轴220第三转轴具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。请参见图1至图6，本专利技术实施例提供的关节舵机包括电机10以及减速箱，所述减速箱包括箱体21以及容置于所述箱体21内的齿轮组23，所述箱体21的外形呈圆柱形，所述电机10包括与所述箱体21固定连接的机体11以及由所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节舵机，包括电机以及减速箱，其特征在于，所述减速箱包括箱体以及容置于所述箱体内的齿轮组，所述箱体的外形呈圆柱形，所述电机固定设置于所述箱体内，所述电机包括与所述箱体固定连接的机体以及由所述机体驱动旋转且旋转轴线与所述箱体的中心轴线平行的电机轴，所述齿轮组包括固定设置于所述电机轴且随所述电机轴旋转的主动齿轮、旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且用于将所述关节舵机的动力向外界输出的输出齿轮以及一侧与所述主动齿轮啮合和另一侧与所述输出齿轮啮合以将所述主动齿轮的动力传递至所述输出齿轮的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括多个传动齿轮，各所述传动齿轮由所述主动齿轮至所述输出齿轮依次啮合。

【技术特征摘要】
1.一种关节舵机，包括电机以及减速箱，其特征在于，所述减速箱包括箱体以及容置于所述箱体内的齿轮组，所述箱体的外形呈圆柱形，所述电机固定设置于所述箱体内，所述电机包括与所述箱体固定连接的机体以及由所述机体驱动旋转且旋转轴线与所述箱体的中心轴线平行的电机轴，所述齿轮组包括固定设置于所述电机轴且随所述电机轴旋转的主动齿轮、旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且用于将所述关节舵机的动力向外界输出的输出齿轮以及一侧与所述主动齿轮啮合和另一侧与所述输出齿轮啮合以将所述主动齿轮的动力传递至所述输出齿轮的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括多个传动齿轮，各所述传动齿轮由所述主动齿轮至所述输出齿轮依次啮合。2.如权利要求1所述的关节舵机，其特征在于，所述箱体包括呈圆柱形的外壳以及位于所述外壳内且垂直于所述外壳的轴线设置并将所述外壳的内部空间分割为第一容腔和第二容腔的隔板，所述隔板上设有通孔，所述机体固定设置于所述隔板上且位于所述第一容腔，所述主动齿轮、所述传动齿轮组以及所述输出齿轮均位于所述第二容腔，所述电机轴穿过所述通孔并将所述机体和所述主动齿轮连接。3.如权利要求2所述的关节舵机，其特征在于，所述箱体还包括盖设于所述第二容腔开口处的盖板以及旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的输出转轴，所述输出齿轮固定设置于所述输出转轴上。4.如权利要求3所述的关节舵机，其特征在于，所述箱体还包括长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第一转轴、长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第二转轴、...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，丁宏钰，李达，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44