一种关节测试平台及关节测试系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种关节测试平台及关节测试系统，其中，关节测试平台，包括：关节连接台，关节连接台用于安装待测关节；负载测试工装，负载测试工装安装于待测关节；圆光栅，圆光栅安装于负载转接件上，用于测量待测关节的速度和位置；内置力矩传感器的磁粉制动器，磁粉制动器，用于提供负载并实时监测负载；联轴器用于连接负载转接件和磁粉制动器。圆光栅可以测量待测关节的速度和位置，内置力矩传感器的磁粉制动器可以测量关节的负载能力，使一个测试平台可以测试关节的多个性能；采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，减小了输出的损耗，提高了测量的精度。

A joint testing platform and joint testing system

The utility model provides a joint test platform and joint test system, the joint test platform, including: Joint Taiwan, Taiwan joint for the installation of joint test; load test fixtures, load testing tool is installed on the measured joint; circular grating, circular grating mounted on the load transfer, for speed and position measuring joint; magnetic powder brake torque sensor, built-in magnetic powder brake, used to provide real-time monitoring of load and load; load coupling for connecting connector and brake. The circular grating can measure the velocity and position of the joint, the built-in magnetic powder brake torque sensor can measure the joint load capacity, make a test platform for multiple performance testing of joints; using built-in torque sensor, and the output load of large magnetic brake, can maintain a smaller volume in the premise of the simultaneous measurement of multiple joint performance. Next, to decrease output loss, improve the measurement accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种关节测试平台及关节测试系统
本技术涉及一种关节测试平台及关节测试系统，特别涉及到一种能对关节的位置信息、速度信息和力矩性能进行测试的一种关节测试平台及关节测试系统。
技术介绍
关节是机械臂的基本组成单元，其性能直接关系到机械臂的综合性能，因此，需要对于每一个关节进行相关测试，这样才能更好的组成一个完整的机械臂。此外在机械臂的批量生产中，关节作为机械臂的基本组成单元，其性能需要经过严格的测试，才能满足一致性的要求。以往的测试平台，往往功能单一，环节多，如仅能测试定位精度或者负载能力，使得关节的测试周期长、精度低，且成本高。或者即使有可以测试多种性能的测试平台，但平台的体积大，测试精度差。
技术实现思路
本技术解决的问题是提供一种采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，且减小了输出的损耗，提高测量的精度。为解决上述问题，本技术提供一种关节测试平台，包括：关节连接台，所述关节连接台用于安装待测关节；负载测试工装，所述负载测试工装安装于待测关节；圆光栅，所述圆光栅安装于负载转接件上，用于测量待测关节的速度和位置；内置力矩传感器的磁粉制动器，所述磁粉制动器，用于提供负载并实时监测负载；联轴器，所述联轴器，用于连接负载转接件和磁粉制动器。进一步，还包括：铸铁平台，所述关节连接台、负载测试工装、圆光栅、磁粉制动器安装于所述铸铁平台上，所述铸铁平台作为基座，可阻隔振动。进一步，还包括：调节地脚板，调节地脚板设置于铸铁平台的底部，用于将基座调平。进一步，还包括：多个垫片、T型螺钉，所述垫片和T型螺钉置于测试平台上，用于调节关节连接台、负载测试工装、圆光栅、联轴器、磁粉制动器的高度。与现有技术相比，本技术的技术方案具有以下优点：所述圆光栅可以测量待测关节的速度和位置，内置力矩传感器的磁粉制动器可以测量关节的负载能力，使一个测试平台可以测试关节的多个性能，缩短关节的测试周期和测试成本。采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，且减小了输出的损耗，提高了测量的精度。本技术还提供了一种关节测试系统，包括：上述关节测试平台；磁粉制动器程控器，所述磁粉制动器程控器与所述磁粉制动器连接；力矩传感器采集器，所述力矩传感器采集器与所述磁粉制动器的内置力矩传感器连接；圆光栅采集器，所述圆光栅采集器与所述圆光栅连接；关节控制器，所述关节控制器与待测关节连接；分析控制中心，所述分析控制中心与所述磁粉制动器程控器、力矩传感器采集器、圆光栅采集器和关节控制器连接。进一步，所述分析控制中心为电脑。与现有技术相比，本技术的技术方案具有以下优点：所述圆光栅可以测量待测关节的速度和位置，内置力矩传感器的磁粉制动器可以测量关节的负载能力，使一个测试平台可以测试关节的多个性能，缩短关节的测试周期和测试成本。采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，且减小了输出的损耗，提高了测量的精度。附图说明图1是本技术第一实施例中关节测试平台的示意图；图2是本技术第二实施例中关节测试系统的示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。第一实施例参考图1，本实施例提供一种关节测试平台，包括关节连接台1、负载测试工装2、圆光栅3、联轴器4、内置力矩传感器的磁粉制动器5、铸铁平台6和调节地脚板7。其中，所述关节连接台1用于安装待测关节1A，所述待测关节1A安装于关节连接台1上后才能进行测试。所述待测关节1A内设置有传感器，可以测量待测关节1A的速度和位置等。所述负载测试工装2安装于待测关节1A，待测关节1A通过负载测试工装2转接至联轴器4。所述圆光栅3安装于负载测试工装2上，用于测量待测关节1A的速度和位置。所述圆光栅3测量得到的待测关节1A的速度和位置与待测关节1A内部传感器测量到的待测关节1A的速度和位置进行对比，可以反映待测关节1A内部传感器测量的精度。联轴器4将所述负载测试工装2和磁粉制动器5连接，使待测关节1A的转动输出通过负载测试工装2传输至磁粉制动器5的输入端。磁粉制动器5用于提供负载并实时监测负载。所述磁粉制动器5内置力矩传感器可用于侦测待测关节1A的输出力矩，并且所述磁粉制动器5具有较大的输出负载，通过调节磁粉制动器5的输出负载，可以测量待测关节1A的负载能力。所述待测关节1A可以通过内部设置的传感器测量待测关节1A的位置与速度，并通过圆光栅3对其内部的传感器的测量精度进行测量和校准。所述待测关节1A的输出通过磁粉制动器5进行测量，得到待测关节1A的负载能力。而且，所述磁粉制动器5内置力矩传感器，且具有较大的输出负载，而不必外设力矩传感器和齿轮减速器，可以使得结构紧凑，体积减小，并且可以缩短中间路径长度，减少传输的损耗，提高测试的精度。在本实施例中，所述关节测试平台还包括铸铁平台6。所述关节连接台1、负载测试工装2、圆光栅3、磁粉制动器5安装于所述铸铁平台6上，所述铸铁平台6作为基座，阻隔振动。所述调节地脚板7设置于铸铁平台6的底部，用于调节水平。在本实施例中，所述关节测试平台还包括多个垫片、T型螺钉(未示出)。所述垫片置于铸铁平台6上，用于调节关节连接台1、负载测试工装2、圆光栅3、磁粉制动器5的高度，使它们的转动轴处于同一轴线上，以保证待测关节1A的输出可以基本无损耗的进行传输。所述圆光栅3可以测量待测关节1A的速度和位置，磁粉制动器5可以测量关节的负载能力，使一个测试平台可以测试关节的多个性能，缩短关节的测试周期、提高精度和降低测试成本。第二实施例参考图2本实施例提供一种关节测试系统，包括第一实施例中所述的关节测试平台、制动器程控器8、力矩传感器采集器9、圆光栅采集器10、关节控制器11和分析控制中心12。所述制动器程控器8与所述磁粉制动器5连接，且所述制动器程控器8和分析控制中心12连接。分析控制中心12通过制动器程控器8控制所述磁粉制动器5的输出负载以测试所述待测关节1A的负载能力。所述力矩传感器采集器9与所述磁粉制动器5内置的力矩传感器连接，且所述力矩传感器采集器9与分析控制中心12连接。分析控制中心12通过力矩传感器采集器9采集磁粉制动器5内置的力矩传感器的信息，以测试待测关节1A的输出力矩。所述圆光栅采集器10与所述圆光栅3连接，且所述圆光栅采集器10与分析控制中心12连接。分析控制中心12通过圆光栅采集器10采集圆光栅3的信息，以获取待测关节1A的速度信息和位置信息。所述关节控制器11与待测关节1A连接，且所述关节控制器11与分析控制中心12连接。分析控制中心12既可以通过关节控制器11控制待测关节1A，使待测关节1A按指定的轨迹进行运动；也可以通过关节控制器11采集待测关节1A的位置、电流等。通过将关节控制器11采集的信息与圆光栅采集器10采集的信息进行对比，可以得出当前负载下待测关节1A的位置定位精度，并进行校准。还可以通过设定磁粉制动器5的输出负载，得到指定位置精度下，负载的范围。设定指定位置精度的最大负载值，分析控制中心12通过关节控制器11控制待本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节测试平台，其特征在于，包括：关节连接台，所述关节连接台用于安装待测关节；负载测试工装，所述负载测试工装安装于待测关节；圆光栅，所述圆光栅安装于负载转接件上，用于测量待测关节的速度和位置；内置力矩传感器的磁粉制动器，所述磁粉制动器，用于提供负载并实时监测负载；联轴器，所述联轴器，用于连接负载转接件和磁粉制动器。

【技术特征摘要】
1.一种关节测试平台，其特征在于，包括：关节连接台，所述关节连接台用于安装待测关节；负载测试工装，所述负载测试工装安装于待测关节；圆光栅，所述圆光栅安装于负载转接件上，用于测量待测关节的速度和位置；内置力矩传感器的磁粉制动器，所述磁粉制动器，用于提供负载并实时监测负载；联轴器，所述联轴器，用于连接负载转接件和磁粉制动器。2.如权利要求1所述的关节测试平台，其特征在于，还包括：铸铁平台，所述关节连接台、负载测试工装、圆光栅、磁粉制动器安装于所述铸铁平台上，所述铸铁平台作为基座，可阻隔振动。3.如权利要求2所述的关节测试平台，其特征在于，还包括：调节地脚板，调节地脚板设置于铸铁平台的底部，用于将基座调平。4.如权利要求3所述的关...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚文华，禹超，
申请(专利权)人：尔智机器人上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31