一种谐波减速机检测装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种谐波减速机检测装置及其控制方法，控制方法包括检测步骤，检测步骤包括背隙测试步骤，背隙测试步骤包括：获取背隙测试目标理论参数的步骤，获取谐波减速机预热信号的步骤，谐波减速机旋转的圈数为背隙测试目标理论参数的预热次数，获取谐波减速机反向旋转信号的步骤，谐波减速机反向旋转的位置定义为A1位置，获取谐波减速机正向旋转信号的步骤，谐波减速机正向旋转至目标角度，获取谐波减速机反向旋转信号的步骤，谐波减速机反向旋转至设定角度的位置定义为A2位置，获取A2位置与A1位置的差值X1的步骤，显示并储存差值X1的步骤。控制方法操作简单，提高谐波减速机的控制速度和位置精度的准确性，且提高了检测装置的检测精度。

A harmonic reducer detection device and its control method

The invention provides a harmonic reducer detection device and its control method, control method includes detecting step detection steps include backlash test step, backlash test includes: obtaining backlash test target parameter theory steps to obtain the harmonic reducer preheating step signal, harmonic reducer turns into preheating times back clearance test the theory of target parameters, obtain the harmonic reducer reverse rotation signal step, define the location of harmonic reducer reverse rotation for the position of A1, obtain the harmonic reducer forward rotation signal step, harmonic reducer forward rotation to the target angle, obtain the harmonic reducer reverse rotation signal step, define the location of harmonic reducer reverse rotation angle is set to the position of A2, difference X1 get A2 position and A1 position of the steps, to display and store the difference in X1 steps . The control method is easy to operate, improves the accuracy of the control speed and position accuracy of the harmonic reducer, and improves the detection precision of the detection device.

【技术实现步骤摘要】
一种谐波减速机检测装置及其控制方法
本专利技术涉及机械性能检测设备
，尤其涉及一种谐波减速机检测装置的控制方法，以及使用该控制方法进行检测谐波减速机性能的检测装置。
技术介绍
随着高精度运动控制技术的不断发展与推广应用，能源、通讯、机床、仪器仪表、机器人、汽车、造船、纺织、冶金、常规武器、精密光学设备、印刷机构、医疗器械、作为空间传动装置和用于操纵高温高压管路以及在有原子辐射或其它有害介质条件下工作的机构等领域都需要高精度的谐波减速机。谐波减速机主要的性能参数包括传动效率、无负载启动转矩、刚度、背隙、空程、角度传达精度以及过渡过程等，现有的谐波减速机测试系统已有能力对各项性能进行检测，但是实际装配时误差较大，在调整测试项目和测试目标时也比较费力，难以保证测试精度，而且现有检测设备在测量角位移时引入了传动轴的形变误差，导致系统误差远大于真实测量值，精确度上无法满足测试需求；关于伺服电机的性能测试，传统的检测装置同样受人为因素影响很大，尤其是在安装时同轴度方面难以进行调整，导致测试精度无法保证。另外，现有的谐波减速机测试系统的组成零件较多，造成了测试结果的偏差较大，导致整个测试系统的精度也比较低。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是提供一种操作简单、检测精度高的谐波减速机检测装置的控制方法。本专利技术的第二目的是提供一种结构简单合理、检测精度高的谐波减速机检测装置。为了实现本专利技术的第一目的，本专利技术提供一种谐波减速机检测装置的控制方法，其中，检测装置包括机架、工作台、计算机控制台、滑轨、第一支撑座、第二支撑座、第三支撑座、第四支撑座、第一伺服电机、谐波减速机、第一联轴器、轴承、编码器、第二联轴器、负载减速机以及第二伺服电机，工作台安装在机架上，工作台为大理石平台，计算机控制台安装工作台上,滑轨安装在工作台上，滑轨上开设有多个限位孔，限位孔上配合安装有限位圆柱，限位圆柱为弹性塑胶材料制成,第一支撑座、第二支撑座、第三支撑座以及第四支撑座依次地通过底部的滑块与滑轨可移动地配合，第一伺服电机安装在第一支撑座的左侧面，谐波减速机安装在第二支撑座的圆孔中，轴承安装在第三支撑座的圆孔中，第一联轴器的输出轴与谐波减速机的一端轴孔配合，第一联轴器的输入轴贯穿轴承并与第二联轴器的输出套配合，负载减速机安装在第四支撑座的右侧面，并且负载减速机的输出轴贯穿第四支撑座的圆孔,第一伺服电机的输出轴与谐波减速机的另一端轴孔配合，编码器套在第一联轴器的输入轴上并安装在第三支撑座的右侧面上，负载减速机的输出轴与第二联轴器的输入套配合，负载减速机的输入端与第二伺服电机的输出轴连接，第二伺服电机安装在负载减速机的输入端的侧面,控制方法包括检测步骤，检测步骤包括背隙测试步骤，背隙测试步骤包括：获取背隙测试目标理论参数的步骤；获取谐波减速机预热信号的步骤；谐波减速机旋转，谐波减速机旋转的圈数为背隙测试目标理论参数的预热次数；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；谐波减速机反向旋转至背隙测试目标理论参数的设定角度，谐波减速机的位置定义为A1位置；获取谐波减速机正向旋转信号的步骤；谐波减速机正向旋转至背隙测试目标理论参数的目标角度；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；谐波减速机反向旋转至设定角度，谐波减速机的位置定义为A2位置；获取A2位置与A1位置的差值X1的步骤；显示并储存差值X1的步骤。由上述方案可见，通过获取多组角度编码器的输出值与背隙测试目标理论参数的设定角度进行对比得出的差值，根据多组差值生成的曲线可获取谐波减速机的背隙测试的结果，谐波减速机的控制速度和位置精度的准确性高，大大提高了谐波减速机检测装置的检测精度，并且谐波减速机检测装置的控制方法操作简单。更进一步的方案是，检测步骤还包括重复性测试步骤,重复性测试步骤包括:获取重复性测试目标理论参数的步骤；获取谐波减速机预热信号的步骤；谐波减速机旋转，谐波减速机旋转的圈数为重复性测试目标理论参数的预热次数；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；谐波减速机反向旋转；获取谐波减速机正向旋转信号的步骤；谐波减速机正向旋转至重复性测试目标理论参数的目标角度，谐波减速机的位置定义为B1位置；获取B1位置与重复性测试目标理论参数的目标角度的差值Y1的步骤;显示并储存差值Y1的步骤；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；谐波减速机反向旋转；获取谐波减速机正向旋转信号的步骤；谐波减速机正向旋转至重复性测试目标理论参数的目标角度，谐波减速机的位置定义为B2位置；获取B2位置与重复性测试目标理论参数的目标角度的差值Y2的步骤;显示并储存差值Y2的步骤；计算差值Y1和差值Y2的标准差，显示并储存标准差。由上述方案可见，通过获取多组B1位置、B2位置……与重复性测试目标理论参数的目标角度的差值Y1、Y2……，然后计算值Y1、Y2……的标准差，从而得出谐波减速机的重复性能精度，控制方法的操作简单，谐波减速机的控制速度、位置精度非常准确，大大提高了谐波减速机检测装置的检测精度。更进一步的方案是，检测步骤还包括传动精度测试步骤，传动精度测试步骤包括：获取传动精度测试目标理论参数的步骤；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；谐波减速机反向旋转至传动精度测试目标理论参数的设定角度，谐波减速机的位置定义为A'位置；获取谐波减速机正向旋转信号的步骤；谐波减速机正向旋转，在谐波减速机正向旋转360度的过程中，谐波减速机每旋转传动精度测试目标理论参数的目标角度时，谐波减速机的位置定义为C1位置;获取C1位置与传动精度测试目标理论参数的目标角度的差值Z1的步骤;显示并储存差值Z1的步骤。由上述方案可见，在谐波减速机正向旋转360度的过程中，谐波减速机每旋转传动精度测试目标理论参数的目标角度时，谐波减速机的位置定义为C1位置、C2位置、C3位置……，将C1位置、C2位置、C3位置……分别与目标角度进行对比得出的差值Z1、Z2、Z3……，并生成传动精度曲线图，从而可获取谐波减速机的传动精度测试的结果，谐波减速机的控制速度、位置精度非常准确，大大提高了谐波减速机检测装置的检测精度，并且控制方法的操作简单。为了实现本专利技术的第二目的，本专利技术提供一种谐波减速机检测装置包括机架、工作台、计算机控制台、滑轨、第一支撑座、第二支撑座、第三支撑座、第四支撑座、第一伺服电机、谐波减速机、第一联轴器、轴承、编码器、第二联轴器、负载减速机以及第二伺服电机，工作台安装在机架上，工作台为大理石平台，计算机控制台安装工作台上，滑轨安装在工作台上，滑轨上开设有多个限位孔，限位孔上配合安装有限位圆柱，限位圆柱为弹性塑胶材料制成，第一支撑座、第二支撑座、第三支撑座以及第四支撑座依次地通过底部的滑块与滑轨可移动地配合，第一伺服电机安装在第一支撑座的左侧面，谐波减速机安装在第二支撑座的圆孔中，轴承安装在第三支撑座的圆孔中，第一联轴器的输出轴与谐波减速机的一端轴孔配合，第一联轴器的输入轴贯穿轴承并与第二联轴器的输出套配合，负载减速机安装在第四支撑座的右侧面，并且负载减速机的输出轴贯穿第四支撑座的圆孔，第一伺服电机的输出轴与谐波减速机的另一端轴孔配合，编码器套在第一联轴器的输入轴上并安装在第三支撑座的右侧面上，负载减速机的输出轴与第二联轴器的输入套配合，负载减速机的输入端与第二伺服电机的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种谐波减速机检测装置的控制方法，其特征在于，所述检测装置包括机架、工作台、计算机控制台、滑轨、第一支撑座、第二支撑座、第三支撑座、第四支撑座、第一伺服电机、谐波减速机、第一联轴器、轴承、编码器、第二联轴器、负载减速机以及第二伺服电机，所述工作台安装在所述机架上，所述工作台为大理石平台，所述计算机控制台安装所述工作台上；所述滑轨安装在所述工作台上，所述滑轨上开设有多个限位孔，所述限位孔上配合安装有限位圆柱，所述限位圆柱为弹性塑胶材料制成；所述第一支撑座、所述第二支撑座、所述第三支撑座以及所述第四支撑座依次地通过底部的滑块与所述滑轨可移动地配合，所述第一伺服电机安装在所述第一支撑座的左侧面，所述谐波减速机安装在所述第二支撑座的圆孔中，所述轴承安装在所述第三支撑座的圆孔中，所述第一联轴器的输出轴与所述谐波减速机的一端轴孔配合，所述第一联轴器的输入轴贯穿所述轴承并与所述第二联轴器的输出套配合，所述负载减速机安装在所述第四支撑座的右侧面，并且所述负载减速机的输出轴贯穿所述第四支撑座的圆孔；所述第一伺服电机的输出轴与所述谐波减速机的另一端轴孔配合，所述编码器套在所述第一联轴器的输入轴上并安装在所述第三支撑座的右侧面上，所述负载减速机的输出轴与所述第二联轴器的输入套配合，所述负载减速机的输入端与所述第二伺服电机的输出轴连接，所述第二伺服电机安装在所述负载减速机的输入端的侧面;所述控制方法包括检测步骤，所述检测步骤包括背隙测试步骤，所述背隙测试步骤包括：获取背隙测试目标理论参数的步骤；获取谐波减速机预热信号的步骤；所述谐波减速机旋转，所述谐波减速机旋转的圈数为所述背隙测试目标理论参数的预热次数；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；所述谐波减速机反向旋转至所述背隙测试目标理论参数的设定角度，所述谐波减速机的位置定义为A1位置；获取谐波减速机正向旋转信号的步骤；所述谐波减速机正向旋转至所述背隙测试目标理论参数的目标角度；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；所述谐波减速机反向旋转至所述设定角度，所述谐波减速机的位置定义为A2位置；获取A2位置与A1位置的差值X1的步骤；显示并储存所述差值X1的步骤。...

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速机检测装置的控制方法，其特征在于，所述检测装置包括机架、工作台、计算机控制台、滑轨、第一支撑座、第二支撑座、第三支撑座、第四支撑座、第一伺服电机、谐波减速机、第一联轴器、轴承、编码器、第二联轴器、负载减速机以及第二伺服电机，所述工作台安装在所述机架上，所述工作台为大理石平台，所述计算机控制台安装所述工作台上；所述滑轨安装在所述工作台上，所述滑轨上开设有多个限位孔，所述限位孔上配合安装有限位圆柱，所述限位圆柱为弹性塑胶材料制成；所述第一支撑座、所述第二支撑座、所述第三支撑座以及所述第四支撑座依次地通过底部的滑块与所述滑轨可移动地配合，所述第一伺服电机安装在所述第一支撑座的左侧面，所述谐波减速机安装在所述第二支撑座的圆孔中，所述轴承安装在所述第三支撑座的圆孔中，所述第一联轴器的输出轴与所述谐波减速机的一端轴孔配合，所述第一联轴器的输入轴贯穿所述轴承并与所述第二联轴器的输出套配合，所述负载减速机安装在所述第四支撑座的右侧面，并且所述负载减速机的输出轴贯穿所述第四支撑座的圆孔；所述第一伺服电机的输出轴与所述谐波减速机的另一端轴孔配合，所述编码器套在所述第一联轴器的输入轴上并安装在所述第三支撑座的右侧面上，所述负载减速机的输出轴与所述第二联轴器的输入套配合，所述负载减速机的输入端与所述第二伺服电机的输出轴连接，所述第二伺服电机安装在所述负载减速机的输入端的侧面;所述控制方法包括检测步骤，所述检测步骤包括背隙测试步骤，所述背隙测试步骤包括：获取背隙测试目标理论参数的步骤；获取谐波减速机预热信号的步骤；所述谐波减速机旋转，所述谐波减速机旋转的圈数为所述背隙测试目标理论参数的预热次数；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；所述谐波减速机反向旋转至所述背隙测试目标理论参数的设定角度，所述谐波减速机的位置定义为A1位置；获取谐波减速机正向旋转信号的步骤；所述谐波减速机正向旋转至所述背隙测试目标理论参数的目标角度；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；所述谐波减速机反向旋转至所述设定角度，所述谐波减速机的位置定义为A2位置；获取A2位置与A1位置的差值X1的步骤；显示并储存所述差值X1的步骤。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述检测步骤还包括重复性测试步骤,所述重复性测试步骤包括:获取重复性测试目标理论参数的步骤；获取谐波减速机预热信号的步骤；所述谐波减速机旋转，所述谐波减速机旋转的圈数为所述重复性测试目标理论参数的预热次数；获取谐波减速机反向旋转信号的步骤；所述谐波减速机反向旋转；获取谐波减速机正向旋转信号的步骤；所述谐波减速机正向旋转至所述重复性测试目标理论参数的目标角度，所述谐波减速机的位置定义为B1位置；获取B1位置与所述重复性测试目标理论参数的目标角度的差值Y1的步骤;显示并储存所述差值...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙国雷，
申请(专利权)人：中山市沃尔达智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44