一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置，包括两个球头座，其分别安装于两根连杆的同侧端部；每个球头座可拆卸连接有一个耐磨球碗，每个耐磨球碗均与一个球销铰接配合；每个球头座上均安装有一个挂钩轴，且两者之间设有耐磨轴套；两个弹簧勾架，每个弹簧勾架均与一个挂钩轴挂接，且两个弹簧勾架之间安装有弹性件。本实用新型专利技术所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置，耐磨球碗能够实现轴承所能达到的效果的同时，大大降低了维护成本，提高了本实用新型专利技术的可靠性和实用性。耐磨轴套不仅降低了本实用新型专利技术乃至机器人整体的维护成本和维护频率，同时也能够帮助机器人实现长时间快速动作。

A wear-resistant connection device used for a robot's driven arm

The utility model provides a connection device for robot driven arm wear, including two ball, with its side end are respectively arranged on two connecting rods; each ball head seat can be detachably connected with a wear-resistant ball bowl, each bowl with a wear-resistant ball ball pin hinged with each ball; the head seat is provided with a hook shaft, a wear Bush and between the two; two spring rack, each spring rack with a hanging hook shaft, and a spring two rack is arranged between the elastic member. The wear-resisting connection device for the robot driven arm is realized by the utility model, and the wearable ball bowl can achieve the effect that the bearing can achieve, which greatly reduces the maintenance cost and improves the reliability and practicability of the utility model. The wear resistant bushing not only reduces the overall maintenance cost and maintenance frequency of the utility model, but also helps the robot achieve long and fast action.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置
本技术属于机器人
，尤其是涉及一种连接装置。
技术介绍
在食品、医药以及电子产品等轻工行业，存在着大量的分拣、拾取等技术含量较低的重复性工作。随着机器人技术的不断发展，一些厂家开始尝试用并联机器人替代人工去完成上述工作。现有的并联机器人包括静平台、电机、主动臂、从动臂、中间旋转轴和动平台。由于控制系统的逐渐成熟，现有的从动臂移动速度可达120次/分钟。而高度运动则会大大加重机器人相互连接的零部件之间的磨损，其中从动臂和动平台之间的连接结构及从动臂和主动臂之间的连接机构磨损最为严重。现有技术是采用进口轴承来减轻上述两个连接机构的磨损，但即使是进口轴承，其有效的使用周期也不甚理想，且进口轴承的成本较高，若长期使用会降低并联机器人整体的实用性。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置，以解决现有技术中，由于从动臂的高速运动，造成其连接结构处磨损较为严重，维护成本较高的问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置，包括两个球头座，其分别安装于两根连杆的同侧端部；每个球头座可拆卸连接有一个耐磨球碗，每个耐磨球碗均与一个球销铰接配合；每个球头座上均安装有一个挂钩轴，且两者之间设有耐磨轴套；两个弹簧勾架，每个弹簧勾架均与一个挂钩轴挂接，且两个弹簧勾架之间安装有弹性件。进一步，所述球头座上设有球碗插槽，球碗插槽的内侧壁外沿还设有限位环槽；所述耐磨球碗包括插接于球碗插槽内部的球碗主体，球碗主体外圆侧壁的一端还设有限位沿，限位沿与限位环槽插接配合；球碗主体上设有贯通的碗状铰接孔，碗状铰接孔的较大开口置于设有限位沿的一端。进一步，两个所述球头座上的球碗插槽相向设置。进一步，所述挂钩轴沿所述球头座的径向贯穿球头座，每个挂钩轴的外圆侧壁上靠近两端的位置分别设有一组挂槽，且挂槽位于球头座的外部；每个所述弹簧勾架上设有两个弹簧挂钩，每个弹簧挂钩分别与一组挂槽挂接配合。进一步，所述耐磨轴套共有两个，每个耐磨轴套包括轴套主体和设于轴套主体外圆侧壁端部的耐磨挡圈；轴套主体套装于所述挂钩轴上，耐磨挡圈位于所述弹簧挂钩和球头座之间。进一步，每个所述弹簧勾架还包括一个连接板，连接板设于两个弹簧挂钩之间且三者固接；每个连接板上设有安装支耳，安装支耳上设有供弹性件挂接的连接通孔。进一步，每个所述连接板上均设有两个所述安装支耳，每个安装支耳上设有一个所述连接通孔。进一步，所述弹性件共有两个，且弹性件为拉簧。进一步，所述耐磨球碗和耐磨轴套的材料均为特氟龙。相对于现有技术，本技术所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置具有以下优势：本技术所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置，维护简单方便，使用寿命长。通过特氟龙制成的耐磨球碗替代现有技术中的进口轴承，由于材料价格低廉、零部件结构简单及材料本身的自润滑特性，在能够实现轴承所能达到的效果的同时，大大降低了维护成本，提高了本技术的可靠性和实用性。通过特氟龙制成的耐磨轴套，能够将机器人运行过程中所造成的磨损从制造成本较高的零部件转移到成本较低的耐磨轴套上，不仅降低了本技术乃至机器人整体的维护成本和维护频率，同时也能够帮助机器人实现长时间快速动作。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置及动平台的仰视向轴测图；图2为图1中I部分的放大图；图3为图1中I部分去除球销和耐磨球碗后的放大图；图4为图1中II部分的放大图；图5为图1中II部分去除弹簧挂钩后的放大图；图6为本技术实施例所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置的左视向剖视图；图7为本技术实施例所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置的主视向剖视图。附图标记说明：1-连杆；2-球头座；201-限位环槽；202-球碗插槽；3-动平台；4-球销；5-弹簧勾架；501-弹簧挂钩；502-连接通孔；503-连接板；5031-安装支耳；6-挂钩轴；601-挂槽；7-弹性件；8-耐磨轴套；801-耐磨挡圈；802-轴套主体；9-耐磨球碗；901-球碗主体；902-限位沿；903-碗状铰接孔。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1，本技术提出一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置，包括两个球头座2，其分别安装于两根连杆1的同侧端部；每个球头座2可拆卸连接有一个耐磨球碗9，每个耐磨球碗9均与一个球销4铰接配合；每个球头座2上均安装有一个挂钩轴6，且两者之间设有耐磨轴套8；两个弹簧勾架5，每个弹簧勾架5均与一个挂钩轴6挂接，且两个弹簧勾架5之间安装有弹性件7。图1、2所示部分为连杆1(从动臂)与动平台3的连接结构，球销4固接于动平台3上。而连杆1与主动臂的连接结构与图1所示方式相类似，球销4固定于主动臂上。上述球头座2上设有球碗插槽202，球碗插槽202的内侧壁外沿还设有限位环槽201；上述耐磨球碗9包括插接于球碗插槽202内部的球碗主体901，球碗主体901外圆侧壁的一端还设有限位沿902，限位沿902与限位环槽201插接配合；球碗主体901上设有贯通的碗状铰接孔903(用以与球销4的球头铰接配合)，碗状铰接孔903的较大开口置于设有限位沿902的一端。如图3和7所示，限位沿902和限位环槽201相配合，能够保证耐磨球碗9和球头座2之间的相对位置。避免当球销4与耐磨球碗9铰接配合时，耐磨球碗9被压入球头座2的内部而失效。两个上述球头座2上的球碗插槽202相向设置。如图1所示，动平台3上的两个球销4的球头部分方向相反。当球头座2与球销4铰接时，需保证两个球头座2分别位于两个球销4的外侧(背离动平台3的一侧)，且两个球头座2通过弹性件7拉紧，保证两个球头座2与两个球销4可靠铰本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置，其特征在于，包括：两个球头座(2)，其分别安装于两根连杆(1)的同侧端部；每个球头座(2)可拆卸连接有一个耐磨球碗(9)，每个耐磨球碗(9)均与一个球销(4)铰接配合；每个球头座(2)上均安装有一个挂钩轴(6)，且两者之间设有耐磨轴套(8)；两个弹簧勾架(5)，每个弹簧勾架(5)均与一个挂钩轴(6)挂接，且两个弹簧勾架(5)之间安装有弹性件(7)。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人从动臂的耐磨连接装置，其特征在于，包括：两个球头座(2)，其分别安装于两根连杆(1)的同侧端部；每个球头座(2)可拆卸连接有一个耐磨球碗(9)，每个耐磨球碗(9)均与一个球销(4)铰接配合；每个球头座(2)上均安装有一个挂钩轴(6)，且两者之间设有耐磨轴套(8)；两个弹簧勾架(5)，每个弹簧勾架(5)均与一个挂钩轴(6)挂接，且两个弹簧勾架(5)之间安装有弹性件(7)。2.根据权利要求1所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置，其特征在于：所述球头座(2)上设有球碗插槽(202)，球碗插槽(202)的内侧壁外沿还设有限位环槽(201)；所述耐磨球碗(9)包括插接于球碗插槽(202)内部的球碗主体(901)，球碗主体(901)外圆侧壁的一端还设有限位沿(902)，限位沿(902)与限位环槽(201)插接配合；球碗主体(901)上设有贯通的碗状铰接孔(903)，碗状铰接孔(903)的较大开口置于设有限位沿(902)的一端。3.根据权利要求2所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置，其特征在于：两个所述球头座(2)上的球碗插槽(202)相向设置。4.根据权利要求1-3任一项所述的用于机器人从动臂的耐磨连接装置，其特征在于：所述挂钩轴(6)沿所述球头座(2)的径向贯穿球头座(2)，每个挂钩轴(6)的外圆侧壁上靠近两端的位置分别设有一组挂槽(601...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭强，
申请(专利权)人：天津超众机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12