一种机器人用自动换刀刀库制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域,提供了一种机器人用自动换刀刀库，用于储藏刀具和机器人换刀，包括刀库支架，刀库支架的上方设有支撑板，支撑板的一边设有用于夹持刀具的刀柄夹，刀柄夹与支撑板固定连接，刀柄夹的夹持端伸出支撑板，支撑板设有刀柄夹的一边的边沿正对刀具处设有光电传感器。由于在支撑板设有刀柄夹的一边的边沿正对刀具处设有光电传感器，当机器人运动到换刀位置后，光电传感器能够检测刀柄夹是否夹持有刀具，并将检测结果发送给机器人，从而提示机器人能否进行换刀，保证机器人换刀过程安全。

A robot with automatic knife library

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用自动换刀刀库
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种机器人用自动换刀刀库。
技术介绍
随着机器人技术、尤其是工业机器人技术的逐渐成熟，越来越多的工业机器人逐渐取代人工对零件进行加工，实现零件的自动化加工。根据零件的复杂程度，零件加工所需的刀具数量也不尽相同，有时会用到数量较多的刀具，而采用人工换刀的方式已经不能满足零件加工的需求，因此刀库系统就成了工业机器人零件加工过程中非常重要的装置。刀库系统是在工件的自动化加工过程中解决储刀和换刀需求的一种装置，在工业机器人加工过程中，刀库系统配合其自动换刀系统协同工作，可以完成各种不同的加工需求，大幅缩短加工准备时间，降低生产成本。现有的刀库系统，虽然可以实现机器人自动换刀，但是在换刀过程中无法对换刀位置的刀具情况进行识别，从而无法保证换刀过程的安全。以上不足，有待改进。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人用自动换刀刀库，以解决现有技术中存在的机器人换刀过程中无法保证换刀过程安全的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种机器人用自动换刀刀库，用于储藏刀具和机器人换刀，包括刀库支架，所述刀库支架的上方设有支撑板，所述支撑板的一边设有用于夹持刀具的刀柄夹，所述刀柄夹与所述支撑板固定连接，所述刀柄夹的夹持端伸出所述支撑板，所述支撑板设有所述刀柄夹的一边的边沿正对所述刀具处设有光电传感器。进一步地，所述光电传感器设于所述刀柄夹下方正对所述刀具处。进一步地，所述光电传感器设有发光器和收光器，所述发光器和所述收光器正对所述刀具。进一步地，所述刀柄夹的数量为多个且间隔设置，每个所述刀柄夹夹持一个所述刀具，所述支撑板设有所述刀柄夹的一边的边沿正对每个所述刀具处均设有一个所述光电传感器。进一步地，所述刀具包括刀柄和刀刃，所述刀刃连接于所述刀柄的下部，所述刀柄夹夹持所述刀柄。进一步地，所述支撑板为方形支撑板，所述刀库支架包括相互平行的四个支架，四个所述支架的上端与所述支撑板的四个角固定连接。进一步地，相邻两个所述支架之间连接有连接杆。进一步地，所述支架的下方设有基座块，所述基座块与所述支架的下端固定连接。进一步地，所述支撑板上方还设有刀库盖，所述支撑板下方设有气缸，所述刀库盖和所述气缸通过拉杆装置连接。进一步地，所述气缸的数量为两个，所述拉杆装置的数量为两个，两个所述气缸分别设于所述支撑板下方的两端，每个所述气缸分别连接一个所述拉杆装置，两个所述拉杆装置分别连接所述刀库盖的两端。本技术提供的一种机器人用自动换刀刀库的有益效果在于：由于在支撑板设有刀柄夹的一边的边沿正对刀具处设有光电传感器，当机器人运动到换刀位置后，光电传感器能够检测刀柄夹是否夹持有刀具，并将检测结果发送给机器人，从而提示机器人能否进行换刀，保证机器人换刀过程安全。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机器人用自动换刀刀库的结构示意图1；图2为本技术实施例提供的刀柄夹的结构示意图；图3为本技术实施例提供的机器人用自动换刀刀库的结构示意图2。其中，图中各附图标记：1-刀库支架；11-支架；12-连接杆；13-基座块；2-支撑板；3-刀柄夹；31-固定端；32-夹持端；4-刀具；41-刀柄；42-刀刃；5-光电传感器；6-刀库盖；7-拉杆装置；8-气缸。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请参阅图1和图2，一种机器人用自动换刀刀库，用于储藏刀具和机器人换刀，包括刀库支架1，刀库支架1的上方设有支撑板2，支撑板2的一边设有用于夹持刀具4的刀柄夹3，刀柄夹3与支撑板2固定连接，刀柄夹3的夹持端32伸出支撑板2，支撑板2设有刀柄夹3的一边的边沿为第一边沿，第一边沿正对刀具4处设有光电传感器5。在本实施例中，刀柄夹3的固定端31与支撑板2通过螺栓固定连接。本实施例提供的机器人用自动换刀刀库的工作原理如下：当机器人需要换刀时，机器人运动到换刀位置，光电传感器5检测刀柄夹3是否夹持有刀具4，当刀柄夹3夹持有刀具4时，光电传感器5将检测结果发送给机器人，机器人识别到此换刀位置有刀具4，不能进行换刀；当刀柄夹3未夹持刀具4时，光电传感器5将检测结果发送给机器人，机器人识别到此换刀位置没有刀具4，可以进行换刀，从而继续进行换刀动作。这样设置的有益效果在于：由于在第一边沿正对刀具4处设有光电传感器5，当机器人运动到换刀位置时，光电传感器5能够检测刀柄夹3是否夹持有刀具4，并将检测结果发送给机器人，从而提示机器人能否进行换刀，保证机器人换刀过程安全。进一步地，光电传感器5设于刀柄夹3下方正对刀具4处。光电传感器5设有发光器和收光器，发光器和收光器正对刀具4。在本实施例中，支撑板2第一边沿相邻的侧面开设有容置孔，光电传感器5设于容置孔中且光电传感器5设有发光器和收光器的一端正对刀具4，光电传感器5的类型为漫反射式圆柱形光电传感器。当刀柄夹3未夹持有刀具4时，发光器发出的光不能被反射，因此收光器不能接收到发光器发出的光，光电传感器发出第一信号，表示刀柄夹3未夹持有刀具4；当刀柄夹3夹持有刀具4时，发光器发出的光能够被刀具4反射，反射光被收光器所接收，此时光电传感器发出第二信号，表示刀柄夹3夹持有刀具4。与其它光电传感器不同，本实施例采用的漫反射式圆柱形光电传感器不需要在刀具4上设置反光面，而是利用漫反射实现收光器接收光线，因而结构更加简单，安装也更加灵活。进一步地，刀柄夹3的数量为多个为且间隔设置，且刀柄夹3的数量可以根据实际需要进行设置，每个刀柄夹3夹持一个刀具4，第一边沿正对每个刀具4处均设有一个光电传感器5。在本实施例中，刀柄夹3的数量为4个，每个刀柄夹3夹持有一个刀具4，每个刀柄夹3的旁边刻有刀位编号，便于对刀具4进行编号。刀具4包括刀柄41和刀刃42，刀刃42连接于刀柄41的下部，刀柄夹3夹持刀柄41。刀具4的类型可以根据实际需要进行选择。进一步地，支撑板2为矩形支撑板，刀库支架1包括相互平行的四个支架11，四个支架11的上端与支撑板2的四个角固定连接。相邻两个支架11之间连接有与支架11垂直的连接杆12，四个连接杆12形成一个矩形，使得刀库支架1更加稳定，不容易损坏。在一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人用自动换刀刀库，用于储藏刀具和机器人换刀，其特征在于：包括刀库支架，所述刀库支架的上方设有支撑板，所述支撑板的一边设有用于夹持刀具的刀柄夹，所述刀柄夹与所述支撑板固定连接，所述刀柄夹的夹持端伸出所述支撑板，所述支撑板设有所述刀柄夹的一边的边沿正对所述刀具处设有光电传感器。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用自动换刀刀库，用于储藏刀具和机器人换刀，其特征在于：包括刀库支架，所述刀库支架的上方设有支撑板，所述支撑板的一边设有用于夹持刀具的刀柄夹，所述刀柄夹与所述支撑板固定连接，所述刀柄夹的夹持端伸出所述支撑板，所述支撑板设有所述刀柄夹的一边的边沿正对所述刀具处设有光电传感器。2.如权利要求1所述的机器人用自动换刀刀库，其特征在于：所述光电传感器设于所述刀柄夹下方正对所述刀具处。3.如权利要求1所述的机器人用自动换刀刀库，其特征在于：所述光电传感器设有发光器和收光器，所述发光器和所述收光器正对所述刀具。4.如权利要求1所述的机器人用自动换刀刀库，其特征在于：所述刀柄夹的数量为多个且间隔设置，每个所述刀柄夹夹持一个所述刀具，所述支撑板设有所述刀柄夹的一边的边沿正对每个所述刀具处均设有一个所述光电传感器。5.如权利要求1所述的机器人用自动换刀刀库，其特征在于：所述刀具包括刀柄和刀刃，所述刀...

【专利技术属性】
技术研发人员：李军旗，刘庆，聂炎，赖勇斐，
申请(专利权)人：深圳市圆梦精密技术研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44