能够实现狭缝清理的智能家居扫地机制造技术

本发明专利技术公开了一种能够实现狭缝清理的智能家居扫地机，包括壳体，其底面设置有万向轮；壳体顶面上设置有雷达传感器；壳体的底面在尾端的一侧设置有放置拖地机构的凹槽；清扫机构，其包括边刷、主刷、吸尘装置和尘盒；智能控制系统，其包括控制器和与所述控制器分别连接的电机、地图生成模块、和分析模块，通过地图生成模块生成清扫地图，分析模块确保清扫区域全覆盖，无漏扫；辅助清扫系统，其包括伸缩杆、激光测距传感器和吸头；充电电池。其实现了扫地机上拖布的灵活取用，且通过智能系统的控制，使得清扫空间覆盖全面，有效避免了漏扫，提高了清扫效果。同时能够实现对扫地机不能进入的狭缝区域的清理，使得对家居的清洁更加方便且彻底。

Intelligent home sweeper capable of slit cleaning

The invention discloses an intelligent cleaning slit can realize the Home Furnishing sweeper, which comprises a shell, a universal wheel is arranged on the bottom surface; the top surface of the casing is provided with a radar sensor; the bottom surface of the housing groove is placed at the end of the mopping mechanism is provided on one side; the cleaning mechanism, which comprises a brush, brush, vacuum cleaner and dust box; intelligent control system, which comprises a motor, a map generation module, and module analysis and controller are respectively connected with the controller, through the map to generate clean map, analysis module to ensure clean area full coverage, no leakage scanning; auxiliary cleaning system, which comprises a telescopic rod and a laser range sensor and suction head; rechargeable battery. In fact, the flexible use of mop on the sweeper is realized, and through the control of intelligent system, the sweeping space is completely covered, which effectively avoids the leakage and sweep and improves the cleaning effect. At the same time, it can realize the cleaning of the slit area that the machine can not enter, making it more convenient and thorough for the cleaning of the home.

【技术实现步骤摘要】
能够实现狭缝清理的智能家居扫地机
本专利技术涉及家居清洁设备
，特别涉及一种能够实现狭缝清理的智能家居扫地机。
技术介绍
扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。目前，市面上的大部分扫地机器人多是采用随机路线或者弓字形路线进行清扫路径的规划，随机路线清扫效率较低，容易造成漏扫或者反复清扫同一区域，造成清洁效果不佳，且效率低下；而弓字形路线虽然清扫效率较之随机路线提高了不少，但是地图的规划往往比较死板，一般是在首次清扫时生成地图，并规划路线，此后则一直按照这一路线进行清扫，这一设置的弊端在于，如果在第一次清扫时有活动物体对扫地机进行了阻碍，则在后续再次清扫时，扫地机往往把这一区域标记为障碍物，则会出现持续漏扫这一区域的问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种能够实现狭缝清理的智能家居扫地机，实现了扫地机上拖布的灵活取用，且通过智能系统的控制，使得清扫空间覆盖全面，有效避免了漏扫，提高了清扫效果。本专利技术还有一个目的是提供一种能够实现狭缝清理的智能家居扫地机，能够实现对扫地机不能进入的狭缝区域的清理，使得对家居的清洁更加方便且彻底。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种能够实现狭缝清理的智能家居扫地机，包括：壳体，其设为圆柱体，所述壳体的底面设置有将所述壳体撑离地面，并带动所述壳体运动的万向轮；所述壳体的一端设置为前端，与所述前端相对的一端设置为尾端，在所述壳体的顶面且位于所述前端的一侧设置有一雷达传感器；所述壳体的底面在靠近所述尾端的一侧设置有凹槽，所述凹槽内设置有触碰开关；清扫机构，其包括边刷、主刷、吸尘装置和尘盒；所述边刷设置为2个，2个所述边刷对称设置于所述壳体底部在靠近所述前端的两侧；所述主刷设置于所述壳体的底面上的前端和尾端连接的轴线上，并靠近所述前端一侧，所述吸尘装置设置为2个，并分别设置于所述主刷的前后两侧；所述尘盒连接于所述吸尘装置，所述尘盒设置于所述主刷后侧，并嵌入所述壳体内；拖地机构，其卡接在所述凹槽内，所述拖地机构包括拖布、拖布架和水箱，所述拖布设置于所述拖布架的第一端，所述拖布架的第二端与所述凹槽活动连接，所述水箱设置于所述凹槽的上方，并与所述拖布架液体相通，所述水箱的开闭受控于所述触碰开关；智能控制系统，其包括控制器和与所述控制器分别连接的电机、地图生成模块和分析模块；所述控制器连接于所述雷达传感器，并根据由所述雷达传感器发出的信号，向所述电机发出指令，以使所述电机根据所述控制器的指令分别驱动所述万向轮、雷达传感器、边刷、主刷和吸尘装置的动作；所述地图生成模块记录所述万向轮的运行轨迹并生成地图，而后将所述地图发送至所述分析模块，所述分析模块对所述地图进行分析，以找出地图范围内未标记且所述万向轮的运动轨迹未到达的区域，而后将所述区域的信息发送至所述控制器，所述控制器控制万向轮运动至所述区域，并通过所述雷达传感器的返回信号控制所述万向轮的动作；辅助清扫系统，其包括伸缩杆、激光测距传感器和吸头；所述伸缩杆受控于所述控制器，并以可伸缩的方式设置于所述壳体的底部，且所述伸缩杆的第一端连接于所述吸尘装置，第二端由所述壳体的前端向外延伸并在伸长时凸出于所述壳体的外缘；所述吸头活动连接于所述伸缩杆的第二端；所述激光测距传感器设置于所述吸头的下方，并与所述吸头的表面平齐，所述激光测距传感器与所述控制器连接，所述控制器在判断所述激光测距传感器测得的距障碍物的距离大于所述雷达传感器测得的距障碍物的距离时，控制所述伸缩杆向前延伸；充电电池，其设置于所述壳体内部，并为所述电机提供动力。优选的是，所述的能够实现狭缝清理的智能家居扫地机中，所述拖布架为中空的箱体，所述拖布架的侧板与所述拖布架的底板活动连接，且所述拖布架内置有多根弹簧，以使所述拖布架的底板和顶板间的距离根据所述拖布架的底板承受的压力而可调。优选的是，所述的能够实现狭缝清理的智能家居扫地机中，所述主刷的旋转方向与所述壳体的运动方向相同；所述主刷的中部1/3的刷毛量少于主刷两端的刷毛，所述主刷左右两端1/3的刷毛分别向所述主刷的中部方向倾斜。优选的是，所述的能够实现狭缝清理的智能家居扫地机中，所述分析模块根据直角坐标系分析地图范围内未标记且所述万向轮的运动轨迹未到达的区域。优选的是，所述的能够实现狭缝清理的智能家居扫地机中，所述吸头包括吸头本体和滚珠，所述吸头本体的第一端的开口与所述伸缩杆的第二端的外径相配合，所述吸头本体的第二端设置为椭圆形开口，所述滚珠以可在所述吸头本体内转动的方式嵌入所述第二端的中部，且所述滚珠的边缘略凸出于所述第二端的表面。优选的是，所述的能够实现狭缝清理的智能家居扫地机中，还包括：警报装置，其设置于所述壳体内部，所述警报装置受控于所述控制器，并在所述控制器检测到所述壳体受困时触发所述警报装置发出警报。优选的是，所述的能够实现狭缝清理的智能家居扫地机中，所述控制器判断所述壳体受困的具体判别方法为：所述控制器接收到所述雷达传感器发送的信号为前方距离障碍物仍有距离，而所述万向轮停止。本专利技术至少包括以下有益效果：本专利技术通过对常规的扫地机器人进行改良，使得其不仅能够对地面进行清扫，还能在底面安装拖地机构后，利用拖布对地面进行擦拭，实现对家居清洁的扫拖一体化的同时，还能灵活选择清扫方式，使得家居清洁更智能，更方便，更洁净。雷达传感器能够通过发射与接收相应频率的微波来感应物体的存在，运动速度，静止距离，物体所处角度等，因而本专利技术通过在扫地机壳体的顶面的前端装设雷达传感器，能够方便的使得扫地机对前方的障碍物的形状、大小等作出判断，以及确定距离障碍物的距离，然后控制器可根据所处环境作出相应的清扫指令，例如：围绕、折返、螺旋、贴边、转身等等。通过雷达传感器的设置，使得扫地机不仅能对前方的可见的障碍物进行躲避，同时对于透明的如玻璃门等障碍物也能得到准确的判断，进而使得扫地机对后续清扫方式作出更加适宜所处环境的清扫，使得所述扫地机的清扫效率显著提高，且加强了清洁的效果。通过在一体机内设置智能控制系统，通过控制器与各个模块间的配合使用，尤其是其中的分析模块，通过分析模块对地图生成模块生成的地图的分析，使得扫地机万向轮的轨迹遍布整个清扫区域，且不留盲点，实现了家居扫地机的全方位无死角式清扫，使得家居清洁更加方便，且彻底。通过辅助清扫系统的设置，由控制器根据激光测距传感器和雷达传感器得到的前方距离障碍物的距离信息控制伸缩杆的伸缩，实现对扫地机进入不到的狭缝区域的清扫，进而使得家庭内常见的柜底以及床底的缝隙处都能得到清扫，使得用户使用更加方便，省心。本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本专利技术所述的能够实现狭缝清理的智能家居扫地机的仰视结构示意图；图2为本专利技术所述的拖地机构的机构示意图；图3为本专利技术所述的吸头的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够实现狭缝清理的智能家居扫地机，其中，包括：壳体，其设为圆柱体，所述壳体的底面设置有将所述壳体撑离地面，并带动所述壳体运动的万向轮；所述壳体的一端设置为前端，与所述前端相对的一端设置为尾端，在所述壳体的顶面且位于所述前端的一侧设置有一雷达传感器；所述壳体的底面在靠近所述尾端的一侧设置有凹槽，所述凹槽内设置有触碰开关；清扫机构，其包括边刷、主刷、吸尘装置和尘盒；所述边刷设置为2个，2个所述边刷对称设置于所述壳体底部在靠近所述前端的两侧；所述主刷设置于所述壳体的底面上的前端和尾端连接的轴线上，并靠近所述前端一侧，所述吸尘装置设置为2个，并分别设置于所述主刷的前后两侧；所述尘盒连接于所述吸尘装置，所述尘盒设置于所述主刷后侧，并嵌入所述壳体内；拖地机构，其卡接在所述凹槽内，所述拖地机构包括拖布、拖布架和水箱，所述拖布设置于所述拖布架的第一端，所述拖布架的第二端与所述凹槽活动连接，所述水箱设置于所述凹槽的上方，并与所述拖布架液体相通，所述水箱的开闭受控于所述触碰开关；智能控制系统，其包括控制器和与所述控制器分别连接的电机、地图生成模块和分析模块；所述控制器连接于所述雷达传感器，并根据由所述雷达传感器发出的信号，向所述电机发出指令，以使所述电机根据所述控制器的指令分别驱动所述万向轮、雷达传感器、边刷、主刷和吸尘装置的动作；所述地图生成模块记录所述万向轮的运行轨迹并生成地图，而后将所述地图发送至所述分析模块，所述分析模块对所述地图进行分析，以找出地图范围内未标记且所述万向轮的运动轨迹未到达的区域，而后将所述区域的信息发送至所述控制器，所述控制器控制万向轮运动至所述区域，并通过所述雷达传感器的返回信号控制所述万向轮的动作；辅助清扫系统，其包括伸缩杆、激光测距传感器和吸头；所述伸缩杆受控于所述控制器，并以可伸缩的方式设置于所述壳体的底部，且所述伸缩杆的第一端连接于所述吸尘装置，第二端由所述壳体的前端向外延伸并在伸长时凸出于所述壳体的外缘；所述吸头活动连接于所述伸缩杆的第二端；所述激光测距传感器设置于所述吸头的下方，并与所述吸头的表面平齐，所述激光测距传感器与所述控制器连接，所述控制器在判断所述激光测距传感器测得的距障碍物的距离大于所述雷达传感器测得的距障碍物的距离时，控制所述伸缩杆向前延伸；充电电池，其设置于所述壳体内部，并为所述电机提供动力。...

【技术特征摘要】
1.一种能够实现狭缝清理的智能家居扫地机，其中，包括：壳体，其设为圆柱体，所述壳体的底面设置有将所述壳体撑离地面，并带动所述壳体运动的万向轮；所述壳体的一端设置为前端，与所述前端相对的一端设置为尾端，在所述壳体的顶面且位于所述前端的一侧设置有一雷达传感器；所述壳体的底面在靠近所述尾端的一侧设置有凹槽，所述凹槽内设置有触碰开关；清扫机构，其包括边刷、主刷、吸尘装置和尘盒；所述边刷设置为2个，2个所述边刷对称设置于所述壳体底部在靠近所述前端的两侧；所述主刷设置于所述壳体的底面上的前端和尾端连接的轴线上，并靠近所述前端一侧，所述吸尘装置设置为2个，并分别设置于所述主刷的前后两侧；所述尘盒连接于所述吸尘装置，所述尘盒设置于所述主刷后侧，并嵌入所述壳体内；拖地机构，其卡接在所述凹槽内，所述拖地机构包括拖布、拖布架和水箱，所述拖布设置于所述拖布架的第一端，所述拖布架的第二端与所述凹槽活动连接，所述水箱设置于所述凹槽的上方，并与所述拖布架液体相通，所述水箱的开闭受控于所述触碰开关；智能控制系统，其包括控制器和与所述控制器分别连接的电机、地图生成模块和分析模块；所述控制器连接于所述雷达传感器，并根据由所述雷达传感器发出的信号，向所述电机发出指令，以使所述电机根据所述控制器的指令分别驱动所述万向轮、雷达传感器、边刷、主刷和吸尘装置的动作；所述地图生成模块记录所述万向轮的运行轨迹并生成地图，而后将所述地图发送至所述分析模块，所述分析模块对所述地图进行分析，以找出地图范围内未标记且所述万向轮的运动轨迹未到达的区域，而后将所述区域的信息发送至所述控制器，所述控制器控制万向轮运动至所述区域，并通过所述雷达传感器的返回信号控制所述万向轮的动作；辅助清扫系统，其包括伸缩杆、激光测距传感器和吸头；所述伸缩杆受控于所述控制器，并以可伸缩的方式设置于所述壳体的底部，且所述伸缩杆的第一端连接于所述吸尘装置，第二端由所述壳体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：安嘉琦，
申请(专利权)人：安嘉琦，
类型：发明
国别省市：河北,13