具有图像采集功能的表面处理设备制造技术

本公开提供了一种具有图像采集功能的表面处理设备，包括：底盘；表面处理器具，设置在底盘底部，用于清理地上的灰尘；支撑臂，支撑臂绕第一枢转轴线可上下摆动地设置在底盘的顶部；头部，设置在支撑臂上；其中，头部上设置有光学图像传感器，用于采集图像；其中，支撑臂具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，支撑臂还具有在图像采集时绕第一枢转轴线摆动以调整图像采集的视角的至少一个外摆位置。本公开的技术方案有效地解决了相关技术中表面处理设备不利于图像采集的问题。

Surface processing equipment with image acquisition function

The invention provides a surface treatment has the function of image acquisition equipment, including: chassis; surface treatment equipment, set in the bottom of the chassis, for dust cleaning on the ground; the support arm, the supporting arm rotates about a first pivot axis can swing up and down to the top of the chassis is provided; the head is arranged on the support arm.; which is arranged on the head of the optical image sensor for image acquisition; the support arm is easy to position on the ground through the recovery of the surface treatment, position of the support arm has swing around the first pivot in image acquisition when the axis of rotation swing in order to adjust the image acquisition from the perspective of the at least one outside. The disclosed technical scheme effectively solves the problem that the surface processing equipment in the related technology is not conducive to the image acquisition.

【技术实现步骤摘要】
具有图像采集功能的表面处理设备
本公开涉及清洁设备领域，具体而言，涉及一种具有图像采集功能的表面处理设备。
技术介绍
近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人，室内清洁机器人(也称为扫地机)，以及可以陪伴人聊天的机器人等等。但相关技术中的机器人功能单一，无法满足多种多样的用户需求。此外，具有语音交互的机器人一般比较高，机器人占用了大量的空间，不便于收纳。
技术实现思路
本公开旨在提供一种表面处理设备，其具有图像采集功能，包括：底盘；表面处理器具，设置在底盘底部，用于清理地上的灰尘；支撑臂，支撑臂绕第一枢转轴线可上下摆动地设置在底盘的顶部；头部，设置在支撑臂上；其中，头部包括光学图像传感器，用于采集图像；其中，支撑臂具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，支撑臂还具有在图像采集时绕第一枢转轴线摆动以调整图像采集的视角的至少一个外摆位置。简言之，该表面处理设备兼具在地面穿行的需求，又能够具有适于采集图像的视角。非限制性地，该表面处理设备不仅具有清洁功能，还具有图像采集功能。并且，通过绕第一枢转轴线可上下摆动地设置在底盘上的支撑臂，在清洁时回收支撑臂，使得该表面处理设备能够通过诸如沙发、床等低矮空间，保证了清洁范围的全面性；在图像采集时外摆支撑臂，能够起到调整光学图像传感器进行图像采集的视角的作用，从而避免了表面处理设备低矮的视角，能够采集到适于观看的图像。此外，支撑臂回收还便于表面处理设备的收纳。简言之，本公开的表面处理设备兼具清洁和图像采集的功能。在某些实施例中，表面处理设备还包括：第一驱动机构，设置在底盘内或者设置在支撑臂内，第一驱动机构驱动支撑臂，以使支撑臂具有回收位置及外摆位置。在某些实施例中，第一驱动机构包括第一电机及第一传动机构，第一电机的输出轴的延伸方向垂直于第一枢转轴线，第一电机通过第一传动机构驱动支撑臂。在某些实施例中，第一驱动机构设置在底盘内，第一传动机构包括相互啮合的蜗轮和蜗杆以及与蜗轮同轴转动的第一传动轴，蜗杆被第一电机的输出轴驱动，第一传动轴的转动带动支撑臂摆动。在某些实施例中，第一驱动机构设置在底盘内，第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮以及与第二锥齿轮同轴转动的第一传动轴，第一锥齿轮被第一电机的输出轴驱动，第一传动轴的转动带动支撑臂摆动。在某些实施例中，第一驱动机构设置在支撑臂内，第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮以及与第二锥齿轮同轴连接的定轴，第一锥齿轮被第一电机的输出轴驱动，定轴相对底盘固定设置。在某些实施例中，支撑臂包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂的第一端绕第一枢转轴线可摆动地设置在底盘上并被第一驱动机构驱动，第二支撑臂的第一端绕第二枢转轴线可摆动地设置在第一支撑臂的第二端上，头部设置在第二支撑臂的第二端上。在某些实施例中，表面处理设备还包括：第二驱动机构，设置在第一支撑臂内或者设置在第二支撑臂内，第二驱动机构驱动第二支撑臂，以使第二支撑臂摆动。在某些实施例中，第二驱动机构包括第二电机及第二传动机构，第二电机的输出轴的延伸方向垂直于第二枢转轴线，第二电机通过第二传动机构驱动第二支撑臂。在某些实施例中，第二驱动机构设置在第一支撑臂内，第二传动机构包括相互啮合的第三锥齿轮和第四锥齿轮以及与第四锥齿轮同轴转动的第二传动轴，第三锥齿轮被第二电机的输出轴驱动，第二传动轴的转动带动第二支撑臂摆动。在某些实施例中，第二驱动机构包括第三电机，第三电机设置在第二支撑臂内，第三电机的输出轴的轴线与第二枢转轴线重合，第三电机的输出轴与第一支撑臂连接。在某些实施例中，第一支撑臂为相对设置的两个，第二支撑臂为一个并设置在两个第一支撑臂之间。在某些实施例中，第一支撑臂和第二支撑臂均包括骨架及设置在骨架外部的外壳，第二支撑臂的骨架为镂空网格状结构。在某些实施例中，表面处理设备具有人机交互功能，头部被布置成在实现人机交互功能时产生摇头或者点头动作。在某些实施例中，头部上设置有显示部件和扬声器，显示部件和扬声器被配置为显示使用状态或者与人交流。在某些实施例中，底盘上设置有容纳支撑臂和头部的容纳槽，支撑臂处于回收位置时支撑臂和头部回收至容纳槽内并不突出于底盘的上表面。在某些实施例中，头部绕第三枢转轴线可上下摆动地设置在支撑臂上，头部能够绕第四枢转轴线左右摆动。在某些实施例中，头部本体包括外壳、设置在外壳上的显示部件及设置在外壳内的第二舵机，外壳通过第二舵机与连接座连接。在某些实施例中，头部还包括触敏装置，用于采集触摸介质的触摸信号；触敏装置采集到触摸信号时发出控制支撑臂和/或头部的位置变更的信号。在某些实施例中，表面处理设备还包括声源定位装置，用于采集语音交互对象的位置信息，声源定位装置采集到位置信息时发出控制支撑臂和/或头部的位置变更的信号。该信号可用于调整图像采集的视角。在某些实施例中，用于控制支撑臂和/或头部以调整图像采集的视角的驱动信号，基于采集到的图像中的对象的位置产生。在某些实施例中，表面处理器具包括：灰尘箱，设置在底盘内，用于存储灰尘；以及刷单元，用于将地上的灰尘清扫到灰尘箱中。在某些实施例中，表面处理设备包括：无线通信装置，用于发射和/或接收无线信号。该无线信号可携带光学图像传感器所采集的图像。在某些实施例中，表面处理设备包括：测距传感器，设置用于采集设备所处空间的用于建立地图的环境数据。在某些实施例中，表面处理设备包括：障碍物检测单元，用于检测支撑臂和头部所在的竖直方向上的障碍物，并输出检测信号。在某些实施例中，表面处理设备包括：设置在头部上的用于显示可视元素的显示装置。显示装置可用于显示图像采集的状态、所采集的图像等可视元素。在某些实施例中，表面处理设备包括：导航装置，用于在图像采集时调整设备在空间中的位置，以调整图像采集的位置。在某些实施例中，表面处理设备包括：生命体检测传感器，用于检测生命体信号，生命体检测传感器采集到生命体信号时发出控制支撑臂和/或头部的位置变更的信号，以调整图像采集的视角和/或传声器的声音信号采集方向。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：图1示出了根据本公开的表面处理设备的实施例一的立体结构示意图；图2示出了图1的表面处理设备的侧视示意图；图3示出了图1的表面处理设备的支撑臂、第一驱动机构及第二驱动机构的配合状态示意图；图4示出了图1的表面处理设备的头部的结构示意图；图5示出了图4的头部的基座的结构示意图；图6示出了图4的头部与支撑臂之间的安装套筒的结构示意图；图7示出了根据本公开的表面处理设备的实施例二的支撑臂、第一驱动机构及第二驱动机构的配合状态示意图；图8示出了根据本公开的表面处理设备的实施例四的部分结构示意图；图9示出了根据本公开的表面处理设备的实施例五的部分结构示意图；图10示出了图9的第二电机和第一支撑臂配合状态的剖视示意图；图11示出了根据本公开的表面处理设备的实施例的头部的结构示意图；以及图12示出了根据本公开的表面处理设备的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、底盘；11、容纳槽；20、支撑臂；21、第一支本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种表面处理设备，其特征在于，具有图像采集功能，所述表面处理设备包括：底盘(10)；表面处理器具，设置在所述底盘(10)底部，用于清理地上的灰尘；支撑臂(20)，所述支撑臂(20)绕第一枢转轴线(S1)可上下摆动地设置在所述底盘(10)的顶部；以及头部(30)，设置在所述支撑臂(20)上；其中，所述头部(30)上设置有光学图像传感器(80)，用于采集图像；其中，所述支撑臂(20)具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，所述支撑臂(20)还具有在图像采集时绕第一枢转轴线(S1)摆动以调整图像采集的视角的至少一个外摆位置。

【技术特征摘要】
1.一种表面处理设备，其特征在于，具有图像采集功能，所述表面处理设备包括：底盘(10)；表面处理器具，设置在所述底盘(10)底部，用于清理地上的灰尘；支撑臂(20)，所述支撑臂(20)绕第一枢转轴线(S1)可上下摆动地设置在所述底盘(10)的顶部；以及头部(30)，设置在所述支撑臂(20)上；其中，所述头部(30)上设置有光学图像传感器(80)，用于采集图像；其中，所述支撑臂(20)具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，所述支撑臂(20)还具有在图像采集时绕第一枢转轴线(S1)摆动以调整图像采集的视角的至少一个外摆位置。2.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述表面处理设备还包括：导航装置，用于在图像采集时调整所述表面处理设备在所处空间中的位置，以调整图像采集的位置。3.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述表面处理设备还包括：生命体检测传感器，用于检测生命体信号，所述生命体检测传感器采集到所述生命体信号时发出控制所述支撑臂(20)和/或所述头部(30)的位置变更的信号，以调整图像采集的视角。4.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述支撑臂(20)包括第一支撑臂(21)和第二支撑臂(22)，所述第一支撑臂(21)的第一端绕所述第一枢转轴线(S1)可摆动地设置在所述底盘(10)上，所述第二支撑臂(22)的第一端绕第二枢转...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，曾卓，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11