一种智能扫地机器人换水控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能扫地机器人换水控制系统及其控制方法，本发明专利技术包括水质检测装置和换水基座，所述的水质检测装置包括两个光敏传感器、两个液位传感器和控制系统，所述的两个液位传感器分别位于清洁盒和加湿盒内，所述的清洁盒和加湿盒均采用透明的材料，所述的光敏传感器包括发射器和接收器。本发明专利技术还涉及一种智能扫地机器人换水控制方法，本发明专利技术的换水控制方法中，其中有一段时间为清洁盒与加湿盒的进水口和出水口为同时打开的状态，且进水口处设置有花洒，花洒向边侧喷射水流，能够对清洁盒和加湿盒内的沉淀进行冲刷，从出水口流出，保证更换后的清洁盒和加湿盒内的水质的清洁度，进而保证拖地效果。

An intelligent water transfer control system and its control method for the intelligent cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种智能扫地机器人换水控制系统及其控制方法
本专利技术涉及一种智能扫地机器人换水控制系统及其控制方法。
技术介绍
随着科技技术水平的不断发展和人们生活水平的不断提高，越来越多的家用电器正朝着智能化的方向发展，诸如近些年来，扫地机器人不再是富有家庭的奢侈用品，越来越多的普通家庭也使用上了扫地机器人，扫地机器人顾名思义，就是可以无需任何认为控制的情况下，实现对家庭底面的全面或定点清扫，并实现自动充电。一般的扫地机器人包括行走装置、清扫装置和控制检测装置，行走装置主要实现转弯和直行，清扫装置主要实现底面上的垃圾进行清扫，现在的扫地机器人的清扫装置主要采用离心电机旋转产生负压的原理吸取垃圾，而控制检测装置一般包括较多的传感器，实现对清扫路线的布局、防清扫和防跌落的功能。而现在的部分扫地机器人也具有拖地功能，主要是在扫地机器人的下底面加装百洁布，并在扫地机器人的壳体内内置水箱，实现百洁布进行拖地，但是由于百洁布需要人工换洗，扫地机器人在经过灰尘较多的区域内时，百洁布变脏，扫地机器人在继续行走的过程中，会将其他干净的地方同样抹脏，拖地功能反而起到相反的效果。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种保证拖地效果的智能扫地机器人换水控制系统，还提供便于换水的智能扫地机器人换水控制方法。为了解决上述问题，本专利技术包括水质检测装置和换水基座，所述的水质检测装置包括两个光敏传感器、两个液位传感器和控制系统，所述的两个光敏传感器和两个液位传感器均与控制系统连接，所述的两个液位传感器分别位于清洁盒和加湿盒内，智能扫地机器人的壳体内设置有安装清洁盒的清洁盒槽和安装加湿盒的加湿盒槽，所述的清洁盒和加湿盒均采用透明的材料，所述的光敏传感器包括发射器和接收器，所述的其中一个光敏传感器的发射器和接收器分别设置在清洁盒槽的两个对立面上，当清洁盒位于清洁盒槽中时，所述的光敏传感器位于清洁盒的盒壁与清洁盒槽的槽壁之间，其中另一个光敏传感器的发射器和接收器分别设置在加湿盒槽的两个对立面上，当加湿盒位于加湿盒槽内时，所述的光敏传感器位于加湿盒的盒壁与加湿盒槽的槽壁之间，所述的清洁盒和加湿盒均设置有进水口和出水口，所述的两个进水口和两个出水口均分别设置有电磁阀，所述的所有电磁阀均与控制系统连接，所述的进水口位于相应盒体内的一端设置有花洒，所述的智能扫地机器人的壳体上均设置有容纳两个进水口和出水口的通道；所述的换水基座包括限位触发装置、与控制系统连接的控制子系统、与进水口适配的进水管和与出水口适配的出水管，所述的进水管和出水管的端部均为锥体，所述的进水口和出水口的相应设置有锥体凹腔，所述的进水管和出水管的锥体的表面为磨砂面，所述的进水口和出水口的锥体凹腔的表面也为磨砂面，进水管和出水管均为伸缩结构，所述的进水管连接有进水水泵。为了便于设置智能扫地机器人，本专利技术所述的智能扫地机器人包括壳体、行走装置、清扫装置、拖地装置和控制检测装置，所述的拖地装置包括若干支撑辊、传送带、清洁盒、加湿盒和电机，所述的支撑辊包括第一支撑辊、第二支撑辊、第三支撑辊、第四支撑辊、第五支撑辊、第六支撑辊和挤压辊，所述的第二支撑辊和第六支撑辊位于同一水平面，所述的第三支撑辊和第五支撑辊均位于第二支撑辊与第一支撑辊之间，第二支撑辊所在的水平面的位置高于第一支撑辊所在的水平面的位置，所述的第四支撑辊与挤压辊接触，所述的第三支撑辊位于清洁盒内，所述的第五支撑辊位于加湿盒内，所述的传送带依次绕过第一支撑辊、第二支撑辊、第三支撑辊、第四支撑辊、第五支撑辊、第六支撑辊、第一支撑辊形成一个闭环，且传动带从第四支撑辊与挤压辊之间穿过。为了便于与进水管和出水管连接，本专利技术所述的清洁盒的进水口和加湿盒的进水口相连通形成进水通道，所述的清洁盒的出水口和加湿盒的出水口相连通形成出水通道。本专利技术还涉及一种智能扫地机器人换水控制方法，采用上述所述的智能扫地机器人换水控制系统，包括如下步骤：a、清洁盒的光敏传感器将检测信号发送到控制系统，加湿盒的光敏传感器将检测信号发送至控制系统；b、控制系统判断检测信号：b1、控制系统对清洁盒的光敏传感器发来的信号与第一设定值进行对比，当清洁盒的光敏传感器发来的信号大于第一设定值时，控制系统控制智能扫地机器人停止工作，并移动至换水基座上；b2、控制系统对加湿盒的光敏传感器发来的信号与第二设定值进行对比，当加湿盒的光敏传感器发来的信号大于第二设定值时，控制系统控制智能扫地机器人停止工作，并移动至换水基座上，第二设定值小于第一设定值；c、当换水基座上的限位触发装置被触发时，所述的控制系统对控制子系统的命令有效；d、控制系统通过控制子系统控制进水管和出水管伸长，进水管与进水通道连通，出水管与出水通道连通；e、控制系统控制清洁盒出水口的电磁阀和加湿盒的出水口的电磁阀为打开状态，控制系统控制清洁盒进水口的电磁阀和加湿盒的进水口的电磁阀为闭合状态；f、液位传感器检测清洁盒和加湿盒内的液体余量，并将检测信号发送给控制系统；g、当控制系统判断液位传感器的信号为液体放完状态时，控制系统控制清洁盒的进水口的电磁阀和加湿盒的进水口的电磁阀为打开状态，清洁盒的出水口的电磁阀和加湿盒的处水口的电磁阀仍为打开状态，控制系统通过控制子系统控制进水水泵启动；h、清洁盒的进水口的电磁阀和加湿盒的进水口的电磁阀打开达到设定时间后，控制系统控制清洁盒的出水口的电磁阀和加湿盒的出水口的电磁阀为关闭状态；i：当控制系统判断液位传感器的信号为液体放满状态时，控制系统控制清洁盒的进水口的电磁阀和加湿盒的进水口的电磁阀为关闭状态，控制系统通过控制系统控制进水管和出水管缩短，进水管与进水通道为断开状态、出水管与出水通道为断开状态，控制系统控制智能扫地机器人退出换水基座，并移动至步骤b中停止工作的位置继续清扫和拖地工作。本专利技术的有益效果是：本专利技术换水控制系统能够通过光敏传感器对清洁盒和加湿盒内的水质的污浊程度进行自动检测，尤其是对加湿盒内的水质情况，拖布从加湿盒中沾水后绕过第六支撑辊，达到第一支撑辊时，直接与地面接触进行拖地工作，如果加湿盒内的水质污浊程度较高，就会影响拖地效果，当水质的污浊程度达到一定的标准时，智能扫地机器人停止扫地拖地工作，到换水基座更换洁净的水后再进行端点续扫。本专利技术的换水控制方法中，其中有一段时间为清洁盒与加湿盒的进水口和出水口为同时打开的状态，且进水口处设置有花洒，能够对清洁盒和加湿盒内的沉淀进行冲刷，从出水口流出，保证更换后的清洁盒和加湿盒内的水质的清洁度，进而保证拖地效果。附图说明图1为本专利技术的拖地装置的结构示意图；图2为本专利技术的加湿盒的连接结构示意图（清洁盒的连接结构相同）。其中：1、壳体，2、传送带，3、拖布，4、第一支撑辊，5、清洁盒，6、第二支撑辊，7、第三支撑辊，8、第四支撑辊，9、挤压辊，10、第五支撑辊，11、第六支撑辊，12、副辊，13、加湿盒，14、光敏传感器，15、加湿盒槽，16、液位传感器，17、出水口，18、进水口。具体实施方式本实施例的所述的智能扫地机器人包括壳体1、行走装置、清扫装置和控制检测装置，所述的行走装置、清扫装置和控制检测装置均设置在壳体1上。所述的壳体1上通过铰接装置连接有拖地装置，所述的铰接装置上设置有提升电机，所述的提升电机用来升降拖地装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能扫地机器人换水控制系统，其特征在于：包括水质检测装置和换水基座，所述的水质检测装置包括两个光敏传感器、两个液位传感器和控制系统，所述的两个光敏传感器和两个液位传感器均与控制系统连接，所述的两个液位传感器分别位于清洁盒和加湿盒内，智能扫地机器人的壳体内设置有安装清洁盒的清洁盒槽和安装加湿盒的加湿盒槽，所述的清洁盒和加湿盒均采用透明的材料，所述的光敏传感器包括发射器和接收器，所述的其中一个光敏传感器的发射器和接收器分别设置在清洁盒槽的两个对立面上，当清洁盒位于清洁盒槽中时，所述的光敏传感器位于清洁盒的盒壁与清洁盒槽的槽壁之间，其中另一个光敏传感器的发射器和接收器分别设置在加湿盒槽的两个对立面上，当加湿盒位于加湿盒槽内时，所述的光敏传感器位于加湿盒的盒壁与加湿盒槽的槽壁之间，所述的清洁盒和加湿盒均设置有进水口和出水口，所述的两个进水口和两个出水口均分别设置有电磁阀，所述的所有电磁阀均与控制系统连接，所述的进水口位于相应盒体内的一端设置有花洒，所述的智能扫地机器人的壳体上均设置有容纳两个进水口和出水口的通道；所述的换水基座包括限位触发装置、与控制系统连接的控制子系统、与进水口适配的进水管和与出水口适配的出水管，所述的进水管和出水管的端部均为锥体，所述的进水口和出水口的相应设置有锥体凹腔，所述的进水管和出水管的锥体的表面为磨砂面，所述的进水口和出水口的锥体凹腔的表面也为磨砂面，进水管和出水管均为伸缩结构，所述的进水管连接有进水水泵。...

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人换水控制系统，其特征在于：包括水质检测装置和换水基座，所述的水质检测装置包括两个光敏传感器、两个液位传感器和控制系统，所述的两个光敏传感器和两个液位传感器均与控制系统连接，所述的两个液位传感器分别位于清洁盒和加湿盒内，智能扫地机器人的壳体内设置有安装清洁盒的清洁盒槽和安装加湿盒的加湿盒槽，所述的清洁盒和加湿盒均采用透明的材料，所述的光敏传感器包括发射器和接收器，所述的其中一个光敏传感器的发射器和接收器分别设置在清洁盒槽的两个对立面上，当清洁盒位于清洁盒槽中时，所述的光敏传感器位于清洁盒的盒壁与清洁盒槽的槽壁之间，其中另一个光敏传感器的发射器和接收器分别设置在加湿盒槽的两个对立面上，当加湿盒位于加湿盒槽内时，所述的光敏传感器位于加湿盒的盒壁与加湿盒槽的槽壁之间，所述的清洁盒和加湿盒均设置有进水口和出水口，所述的两个进水口和两个出水口均分别设置有电磁阀，所述的所有电磁阀均与控制系统连接，所述的进水口位于相应盒体内的一端设置有花洒，所述的智能扫地机器人的壳体上均设置有容纳两个进水口和出水口的通道；所述的换水基座包括限位触发装置、与控制系统连接的控制子系统、与进水口适配的进水管和与出水口适配的出水管，所述的进水管和出水管的端部均为锥体，所述的进水口和出水口的相应设置有锥体凹腔，所述的进水管和出水管的锥体的表面为磨砂面，所述的进水口和出水口的锥体凹腔的表面也为磨砂面，进水管和出水管均为伸缩结构，所述的进水管连接有进水水泵。2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人换水控制系统，其特征在于：所述的智能扫地机器人包括壳体、行走装置、清扫装置、拖地装置和控制检测装置，所述的拖地装置包括若干支撑辊、传送带、清洁盒、加湿盒和电机，所述的支撑辊包括第一支撑辊、第二支撑辊、第三支撑辊、第四支撑辊、第五支撑辊、第六支撑辊和挤压辊，所述的第二支撑辊和第六支撑辊位于同一水平面，所述的第三支撑辊和第五支撑辊均位于第二支撑辊与第一支撑辊之间，第二支撑辊所在的水平面的位置高于第一支撑辊所在的水平面的位置，所述的第四支撑辊与挤压辊接触，所述的第三支撑辊位于清洁盒内，所述的第五支撑辊位于加湿盒内，所述的传送带依次绕过第一支撑辊、第二支撑辊、第三支撑辊、第四支撑辊、第五支撑辊、第六支撑辊...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：苏州安飞荣工业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32