电动动力转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电动动力转向装置。在转向速度ωs达到转向速度判定阈值ωsh时，将转向速度增益Gs设定为“0”。由此，最终的基本辅助控制量Ias＊为“0”，从而停止针对转向系统的辅动力的施加。因此，停止作为自激振动等非意图的转向波动的产生原因的所谓的反向辅助的反复。由此，改善了转向波动。

Electric power steering gear

The invention relates to an electric power steering gear. When the steering speed Omega s reaches the steering speed determination threshold of Omega sh, the steering speed gain Gs is set to \0\. Thus, the ultimate basic auxiliary control amount Ias * is \0\, thus stopping the application of the auxiliary power for the steering system. Therefore, the so-called reverse auxiliary repetition is stopped as the cause of the unintentional swings, such as self excited vibration. Thus, the steering fluctuation is improved.

【技术实现步骤摘要】
电动动力转向装置
本专利技术涉及电动动力转向装置。
技术介绍
一般而言，电动动力转向装置（EPS）具备作为驱动源的马达、转矩传感器以及控制装置。转矩传感器基于设置于转向轴的中途的扭杆的扭转来生成传感器信号。控制装置以基于该传感器信号检测转向转矩，并根据该转向转矩将适当的辅动力赋予转向系统的方式来控制马达的转矩。因此，在EPS中，为了得到适当的辅动力，需要稳定且高精度地检测转向转矩。例如在日本特开2006-248354A中，公开有具备输出两个传感器信号的转矩传感器的EPS。根据该EPS，在两个传感器信号中的一方传感器信号产生了异常的情况下，能够通过利用正常的传感器信号来持续地向转向系统赋予辅动力。在日本特开2006-248354A的EPS中，在正常的传感器信号中也有可能产生异常的情况下，在规定时间持续怀疑该异常的状态时，确定该异常并停止针对转向系统的辅动力的赋予。但是，日本特开2006-248354A的EPS基于传感器信号的变动量来检测转矩传感器的异常，所以有时不能够检测出由其他因素引起的转矩传感器的异常。例如，在剩余的传感器信号的异常是转向转矩的检测值成为与本来的符号正负相反的反向增益故障的情况下，在日本特开2006-248354A的EPS中不能够检测该异常，而产生与转向方向相反方向的辅动力。在日本特开2006-248354A的EPS中，担心因为该所谓的相反辅助，而产生自激振动。即，在向右进行了转向操作时，进行与本来的辅助方向相反的向左辅助。若被该辅助牵引而导致方向盘向左旋转，则这一次向右辅助。这样，由于以驾驶员的转向操作为契机而反复进行向与本来的辅助方向相反方向的辅助，从而有可能发生转向振动。这在具备输出一个传感器信号的转矩传感器的EPS中也有可能产生。
技术实现思路
本专利技术提供能够抑制非意图的转向波动的产生的电动动力转向装置。根据本专利技术的一个例子,电动动力转向装置具备：转向力辅助装置，其向将马达作为驱动源而具备的车辆的转向系统赋予辅动力；转矩传感器，其根据转向轴的旋转来生成多个系统的传感器信号；以及控制装置，其基于从上述传感器信号获得的转向转矩来运算与应该赋予转向系统的辅动力对应的控制分量亦即辅助控制量，并根据该辅助控制量来控制马达来将辅动力赋予给转向系统，其中，上述控制装置在转向速度的绝对值为基于产生非意图的转向波动的可能性而设定的阈值以上的大小时，将上述辅助控制量设为零。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术前述和其它特点和优点得以进一步明确。其中，附图标记表示本专利技术的要素，其中，图1是第一实施方式的电动动力转向装置（EPS）的简要构成图。图2是EPS的控制框图。图3是表示辅助持续控制时的瞬发的马达转矩的施加状态的波形图。图4是表示辅助控制部的构成的控制框图。图5是表示与转矩传感器的异常产生模式对应的辅助控制的处理顺序的流程图。图6是表示辅助控制的处理顺序的流程图。图7是表示试验转矩控制量的生成处理的顺序的流程图。图8是表示检测剩余的传感器信号的异常的处理顺序的流程图。图9是转向速度增益的运算处理的顺序的流程图。图10是表示第二实施方式中的辅助控制的处理顺序的流程图。图11是表示第三实施方式中的基本辅助控制量运算部的构成的控制框图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施例进行说明。以下，基于图1～图7对电动动力转向装置的第一实施方式进行说明。如图1所示，电动动力转向装置（EPS）10具备：转向机构20，其基于驾驶员的转向操作使转舵轮转舵；转向辅助机构30，其辅助驾驶员的转向操作；以及ECU（电子控制装置）40，其控制转向辅助机构30的工作。转向机构20具备由驾驶员操作的方向盘21、以及转向轴22。转向轴22由柱轴22a、中间轴22b、以及小齿轮轴22c构成。小齿轮轴22c的下端部与齿条轴23（齿条齿23a）啮合，该齿条轴23向与小齿轮轴22c相交的方向延伸。转向轴22的旋转运动通过由小齿轮轴22c以及齿条轴23构成的齿轮齿条副机构24转换为齿条轴23的往复直线运动。通过将该往复直线运动经由分别与齿条轴23的两端连结的转向横拉杆25分别传递至左右的转舵轮26、26，来变更这些转舵轮26、26的转舵角θta。通过变更转舵轮26、26的转舵角θta来变更车辆的行进方向。转向辅助机构30具备作为转向辅动力的产生源的马达31。作为马达31，采用无刷马达等三相交流马达。马达31经由减速机构32与柱轴22a连结。减速机构32对马达31的旋转进行减速，并将该减速后的旋转力传递至柱轴22a。即，通过将马达的转矩作为转向辅动力赋予转向轴22，来辅助驾驶员的转向操作。ECU40获取设置于车辆的各种传感器的检测结果作为表示驾驶员的请求或者行驶状态的信息，并根据这些获取到的各种信息来控制马达31。作为各种传感器，例如具有车速传感器51、转向传感器52、转矩传感器53以及旋转角传感器54。车速传感器51检测车速V。转向传感器52是磁式旋转角传感器且设置于柱轴22a。转向传感器52具备固定于柱轴22a的转动体52a、以及接近转动体52a设置的霍耳IC等传感器元件52b。传感器元件52b检测伴随转动体52a的旋转的磁通变化。ECU40基于由传感器元件52b生成的传感器信号来检测转向角θs。转矩传感器53设置于柱轴22a。转矩传感器53具备未图示的传感器核（SensorCore）、以及霍耳IC等两个传感器元件53a、53b。传感器核生成基于设置于柱轴22a的中间部的扭杆53c的扭转而变化的磁通。两个传感器元件53a、53b分别被配置于传感器核的周围。若对转向轴22施加转矩会导致扭杆53c扭转，则分别施加给两个传感器元件53a、53b的磁通发生变化。两个传感器元件53a、53b分别生成与磁通的变化对应的传感器信号Sa、Sb。ECU40基于由两个传感器元件53a、53b生成的传感器信号Sa、Sb，来检测转向转矩τ。旋转角传感器54被设置于马达31，来检测马达31的旋转角θm。ECU40基于车速V、转向角θs、转向转矩τ以及旋转角θm，来运算目标辅动力。ECU40为了使转向辅助机构30产生目标辅动力，而向马达31供给驱动电力。接下来，对ECU的硬件构成进行说明。如图2所示，ECU40具备驱动电路（逆变器电路）41以及微型计算机42。驱动电路41基于由微型计算机42生成的后述的马达控制信号Sc，将由电池等直流电源供给的直流电流转换为三相交流电流。该转换后的三相交流电流经由各相的供电线路43被供给至马达31。各相的供电线路43设置有电流传感器44。这些电流传感器44检测在各相的供电线路43中产生的实际的电流值I。此外，在图2中，为了方便说明，将各相的供电线路43以及各相的电流传感器44各示出一个。微型计算机42以分别确定的取样周期来获取车速传感器51、转向传感器52、转矩传感器53、旋转角传感器54以及电流传感器44的检测结果。微型计算机42基于这些获取的检测结果，即车速V、转向角θs、转向转矩τ（确切而言，是两个传感器信号Sa、Sb）、旋转角θm以及实际的电流值I来生成马达控制信号（PWM驱动信号）Sc。确切而言，微型计算机42通过驱动电路41的PWM驱动，来进行马达电流的矢量控制。所谓矢量控制是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动动力转向装置，具备：转向力辅助装置，其向将马达作为驱动源而具备的车辆的转向系统赋予辅动力；转矩传感器，其生成与作用于转向轴的转向转矩对应的传感器信号；以及控制装置，其基于从所述传感器信号获得的转向转矩来运算与应该赋予转向系统的辅动力对应的控制分量亦即辅助控制量，并根据该辅助控制量来控制马达，在转向速度的绝对值达到基于产生自激振动的可能性的有无而预先设定的阈值的附近值后，所述控制装置使所述辅助控制量相对于转向速度的绝对值的增大而逐渐减少，并且在所述转向速度的绝对值成为所述阈值以上的大小时将所述辅助控制量设为零，所述自激振动为由所述转矩传感器的异常导致的非意图的转向波动。

【技术特征摘要】
2012.12.25 JP 2012-2815191.一种电动动力转向装置，具备：转向力辅助装置，其向将马达作为驱动源而具备的车辆的转向系统赋予辅动力；转矩传感器，其生成与作用于转向轴的转向转矩对应的传感器信号；以及控制装置，其基于从所述传感器信号获得的转向转矩来运算与应该赋予转向系统的辅动力对应的控制分量亦即辅助控制量，并根据该辅助控制量来控制马达，在转向速度的绝对值达到基于产生自激振动的可能性的有无而预先设定的阈值的附近值后，所述控制装置使所述辅助控制量相对于转向速度的绝对值的增大而逐渐减少，并且在所述转向速度的绝对值成为所述阈值以上的大小时将所述辅助控制量设为零，所述自激振动为由所述转矩传感器的异常导致的非意图的转向波动。2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中所述控制装置在车辆停止或者以极低速行驶的情况下，在所述转向速度的绝对值为所述阈值以上的大小时，将所述辅助控制量设为零。3.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，所述转矩传感器是生成多个系统的传感器信号的传感器，所述控制装置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：板本英则，中曾根源平，光原卓，池野慎，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP