自主行驶装置制造方法及图纸

一种自主行驶装置，具备检测装置，该检测装置具有使用光来分别检测被检测物的多个光学检测部。多个光学检测部中的至少2个光学检测部在铅直方向上排列配设。

Independent driving device

An independent driving device has a detection device, which has a plurality of optical detection units using light to detect the detected objects respectively. A plurality of optical detection of at least 2 of the optical detection part in vertical direction are formed.

【技术实现步骤摘要】
自主行驶装置本申请请求基于2016年9月6日在日本提交的特愿2016-173690号专利申请的优先权。由此而将其所有内容包含在本申请中。
本专利技术涉及自主行驶装置，其具备具有使用光分别检测被检测物的多个光学检测部的检测装置，一边通过检测装置检测被检测物，一边进行自主行驶。
技术介绍
以往以来已知具有使用光分别检测被检测物的多个光学检测部的检测装置(例如参照日本国特开2015-40830号公报)，上述检测装置例如搭载于一边检测被检测物一边进行自主行驶的自主行驶装置。但是，自主行驶装置具备具有使用光分别检测被检测物的多个光学检测部的检测装置，一边通过检测装置检测被检测物，一边进行自主行驶，在上述自主行驶装置中，由于行驶装置主体的结构，多个光学检测部的相互的检测范围有时会被多个光学检测部的配设状态限制。另外，由于是将多个光学检测部无秩序地配设的构成，所以自主行驶装置的结构复杂。因此，本专利技术的目的在于提供一种自主行驶装置，其具备检测装置，该检测装置具有使用光分别检测被检测物的多个光学检测部，一边通过检测装置检测被检测物，一边进行自主行驶，上述自主行驶装置能抑制多个光学检测部的检测范围被限制，并且能简化该自主行驶装置的结构。
技术实现思路
专利技术要解决的问题为了解决上述课题，本专利技术的自主行驶装置，具备检测装置，该检测装置具有使用光分别检测被检测物的多个光学检测部，上述自主行驶装置一边通过上述检测装置检测上述被检测物，一边进行自主行驶，其特征在于，上述多个光学检测部中的至少2个光学检测部在铅直方向上排列配设。在本专利技术中能例示如下方式，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部，其用于检测上述被检测物的检测结构相互不同。在本专利技术中能例示如下方式，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部以水平方向的检测范围随着从铅直方向的一侧去往另一侧而变大的方式配设。在本专利技术中能例示如下方式，上述2个以上的光学检测部以水平方向的检测范围随着从下侧去往上侧而变大的方式配设。在本专利技术中能例示如下方式，上述2个以上的光学检测部的水平方向的检测范围的中央位置或大致中央位置在铅直方向上对齐。在本专利技术中能例示如下方式，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部包含：2个激光雷达、以及摄像机，在上述2个激光雷达之间配设上述摄像机。在本专利技术中能例示如下方式，上述2个激光雷达是三维激光雷达和二维激光雷达，上述三维激光雷达、上述摄像机以及上述二维激光雷达从下侧朝向上侧按顺序配设，且以水平方向的检测范围随着从下侧去往上侧而变大的方式配设。在本专利技术中能例示如下方式，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部还包括红外线摄像机和全方位摄像机，上述红外线摄像机和上述全方位摄像机设于在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的其它光学检测部的上部。在本专利技术中能例示如下方式，上述红外线摄像机和上述全方位摄像机从下侧朝向上侧按顺序配设。在本专利技术中能例示如下方式，还具备：行驶装置主体，其设有在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部；升降台；以及升降装置，其使上述升降台相对于上述行驶装置主体升降，上述红外线摄像机和上述全方位摄像机设于上述升降台。在本专利技术中能例示如下方式，还具备：行驶装置主体，其设有在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部；以及罩部件，其覆盖上述行驶装置主体，上述罩部件具备：主体罩部，其覆盖上述行驶装置主体的设有上述2个以上的光学检测部的部分以外的部分；以及光学检测罩部，其覆盖上述2个以上的光学检测部，上述主体罩部与上述光学检测罩部设为分体。在本专利技术中能例示如下方式，还具备光学检测部固定架，该光学检测部固定架将在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部固定，上述光学检测罩部固定于上述光学检测部固定架。在本专利技术中能例示如下方式，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部相对于上述行驶装置主体向外侧突出，上述光学检测罩部将相对于上述主体罩部向外侧突出的上述2个以上的光学检测部覆盖，上述主体罩部与该光学检测罩部设为分体。在本专利技术中能例示如下方式，上述光学检测罩部具备：第1光学检测罩部，其将位于在上述行驶装置主体上设置的上述2个以上的光学检测部的顶端位置的光学检测部即顶端位置光学检测部的全部或一部分以外的部分覆盖；以及第2光学检测罩部，其将相对于上述第1光学检测罩部向外侧突出的上述顶端位置光学检测部的全部或一部分覆盖，上述第1光学检测罩部与上述第2光学检测罩部设为分体。在本专利技术中能例示如下方式，上述顶端位置光学检测部具有不能检测到上述被检测物的非检测范围，上述第2光学检测罩部在上述顶端位置光学检测部的上述非检测范围中以从上述第1光学检测罩部朝向上述顶端位置光学检测部的上面的方式延伸设置。在本专利技术中能例示如下方式，上述第2光学检测罩部具有从上述顶端位置光学检测部的上面向水平方向的外方探出的探出部。在本专利技术中能例示如下方式，上述第1光学检测罩部具有：主体部；以及凸部，其在上述顶端位置光学检测部的水平方向的上述非检测范围中从上述主体部突出，上述第2光学检测罩部在由上述第1光学检测罩部的上述凸部支撑的状态下固定于上述第1光学检测罩部的上述主体部。在本专利技术中能例示如下方式，上述第1光学检测罩部设为梯形或大致梯形，其上述行驶装置主体侧的尺寸比与上述行驶装置主体侧相反的一侧的尺寸大。在本专利技术中能例示如下方式，还具备光学检测部固定架，该光学检测部固定架将在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部固定，上述第1光学检测罩部固定于上述光学检测部固定架，在上述第1光学检测罩部设有：第1台座，其保持上述光学检测部固定架的固定部与该第1光学检测罩部之间的距离；以及第2台座，其保持上述第2光学检测罩部的固定部与该第1光学检测罩部之间的距离。根据本专利技术，能抑制使用光分别检测被检测物的多个光学检测部的检测范围被限制，并且能简化自主行驶装置的结构。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的外观的概略正视图。图2是透视性地表示图1所示的自主行驶装置的内部构成的概略侧视图。图3是示意性地表示图1所示的自主行驶装置的概略侧视图，并且是表示升降台通过升降装置下降的状态的图。图4是示意性地表示图1所示的自主行驶装置的概略侧视图，并且是表示升降台通过升降装置上升的状态的图。图5是从正面侧的右斜上方观看图1所示的自主行驶装置的光学检测部部分时的概略立体图。图6是在图5所示的自主行驶装置中将第1光学检测罩部用假想线示出的状态下将光学检测部部分放大后表示的概略立体图。图7是在图6所示的自主行驶装置中将光学检测罩部拆下的状态下从正面侧的左斜上方观看光学检测部部分时的概略立体图。图8是在图7所示的自主行驶装置中从正面侧的右斜上方观看光学检测部部分时的概略立体图。图9是从正面侧的斜上方观看光学检测罩部时的概略立体图。图10是从背面侧的右斜下方观看光学检测罩部时的概略立体图。图11是从正面侧的右斜上方观看第1光学检测罩部时的概略立体图。图12是从背面侧的右斜下方观看第1光学检测罩部时的概略立体图。图13A是第1光学检测罩部的正视图。图13B是第1光学检测罩部的后视图。图13C是第1光学检测罩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行驶装置，其具备检测装置，该检测装置具有使用光分别检测被检测物的多个光学检测部，上述自主行驶装置一边通过上述检测装置检测上述被检测物，一边进行自主行驶，其特征在于，上述多个光学检测部中的至少2个光学检测部在铅直方向上排列配设。

【技术特征摘要】
2016.09.06 JP 2016-1736901.一种自主行驶装置，其具备检测装置，该检测装置具有使用光分别检测被检测物的多个光学检测部，上述自主行驶装置一边通过上述检测装置检测上述被检测物，一边进行自主行驶，其特征在于，上述多个光学检测部中的至少2个光学检测部在铅直方向上排列配设。2.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部，其用于检测上述被检测物的检测结构相互不同。3.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部以水平方向的检测范围随着从铅直方向的一侧去往另一侧而变大的方式配设。4.根据权利要求3所述的自主行驶装置，其特征在于，上述2个以上的光学检测部以水平方向的检测范围随着从下侧去往上侧而变大的方式配设。5.根据权利要求3所述的自主行驶装置，其特征在于，上述2个以上的光学检测部的水平方向的检测范围的中央位置或大致中央位置在铅直方向上对齐。6.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部包含：2个激光雷达、以及摄像机，在上述2个激光雷达之间配设上述摄像机。7.根据权利要求6所述的自主行驶装置，其特征在于，上述2个激光雷达是三维激光雷达和二维激光雷达，上述三维激光雷达、上述摄像机以及上述二维激光雷达从下侧朝向上侧按顺序配设，且以水平方向的检测范围随着从下侧去往上侧而变大的方式配设。8.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，在铅直方向上排列配设的上述光学检测部还包括红外线摄像机和全方位摄像机，上述红外线摄像机和上述全方位摄像机设于在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的其它光学检测部的上部。9.根据权利要求8所述的自主行驶装置，其特征在于，上述红外线摄像机和上述全方位摄像机从下侧朝向上侧按顺序配设。10.根据权利要求8所述的自主行驶装置，其特征在于，还具备：行驶装置主体，其设有在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部；升降台；以及升降装置，其使上述升降台相对于上述行驶装置主体升降，上述红外线摄像机和上述全方位摄像机设于上述升降台。11.根据权利要求1至权利要求10中的任一项所述的自主行驶装置，其特征在于，还具备：行驶装置主体，其设有在铅直方向上排列配设的上述光学检测部中的2个以上的光学检测部；以及罩部件，其覆盖上述行驶装置主体，上述罩部件具备：主体罩部，其覆盖上述行驶装置主体的设有上述2个以上的光学检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：松山和弘，菊池吉晃，米田和久，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP