机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，通过提高电动机和放大器部的配置的自由度，使臂紧凑化。机器人包括：臂，能够绕转动轴转动；电动机，设于所述臂；以及放大器部，具有驱动所述电动机的放大器基板，并设于所述电动机，从所述转动轴的轴向观察，将所述臂的长边方向作为第一方向，并将正交于所述第一方向的方向作为第二方向，所述放大器部相对于所述电动机配置于与所述第二方向不同的方向。

Robot

The invention provides a robot which compacts the arm by increasing the degree of freedom of the configuration of the motor and the amplifier section. The robot comprises arm, can rotate around the rotating shaft; a motor, which is arranged on the arm; and the amplifier, the amplifier has a substrate to drive the motor, and is arranged on the motor from the rotating shaft axial observation, the long direction of the arm as a first direction, and orthogonal to the the first direction as the second direction, the amplifier portion relative to the motor is arranged on the second and the direction of different directions.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及一种机器人。
技术介绍
在工业领域等使用具有多个臂的多关节机器人。已知在多关节机器人中，在臂的内部与电动机一起设有驱动电动机的驱动电路(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第7347120号说明书存在的问题是：当在臂的内部设置驱动电路(放大器部)时，臂的尺寸变大，其结果导致臂的可动范围变窄。
技术实现思路
为了解决上述技术问题的至少一个，作为本专利技术一方式的机器人包括：臂，具有臂主体及电动机，能够绕转动轴转动；放大器部，设于所述臂，并具有驱动所述电动机的放大器基板，从所述转动轴的轴向观察，将所述臂的长边方向作为第一方向，并将正交于所述第一方向的方向作为第二方向，所述臂的外缘与所述电动机在所述第二方向上的最短的距离比所述放大器部的厚度短。根据该构成，能够减小在臂内配置放大器部的区域在第二方向上的尺寸，并减小臂沿第二方向的尺寸。在上述机器人中，可以构成为：所述臂的外缘与所述电动机在所述第二方向上的最长的距离比所述放大器部的厚度短。根据该构成，对于电动机不会在臂的短边方向(第二方向)上配置放大器部，能够减小臂沿第二方向的尺寸。为了解决上述技术问题的至少一个，作为本专利技术一方式的机器人包括：臂，能够绕转动轴转动；多个电动机，设于所述臂；以及放大器部，设于所述电动机，并具有驱动所述电动机的放大器基板，从所述转动轴的轴向观察，将所述臂的长边方向作为第一方向，并将正交于所述第一方向的方向作为第二方向，多个所述电动机中的至少两个电动机沿第二方向排列配置，在沿所述第二方向排列配置的多个所述电动机中，所述臂的外缘与所述电动机在所述第二方向上的最短的距离以及多个所述电动机彼此在所述第二方向上最短的距离比所述放大器部的厚度短。根据该构成，能够减小在臂内配置放大器部的区域在第二方向上的尺寸，并减小臂沿第二方向的尺寸。在上述机器人中，可以构成如下：将在所述第二方向上排列配置的多个所述电动机中的在所述第二方向上位于两端的一对所述电动机作为第一电动机和第二电动机，所述第一电动机与相对于所述第一电动机而位于所述第二电动机的相反侧的所述臂的外缘在所述第二方向上的最长的距离、所述第二电动机与相对于所述第二电动机而位于所述第一电动机的相反侧的所述臂的外缘在所述第二方向上的最长的距离、以及在所述第二方向上排列配置的多个所述电动机彼此在所述第二方向上的最长的距离均比所述放大器部的厚度短。根据该构成，对于电动机不会在臂的短边方向(第二方向)上配置放大器部，能够减小臂沿第二方向的尺寸。在上述机器人中，可以构成如下：所述放大器部设于所述电动机。根据该构成，一体地构成放大器部和电动机，能够使臂的组装工序简单化。为了解决上述技术问题的至少一个，作为本专利技术一方式的机器人包括：臂，能够绕转动轴转动；电动机，设于所述臂；以及放大器部，具有驱动所述电动机的放大器基板，并设于所述电动机，从所述转动轴的轴向观察，将所述臂的长边方向作为第一方向，并将正交于所述第一方向的方向作为第二方向，所述放大器部相对于所述电动机配置于与所述第二方向不同的方向。根据该构成，放大器部相对于电动机的方向为与臂的短边方向(第二方向)不同的方向。从而，能够根据配置放大器部的角度来减小臂沿第二方向的尺寸。在上述机器人中，可以构成如下：所述电动机和所述放大器部沿所述第一方向配置。根据该构成，能够在臂内部沿易产生较宽裕空间的长边方向(第一方向)排列配置电动机和放大器部。从而，能够有效地利用臂内部的空间。在上述机器人中，可以构成如下：所述电动机配置于比所述放大器部更靠近所述转动轴的位置。根据该构成，能够将重量大的电动机配置于转动轴侧，能够减小臂的惯性力矩。在上述机器人中，可以构成如下：从所述转动轴的轴向观察，所述臂具有沿所述第一方向随着远离所述转动轴而沿所述第二方向的宽度变窄的楔形部。根据该构成，能够减小俯视观察中的臂的投影面积，其结果是，能够扩大臂的可动范围。在上述机器人中，可以构成如下：所述放大器基板的法线方向与所述第一方向非平行。根据该构成，能够基于放大器基板在法线方向的角度，减小臂沿第二方向的尺寸。在上述机器人中，可以构成如下：所述放大器基板的法线方向与所述第一方向所成的角度为0°以上且45°以下。根据该构成，相对于电动机沿长边方向(第一方向)配置放大器部，能够减小臂在短边方向(第二方向)的尺寸。在上述机器人中，可以构成如下：所述放大器基板的法线方向与所述第一方向所成的角度为5°以上且20°以下。根据该构成，相对于电动机沿长边方向(第一方向)配置放大器部，能够减小臂的短边方向(第二方向)的尺寸。并且，在放大器部和电动机的宽度尺寸不同的情况下，能够以放大器部及电动机沿第二方向的总尺寸最小的方式配置。附图说明图1是示出第一实施方式的机器人的立体图。图2是示出第一实施方式的第二臂的分解立体图。图3是示出第一实施方式的第二臂的绕第二轴的截面图。图4是示出第一实施方式的第二臂的俯视图。图5是示出第一实施方式的第一电动机单元的侧面图。图6是示出第一实施方式的臂主体的局部立体图。图7是变形例1的第二臂的俯视图。图8是示出变形例1的第二电动机单元的侧面图。图9是示出变形例2的电动机单元的侧面图。图10是示出变形例3的电动机单元的侧面图。图11是示出第二实施方式的第二臂的俯视图。图12是示出第三实施方式的第二臂的俯视示意图。附图标记说明1…机器人；3…动作轴体；4、20、420…电动机；11、12、12A、12B、12C、13、19、311、312、412、413…电动机单元；21…轴(转动轴)；23、38…螺纹孔(装卸部)；24…螺钉(固定部件)；30、30A、30B、130、230A、230B、430…放大器部；31…放大器基板；40、340、440…臂主体；41…臂罩；46…第一开口部；A2、A2A、A2B、A2C…第二臂(臂)；AX1…第一轴；AX2…第二轴(转动轴)；AX3…第三轴(动作轴)；D…间隙；D1…第一方向；D2…第二方向；H、h、h1、h2、J、J3、j、j1、j2、j3…距离；N11、N12、N13…法线方向。具体实施方式(第一实施方式)以下，参照附图对于第一实施方式进行说明。以下说明中使用的附图，为了易于理解特征，方便起见，有时放大示出特征的部分，各构成要素的尺寸比例等不一定与实际相同。并且，在各图中示出X-Y-Z坐标系。在以下说明中，根据需要基于各坐标系进行各方向的说明。此外，在本说明书中，以+Z方向为上方进行各部的说明，但机器人的姿势不限于该姿势。此外，在本说明书中，所谓“沿着某个方向(指定的方向)”除了严格地沿着指定的方向的情况之外，也包含沿着相对于指定的方向以不足45°的范围倾斜的方向的情况。与此对比，在本说明书中，所谓“在某个方向(指定的方向)上”用于指定严格的方向的情况。图1是本实施方式涉及的机器人1的示意性立体图。本实施方式的机器人1为水平关节型机器人。机器人1具备：支承台B、第一臂A1、第二臂A2和动作轴体3。支承台B设于地面或壁面等的设置面。第一臂A1支承于支承台B。并且，第一臂A1通过设于支承台B的内部的电动机单元19绕第一轴AX1转动。第二臂A2以能够绕第二轴AX2转动的方式由第一臂A1所支承。动作轴体3被第二臂A2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：臂，具有臂主体和电动机，并能够绕转动轴转动；以及放大器部，设于所述臂，并具有驱动所述电动机的放大器基板，从所述转动轴的轴向观察，将所述臂的长边方向作为第一方向，并将正交于所述第一方向的方向作为第二方向，所述臂的外缘与所述电动机在所述第二方向上的最短的距离比所述放大器部的厚度短。

【技术特征摘要】
2016.08.31 JP 2016-168983;2017.05.31 JP 2017-107551.一种机器人，其特征在于，包括：臂，具有臂主体和电动机，并能够绕转动轴转动；以及放大器部，设于所述臂，并具有驱动所述电动机的放大器基板，从所述转动轴的轴向观察，将所述臂的长边方向作为第一方向，并将正交于所述第一方向的方向作为第二方向，所述臂的外缘与所述电动机在所述第二方向上的最短的距离比所述放大器部的厚度短。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述臂的外缘与所述电动机在所述第二方向上的最长的距离比所述放大器部的厚度短。3.一种机器人，其特征在于，包括：臂，能够绕转动轴转动；多个电动机，设于所述臂；以及放大器部，设于所述电动机，并具有驱动所述电动机的放大器基板，从所述转动轴的轴向观察，将所述臂的长边方向作为第一方向，并将正交于所述第一方向的方向作为第二方向，多个所述电动机中的至少两个电动机沿第二方向排列配置，在沿所述第二方向排列配置的多个所述电动机中，所述臂的外缘与所述电动机在所述第二方向上的最短的距离以及多个所述电动机彼此在所述第二方向上最短的距离均比所述放大器部的厚度短。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，将在所述第二方向上排列配置的多个所述电动机中的在所述第二方向上位于两端的一对所述电动机作为第一电动机和第二电动机，所述第一电动机与相对于所述第一电动机而位于所述第二电动机的相反侧的所述臂的外缘...

【专利技术属性】
技术研发人员：西村义辉，母仓政次，滨秀典，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP