The utility model discloses a mobile robot platform for coal mine roadway real 3D modeling, including mobile robot with 2D laser scanner, the 2D laser scanner mounted on the mobile robot through high precision digital camera; the high precision digital cloud platform with pitching rotation, horizontal rotation of two motion axes, and scanning the plane of the two-dimensional laser scanner for vertical plane; the mobile robot is also provided with a processor and a communication module, the mobile robot, 2D laser scanner and high precision digital camera and communication module is connected with the processor. The utility model of the mobile robot platform for real 3D modeling of coal mine roadway is a kind of hardware platform, the mobile robot as the carrier, the 3D scanning device is composed of a two-dimensional laser scanner with high precision digital platform as the core, and a collection of other sensors, provide a good foundation for the subsequent three-dimensional scene modeling.
【技术实现步骤摘要】
用于煤矿巷道三维实景建模的移动机器人平台
本技术涉及机器人领域,特别是一种用于三维实景建模的机器人平台。
技术介绍
巷道是煤矿井下各种人工要素的主要空间载体,巷道作为煤矿生产中煤炭运输、通风、工人输送的唯一通道,是煤矿安全生产工作的核心。建立巷道的三维模型在井巷设计、安全生产和施工决策等方面具有重要的现实指导意义。相对于传统的二维数据表示方法,三维模型能够完整准确地表达巷道的各种空间信息,快速直观地再现巷道的空间展布及其相互关系,方便矿山进行灾害预防、企业管理分析和决策等。同时,相对于传统利用制图软件人工构建的巷道模拟三维模型,实景三维模型数据可以真实再现环境信息,杜绝人为主观因素,还可以结合各种虚拟现实手段,增强参与者的真实感和沉浸感,在安全培训、防灾演习、事故救援中发挥重要作用。随着各类传感技术的迅猛发展,测绘手段和新技术也在日益增多,在新兴科学技术的推动下,数据采集从手工采集方式逐步向信息化模式过渡。当前的现有的智能建图导航机器人主要是建立二维地图模型,对于三维实景建模需要百万级人民币的三维激光雷达辅助,成本高昂。
技术实现思路
专利技术目的:为了克服现有技术中存在的不足,本技术提供一种成本低、可用于三维实景模型软件开发的用于煤矿巷道三维实景建模的移动机器人平台。技术方案:为实现上述目的,本技术的用于煤矿巷道三维实景建模的移动机器人平台包括移动机器人与二维激光扫描仪,所述二维激光扫描仪通过高精度数字云台安装在所述移动机器人上;所述高精度数字云台具有俯仰旋转、水平旋转两个运动轴,且所述二维激光扫描仪的扫描平面为竖直平面;所述移动机器人上还设置有处理器以及通 ...
【技术保护点】
用于煤矿巷道三维实景建模的移动机器人平台,其特征在于:包括移动机器人(1)与二维激光扫描仪(2),所述二维激光扫描仪(2)通过高精度数字云台(3)安装在所述移动机器人(1)上;所述高精度数字云台(3)具有俯仰旋转、水平旋转两个运动轴,且所述二维激光扫描仪(2)的扫描平面为竖直平面;所述移动机器人(1)上还设置有处理器以及通讯模块,所述移动机器人(1)、二维激光扫描仪(2)、高精度数字云台(3)以及通讯模块均与所述处理器连接。
【技术特征摘要】
1.用于煤矿巷道三维实景建模的移动机器人平台,其特征在于:包括移动机器人(1)与二维激光扫描仪(2),所述二维激光扫描仪(2)通过高精度数字云台(3)安装在所述移动机器人(1)上;所述高精度数字云台(3)具有俯仰旋转、水平旋转两个运动轴,且所述二维激光扫描仪(2)的扫描平面为竖直平面;所述移动机器人(1)上还设置有处理器以及通讯模块,所述移动机器人(1)、二维激光扫描仪(2)、高精度数字云台(3)以及通讯模块均与所述处理器连接。2.根据权利要求1所述的用于煤矿巷道三...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙波,杨彪,刘垣辰,叶壮,顾宇豪,张伟,
申请(专利权)人:苏州中德睿博智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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