A gastrointestinal robot radial expansion mechanism, an output gear set comprises a central gear is arranged on one side of the baffle and the three group are respectively meshed with the baffle and arranged on the other side of the three group of four link expansion mechanism, including: the four linkage group with the corresponding output gear is connected and torque output from the center gear the four link mechanism. The expansion mechanism of the invention has the safety of expansion of the intestine, the safety of contact and the stability of posture.
【技术实现步骤摘要】
胃肠道机器人径向扩张机构
本专利技术涉及的是一种内窥镜类
的装置,具体是一种胃肠道机器人径向扩张机构。
技术介绍
现有内窥镜用的肠道微型机器人具有药丸大小的尺寸,可在肠道中主动运动,并可搭载多种工具(如摄像头、微夹钳、药物释放机构等)实现对肠道疾病的微创诊疗。扩张机构是肠道微型机器人的必备机构,具备三种功能:首先,与机器人内部的其它机构配合,使机器人与肠道产生相对位移,实现主动运动;其次,通过钳位,使机器人在肠道指定位置停留以完成诊疗任务;再次,对褶皱肠道的扩张避免漏检,提高诊查质量。这三种功能的实现以及肠道环境的特殊性对扩张机构的设计提出了几点要求:首先,肠组织柔软而易受损伤,扩张机构扩张时应确保肠道安全;其次,扩张机构应确保自身运动稳定性,避免卡死;最后,不同肠段内腔直径差异较大,扩张机构既要保证机器人闭合时整体尺寸小,又应具备大的开闭直径比,以确保在肠径较小处的通过性和在肠径较大处的扩张有效性。
技术实现思路
本专利技术针对目前的肠道扩张机构结构设计存在不对称、固定方式较为局限以及容易造成肠道创伤的缺陷,提出了一种胃肠道机器人径向扩张机构,其兼备径向厚度小、接触安全、开闭传动对称的肠道扩张机构。本专利技术是通过以下技术方案实现的:本专利技术包括:转动设置于挡板一侧的一个主动转轮和三组分别与之相啮合的传动齿轮系以及设置于挡板另一侧的三组四连杆扩张机构,其中:传动齿轮系与对应的四连杆扩张机构相连并将来自主动转轮的扭矩输出至四连杆扩张机构。所述的四连杆扩张机构由一对主动连杆和一对从动连杆组成,其中:第一主动连杆、第一从动连杆、第二从动连杆和第二主动连杆依 ...
【技术保护点】
一种胃肠道机器人径向扩张机构,其特征在于,包括:转动设置于挡板一侧的一个主动转轮和三组分别与之相啮合的传动齿轮系以及设置于挡板另一侧的三组四连杆扩张机构,其中:传动齿轮系与对应的四连杆扩张机构相连并将来自主动转轮的扭矩输出至四连杆扩张机构。
【技术特征摘要】
1.一种胃肠道机器人径向扩张机构,其特征在于,包括:转动设置于挡板一侧的一个主动转轮和三组分别与之相啮合的传动齿轮系以及设置于挡板另一侧的三组四连杆扩张机构,其中:传动齿轮系与对应的四连杆扩张机构相连并将来自主动转轮的扭矩输出至四连杆扩张机构。2.根据权利要求1所述的胃肠道机器人径向扩张机构,其特征是,所述的四连杆扩张机构由一对主动连杆和一对从动连杆组成,其中:第一主动连杆、第一从动连杆、第二从动连杆和第二主动连杆依次活动连接,第一主动连杆和第二主动连杆的另一端分别与转动齿轮系相连。3.根据权利要求2所述的胃肠道机器人径向扩张机构,其特征是,所述的主动连杆和从动连杆为1/3圆弧形结构,其两端具有铰接点,通过与挡板的铰接以及其他连杆间的并排横向铰接,形成三对均匀分布在外圆周的扩张机构。4.根据权利要求1所述的胃肠道机器人径向扩张机构,其特征是,所述的转动齿轮系包括一个主齿轮和两个依次啮合的从齿轮,其中:第一从齿轮和第二从齿轮的轮轴分别与对应的四连杆扩张机构相连...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩玎,颜国正,颜琳,王志武,赵凯,汪炜,李达伟,蒲鹏先,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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