车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆制造方法及图纸

本公开提供一种车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆，以解决相关技术中对车辆进行扭矩补偿的补偿量不够精确的问题。所述方法包括：采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，其中，所述道路阻力扭矩变化量是所述车辆当前的道路阻力扭矩相对于所述车辆运行在基准工况时的道路阻力扭矩的变化量；根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿。

Vehicle torque compensation method, device and vehicle

The present disclosure provides a vehicle torque compensation method, device and vehicle to solve the problem that the compensation amount of torque compensation in the related technology is not accurate enough. The method comprises the following steps: collecting the vehicle speed information and driving torque information; according to the speed information and the driving torque is calculated from the information of road resistance torque variation, the variation of the road resistance torque is a change in the reference condition when the road resistance torque of the vehicle running the current size of the road the resistance torque of the vehicle relative to the road; according to the resistance torque variation of the vehicle torque compensation.

【技术实现步骤摘要】
车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆
本公开涉及车辆工程领域，具体地，涉及一种车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆。
技术介绍
车辆在道路上行驶过程中，必须克服空气阻力及路面的滚动阻力，当在坡道上行驶时，还需要克服重力沿坡道的分力以及坡度阻力。其中，由于坡度阻力和滚动阻力都与道路的路况相关，将两种阻力合称为道路阻力。在纯电动汽车上，根据车辆道路阻力扭矩对车辆的扭矩进行补偿，可使车辆获得更好的动力性和经济性，使驾驶员获得更好的驾驶体验。相关技术可以通过采用GPS(GlobalPositionSystem，全球定位系统)对车辆定位，并查询道路的地理信息的方式获知当前的道路的坡度阻力。但GPS定位系统的数据易受到干扰，例如，在车辆行驶在隧道中，GPS无法及时更新车辆的定位信息。此外，在一些偏远地区道路缺乏养护，个别路段的坡度信息不一定准确，进而导致对纯电动车的扭矩补偿时的补偿量不够精确。
技术实现思路
本公开提供一种车辆扭矩的补偿方法，装置和车辆，以解决相关技术中对车辆进行扭矩补偿的补偿量不够精确的问题。为了实现上述目的，本公开实施例第一方面，提供一种车辆扭矩的补偿方法，所述方法包括：采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，其中，所述道路阻力扭矩变化量是所述车辆当前的道路阻力扭矩相对于所述车辆运行在基准工况时的道路阻力扭矩的变化量；根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿。可选的，所述根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，包括：根据预先标定的基准阻力扭矩曲线确定所述车辆当前时刻的车速对应的目标基准阻力扭矩T1，其中，所述预先标定的基准阻力扭矩曲线表明了所述车辆运行在所述基准工况时的不同车速与不同基准阻力扭矩的映射关系；对所述车辆的车速v(t)进行微分处理以获取所述车辆当前的加速度，并根据所述加速度计算得到所述车辆当前的加速度扭矩T2，其中，v(t)是随时间变化的所述车辆的车速；确定所述道路阻力扭矩的变化量ΔT＝T3-T1-T2；其中，T3为所述当前采样时刻的驱动扭矩。可选的，所述根据所述加速度计算得到所述车辆当前的加速度扭矩T2，包括：通过以下公式计算得到所述加速度扭矩T2：其中，δ为所述车辆的旋转质量换算系数，r为所述车辆的车轮半径，i0为所述车辆的主减速比，η为所述车辆的机械传动系数，m为所述车辆的质量，a为所述车辆当前的加速度。可选的，所述根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿，包括：若所述道路阻力扭矩变化量为正数，则根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆当前的需求扭矩进行补偿，其中，所述需求扭矩是基于所述车辆的踏板MAP解析后得到的扭矩。可选的，所述根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿，包括：若所述道路阻力扭矩变化量为负数，则判断所述车辆是否处于滑行行驶状态；若所述车辆处于滑行行驶状态，则根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆滑行回馈扭矩进行补偿。可选的，所述根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿，包括：若所述车辆未处于滑行状态，则停止对所述车辆进行的扭矩补偿。本公开实施例第二方面，提供一种车辆扭矩的补偿装置，所述装置包括：采集模块，用于采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息；计算模块，用于根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，其中，所述道路阻力扭矩变化量是所述车辆当前的道路阻力扭矩相对于所述车辆运行在基准工况时的道路阻力扭矩的变化量；扭矩补偿控制模块，用于根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿。可选的，所述计算模块包括：第一确定子模块，用于根据预先标定的基准阻力扭矩曲线确定所述车辆当前时刻的车速对应的目标基准阻力扭矩T1，其中，所述预先标定的基准阻力扭矩曲线表明了所述车辆运行在所述基准工况时的不同车速与不同基准阻力扭矩的映射关系；第二确定子模块，用于对所述车辆的车速v(t)进行微分处理以获取所述车辆当前的加速度，并根据所述加速度计算得到所述车辆当前的加速度扭矩T2，其中，v(t)是随时间变化的所述车辆的车速；第三确定子模块，用于确定所述道路阻力扭矩的变化量ΔT＝T3-T1-T2；其中，T3为所述当前采样时刻的驱动扭矩。可选的，所述第二确定子模块用于，通过以下公式计算得到所述加速度扭矩T2：其中，δ为所述车辆的旋转质量换算系数，r为所述车辆的车轮半径，i0为所述车辆的主减速比，η为所述车辆的机械传动系数，m为所述车辆的质量，a为所述车辆当前的加速度。可选的，所述第三确定子模块用于，在所述道路阻力扭矩变化量为正数时，根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆当前的需求扭矩进行补偿，其中，所述需求扭矩是基于所述车辆的踏板MAP解析后得到的扭矩。可选的，所述第三确定子模块用于，在所述道路阻力扭矩变化量为负数时，判断所述车辆是否处于滑行行驶状态；并在所述车辆处于滑行行驶状态时，根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆滑行回馈扭矩进行补偿。可选的，所述第三确定子模块用于，在所述车辆未处于滑行状态时，停止对所述车辆进行的扭矩补偿。本公开实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。本公开实施例第四方面，提供一种车辆扭矩的补偿装置，包括：上述第三方面中所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。本公开实施例第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述第二方面或者上述第四方面中任一项所述车辆扭矩的补偿装置。上述技术方案，通过采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息，并根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，其中，所述道路阻力扭矩变化量是所述车辆当前的道路阻力扭矩相对于所述车辆运行在基准工况时的道路阻力扭矩的变化量，再根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿。其中，所述车速信息和所述驱动扭矩信息均可以从所述车辆自身装载的速度传感器和电机控制器精确获取，无需依赖外部定位设备，受数据通信干扰小且数据准确性更高，提升了对纯电动车的扭矩补偿时的精确度。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一示例性实施例示出的一种车辆扭矩的补偿方法。图2是本公开一示例性实施例示出的另一种车辆扭矩的补偿方法。图3是本公开一示例性实施例示出的一种车辆扭矩的补偿装置。图4是本公开一示例性实施例示出的另一种车辆扭矩的补偿装置。图5是本公开一示例性实施例示出的另一种车辆扭矩的补偿装置。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。图1是本公开一示例性实施例示出的一种车辆扭矩的补偿方法。所述方法可以应用于纯电动汽车。如图1所示，所述方法包括：S11，采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息。其中，所述车速信息可以通过速度传感器获得，所述车速信息可以包括车辆随时间的变化的速度曲线V(t)。所述驱动扭矩信息可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆扭矩的补偿方法，其特征在于，所述方法包括：采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，其中，所述道路阻力扭矩变化量是所述车辆当前的道路阻力扭矩相对于所述车辆运行在基准工况时的道路阻力扭矩的变化量；根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿。

【技术特征摘要】
1.一种车辆扭矩的补偿方法，其特征在于，所述方法包括：采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，其中，所述道路阻力扭矩变化量是所述车辆当前的道路阻力扭矩相对于所述车辆运行在基准工况时的道路阻力扭矩的变化量；根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量，包括：根据预先标定的基准阻力扭矩曲线确定所述车辆当前时刻的车速对应的目标基准阻力扭矩T1，其中，所述预先标定的基准阻力扭矩曲线表明了所述车辆运行在所述基准工况时的不同车速与不同基准阻力扭矩的映射关系；对所述车辆的车速v(t)进行微分处理以获取所述车辆当前的加速度，并根据所述加速度计算得到所述车辆当前的加速度扭矩T2，其中，v(t)是随时间变化的所述车辆的车速；确定所述道路阻力扭矩的变化量ΔT＝T3-T1-T2；其中，T3为所述当前采样时刻的驱动扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿，包括：若所述道路阻力扭矩变化量为正数，则根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆当前的需求扭矩进行补偿，其中，所述需求扭矩是基于所述车辆的踏板MAP解析后得到的扭矩。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆进行扭矩补偿，包括：若所述道路阻力扭矩变化量为负数，则判断所述车辆是否处于滑行行驶状态；若所述车辆处于滑行行驶状态，则根据所述道路阻力扭矩变化量对所述车辆滑行回馈扭矩进行补偿。5.一种车辆扭矩的补偿装置，其特征在于，所述装置包括：采集模块，用于采集所述车辆的车速信息和驱动扭矩信息；计算模块，用于根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息计算得到道路阻力扭矩变化量...

【专利技术属性】
技术研发人员：王言子，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11