一种控制权转移控制方法、系统和无人机技术方案

本申请涉及一种控制权转移控制方法、系统和无人机，包括第一控制终端，所述第一控制终端用于对无人机进行操控，所述方法包括：选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端，将所述第一控制终端的控制权转移到所述选择的其他控制终端。本申请通过主动的控制权切换，给用户带来更大的用户体验，同时，在控制权切换过程中，不存在切换的时间空白点，切实保障了对无人机的全程精准控制。

A control transfer control method, system and unmanned aerial vehicle

The invention relates to a control transfer control method, system and UAV, including a first control terminal, the first control terminal for manipulation of the UAV, the method includes: the choice is connected to the other control terminal of the first control terminal, the transfer of control of the first control terminal to other control the selection of the terminal. This application can bring greater user experience to users through active control switch. Meanwhile, there is no time blank point in switching process of control right, which ensures the whole course precise control of UAV.

【技术实现步骤摘要】
一种控制权转移控制方法、系统和无人机
本申请涉及一种无人机控制领域，特别涉及一种控制权转移控制方法、系统和无人机。
技术介绍
现有技术中，通过遥控器对无人机控制的方式已非常成熟，随着科技的发展，移动终端对于无人机的控制正在迅速发展，但是，鲜有技术能够对无人机的控制实现控制权转移，遥控器主要单人双手多个手指进行无人机控制，控制的方式非常复杂，在使用移动终端进行无人机控制时，同样存在控制的参数较多的问题，有时，用户在操作无人机时，会出现有紧急事件或者操作出错的问题，而此时无人机正处于高空飞行，一旦失去控制端的控制有可能使无人机彻底失去控制，因此，有必要设置多个控制端进行控制，如专利申请CN105334863A公开了一种多控制端的无人机及其相应的控制台，其公开了多个控制端连接无人机进行控制，当其中一个控制端断开与无人机的连接时，其他控制端接入无人机进行控制，这种方式存在控制端切换过程中存在控制空白时间段，无法保证空白时间段内对无人机的正确控制，同时，该控制切换是被动切换，无法做到主动切换，将控制权转移到用户想要的控制端。申请内容为解决上述技术问题：本申请提出一种控制权转移控制方法，包括第一控制终端，所述第一控制终端用于对无人机进行操控，其中，所述方法包括：选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端，将所述第一控制终端的控制权转移到所述选择的其他控制终端。所述的控制权转移控制方法，其中，所述选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端之前还包括：通过无线通讯模块查找第一控制终端，发送连接请求，所述第一控制终端接收到所述连接请求后，生成第一授权码，确定请求连接设备连接成功。所述的控制权转移控制方法，其中，所述确定请求连接设备连接成功包括：通过数据对比确定请求连接设备是否输入正确的第一授权码，如果验证第一授权码正确，则提示连接成功，如果第一授权码未输入或验证错误，则等待第一时间阈值，超过所述第一时间阈值后，则所述第一授权码失效。所述的控制权转移控制方法，其中，所述选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端包括：查看连接的其他控制终端的状态，对其中一台控制终端进行预授权，生成第二授权码，通过数据对比确定预授权的控制终端是否输入正确的第二授权码，如果验证所述第二授权码正确，则保持第一控制终端仍然处于控制视角状态，直到检测到预授权的控制终端已对无人机视角进行操作或者到达第二时间阈值后，所述第一控制终端停止控制无人机视角状态，控制权转移到所述预授权的控制终端；如果第二授权码未输入或验证错误，则等待第三时间阈值，超过所述第三时间阈值后，则所述第二授权码失效。所述的控制权转移控制方法，其中，所述预授权的控制终端对无人机进行控制后，可部分的转移控制权到第三控制终端，并将转移的部分控制权的权限回传给第一控制终端，所述预授权的控制终端锁定所述飞行控制权，所述第三控制终端可对无人机非飞行控制进行控制。所述的控制权转移控制方法，其中，所述第一控制终端停止控制无人机视角状态后，保持控制权收回状态，当第一控制终端需要查看无人机的视角状态时，解除所述预授权的控制终端对所述无人机的控制。所述的控制权转移控制方法，其中，当所述第一控制终端解除所述预授权的控制终端的控制时，保持所述预授权的控制终端仍然控制一时间段，超过所述时间段后，所述第一控制终端完全收回对无人机的控制权，所述时间段根据第一控制终端解除所述预授权的控制终端的控制时进行设定。所述的控制权转移控制方法，其中，所述控制权包括部分转移、全部转移，当控制权部分转移时，选择其中一控制终端为主控制设备，所述主控制设备匹配飞行控制权；当控制权全部转移时，接收控制权转移的设备锁定为主控制设备。一种控制权转移控制系统，其中，包括：第一控制终端，所述第一控制终端用于对无人机进行操控；授权码生成模块，用于生成连接和控制权转移的授权码；选择模块，用于选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端；控制权转移模块，将所述第一控制终端的控制权转移到所述选择的其他控制终端；控制权回收模块，用于所述第一控制终端收回对无人机的控制权；时间设定单元，用于设定时间阈值。一种无人机，其中，包括如上述任意一项所述控制权转移控制方法。本申请能够通过控制终端的授权，将无人机的飞行控制、摄像头的视角控制等转移到其他控制终端，并且能够随时收回控制权，在转移控制权时，具有预定时间的转移时间调控，能够有效的防止控制权转移未成功，造成无人机失去控制，对于接收控制权的控制终端进行两次授权验证，保证了授权的控制终端的安全性，防止授权过程中出现错误，使控制权转移过程中始终保持无人机的正常运行。本申请通过主动的控制权切换，给用户带来更大的用户体验，同时，在控制权切换过程中，不存在切换的时间空白点，切实保障了对无人机的全程控制。附图说明图1为本申请控制权转移控制方法的示意图。具体实施方式下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。如图1所示，为本申请提出一种控制权转移控制方法的示意图，包括第一控制终端，所述第一控制终端用于对无人机进行操控，其中，所述方法包括：选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端，将所述第一控制终端的控制权转移到所述选择的其他控制终端。所述的控制权转移控制方法，其中，所述选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端之前还包括：通过无线通讯模块查找第一控制终端，发送连接请求，所述第一控制终端接收到所述连接请求后，生成第一授权码，确定请求连接设备连接成功。所述的控制权转移控制方法，其中，所述确定请求连接设备连接成功包括：通过数据对比确定请求连接设备是否输入正确的第一授权码，如果验证第一授权码正确，则提示连接成功，如果第一授权码未输入或验证错误，则等待第一时间阈值，超过所述第一时间阈值后，则所述第一授权码失效。所述的控制权转移控制方法，其中，所述选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端包括：查看连接的其他控制终端的状态，对其中一台控制终端进行预授权，生成第二授权码，通过数据对比确定预授权的控制终端是否输入正确的第二授权码，如果验证所述第二授权码正确，则保持第一控制终端仍然处于控制视角状态，直到检测到预授权的控制终端已对无人机视角进行操作或者到达第二时间阈值后，所述第一控制终端停止控制无人机视角状态，控制权转移到所述预授权的控制终端；如果第二授权码未输入或验证错误，则等待第三时间阈值，超过所述第三时间阈值后，则所述第二授权码失效。所述的控制权转移控制方法，其中，所述预授权的控制终端对无人机进行控制后，可部分的转移控制权到第三控制终端，并将转移的部分控制权的权限回传给第一控制终端，所述预授权的控制终端锁定所述飞行控制权，所述第三控制终端可对无人机非飞行控制进行控制。所述的控制权转移控制方法，其中，所述第一控制终端停止控制无人机视角状态后，保持控制权收回状态，当第一控制终端需要查看无人机的视角状态时，解除所述预授权的控制终端对所述无人机的控制。所述的控制权转移控制方法，其中，当所述第一控制终端解除所述预授权的控制终端的控制时，保持所述预授权的控制终端仍然控制一时间段，超过所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制权转移控制方法，包括第一控制终端，所述第一控制终端用于对无人机进行操控，其特征在于，所述方法包括：选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端，将所述第一控制终端的控制权转移到所述选择的其他控制终端。

【技术特征摘要】
1.一种控制权转移控制方法，包括第一控制终端，所述第一控制终端用于对无人机进行操控，其特征在于，所述方法包括：选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端，将所述第一控制终端的控制权转移到所述选择的其他控制终端。2.如权利要求1所述的控制权转移控制方法，其特征在于：所述选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端之前还包括：通过无线通讯模块查找第一控制终端，发送连接请求，所述第一控制终端接收到所述连接请求后，生成第一授权码，确定请求连接设备连接成功。3.如权利要求2所述的控制权转移控制方法，其特征在于：所述确定请求连接设备连接成功包括：通过数据对比确定请求连接设备是否输入正确的第一授权码，如果验证第一授权码正确，则提示连接成功，如果第一授权码未输入或验证错误，则等待第一时间阈值，超过所述第一时间阈值后，则所述第一授权码失效。4.如权利要求1所述的控制权转移控制方法，其特征在于：所述选择连接到所述第一控制终端的其他控制终端包括：查看连接的其他控制终端的状态，对其中一台控制终端进行预授权，生成第二授权码，通过数据对比确定预授权的控制终端是否输入正确的第二授权码，如果验证所述第二授权码正确，则保持第一控制终端仍然处于控制视角状态，直到检测到预授权的控制终端已对无人机视角进行操作或者到达第二时间阈值后，所述第一控制终端停止控制无人机视角状态，控制权转移到所述预授权的控制终端；如果第二授权码未输入或验证错误，则等待第三时间阈值，超过所述第三时间阈值后，则所述第二授权码失效。5.如权利要求4所述的控制权转移控制方法，其特征在于：所述预授权的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丰，
申请(专利权)人：深圳市富斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44