一种擦玻璃装置制造方法及图纸

一种擦玻璃装置，包括机座、吸附装置、行走装置、清洁单元、驱动单元、以及控制单元。吸附装置包括吸附盘和导气管，在吸附盘与导气管的连接处有一个控制气阀，行走装置包含行走履带，吸附盘固定在行走履带上。在控制单元的作用下，驱动单元驱动行走履带转动，进而使行走履带上的吸附盘转动，吸附盘底部有一个触碰传感器检测吸附盘是否与玻璃表面接触，当吸附盘转动到与玻璃表面接触时，控制气阀关闭使吸附盘内部产生负压效应，同一行走履带上的其余吸附盘控制气阀打开使吸附盘内部负压效应消失，进而使其余吸附盘在无吸附力的情况下随着行走履带的转动离开玻璃表面。该擦玻璃装置安全系数高、对玻璃损害小，易于推广。

A glass eraser

A glass cleaning device includes a machine seat, an adsorption device, a walking device, a cleaning unit, a driving unit, and a control unit. The adsorption device comprises an adsorption disk and an air guide pipe, and a control air valve is arranged at the connection point between the adsorption disk and the air pipe, and the walking device comprises a walking track, and the adsorption disk is fixed on the walking track. In the function of the control unit, drive unit driving and walking track rotation, and the rotation of the crawler walking wheel adsorption, adsorption plate at the bottom of a touch sensor plate is in contact with the glass surface adsorption, when the adsorption disc rotates to contact with the glass surface, gas control valve is closed the adsorption disc internal negative pressure effect. With a walking track on the adsorption disc control valve opens the adsorption disc internal pressure effect disappears, and then make the rest of the adsorbing disc without adsorption force with the rotating walking track left glass surface. The glass eraser has high safety coefficient, small damage to glass and easy to be popularized.

【技术实现步骤摘要】
一种擦玻璃装置
本专利技术属于小家电制造
，更具体的涉及一种吸附行走装置及具有该装置的擦玻璃装置。
技术介绍
目前的擦玻璃机器人主要分为两个类型，专利申请号201610935969.7公开了一种类型味底部有两个圆盘，通过两个圆盘吸气造成负压吸附在玻璃表面上，在一个圆盘静止时，另一个圆盘转动擦拭玻璃，并通过两个盘的交叉静止转动来实现移动功能，该类型的擦玻璃机器人具有移动效率不高、重复擦拭区域多、无法擦拭直角玻璃死角等缺点。专利申请号为201210097694.6的名为一种吸附装置、擦玻璃装置及其行走控制方法公开了另一类型的擦玻璃机器人，该类型机器人底部有两个吸附盘11和两边的履带，通过吸附盘造成的负压使机器人吸附在玻璃表面上，通过履带在玻璃上行走。该类型的擦玻璃机器人行走时摩擦力较大，对驱动要求比较高，履带容易对玻璃造成损伤以及自身损耗，且容易打滑。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对以上两类擦玻璃机器人存在的缺陷，提供一种集吸附装置1、行走装置2于一体、并且在玻璃上直线行走的吸附行走装置2及其控制方法。该装置可以有效减少玻璃损伤，并避免玻璃上的同一个区域被反复擦拭等优势。本专利技术通过下面技术方案实现的：本专利技术通过下面技术方案实现的：一种擦玻璃装置，包含吸附装置、行走装置、清洁单元、驱动单元、以及控制单元；吸附装置中的吸附盘固定在行走装置中的行走履带上，在控制单元的作用下，驱动单元驱动行走履带转动，吸附盘在随着行走履带转动到接触玻璃表面后吸附在玻璃表面上，在离开玻璃表面时，吸附力消失后随着行走履带的转动离开，清洁单元在擦玻璃装置的底部，对擦玻璃装置行走过的区域进行清洁。进一步地，所述行走履带包含第一行走履带和第二行走履带，第一行走履带由第一驱动单元独立驱动，第二行走履带由第二驱动单元独立驱动。进一步地，：每个吸附盘底部均有一个检测吸附盘是否与玻璃表面接触的检测装置。进一步地，每条履带上相邻两个吸附盘之间的距离小于同一行走履带上两个检测装置之间的距离。进一步地，所述吸附装置还包含导气管、控制气阀、以及真空泵。进一步地，每个吸附盘均通过一根导气管连接真空泵，并且导气管与吸附盘之间有一个控制气阀。进一步地，所述吸附盘在吸附玻璃表面时内部形成密闭空间。进一步地，所述检测装置为触碰传感器。进一步地，所述行走履带上的吸附盘在吸附时吸附盘口比清洁单元凸出3—5毫米。相对于现有技术，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术提供的擦玻璃装置设计新颖、安全系数高、工作时对玻璃损害小、不易打滑，适于推广。附图说明：图1为本专利技术擦玻璃装置一实施例的结构示意图；图2为本专利技术擦玻璃装置一实施例的结构组成框图；图3为本专利技术擦玻璃装置一实施例的模块控制逻辑示意图；图4为本专利技术一实施例的检测模块的组成示意图；图5为本专利技术擦玻璃装置一实施例的模块连接关系图；图6为本专利技术一实施例擦玻璃装置的工作流程示意图；图7为本专利技术另一实施例擦玻璃装置的工作流程示意图。具体实施方案为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供了一种擦玻璃装置，下面将结合附图对本专利技术进行进一步说明。如图1所示，图1为本专利技术本专利技术擦玻璃装置一实施例的结构示意图，包括：吸附装置1、行走装置2、清洁单元3、驱动单元4、控制单元5。吸附装置1、行走装置2、清洁单元3位于擦玻璃装置的底部，控制单元5分别与吸附装置1和驱动单元4电连接。如图2所示，图2为本专利技术擦玻璃装置一实施例的结构组成框图。本专利技术中的吸附装置1，包括吸附盘11、导气管13、真空泵12、以及控制气阀14，吸附盘11通过导气管13与真空泵12连接，并且在导气管13与吸附盘11的连接处，有一个控制气阀14，当控制气阀14关闭时，导气管13与吸附盘11内部与外部空气隔绝，真空泵12抽取吸附盘11内部的空气，进而使吸附盘11内部产生负压后吸附在玻璃表面上；当控制气阀14打开时，导气管13和吸附盘11内部空气与外部大气相通，吸附盘11内部负压效应消失。如图5所示，图5为本专利技术擦玻璃装置一实施例的模块连接关系图。行走装置2，包括：第一行走履带211、第二行走履带212、第一驱动单元41、第二驱动单元42，所述吸附盘11固定在行走履带21的外侧，第一行走履带211通过齿轮与第一驱动单元41连接，第二行走履带212通过齿轮与第二驱动单元42连接；第一行走履带211和第二行走履带212均由一个驱动齿轮带动，以及一个从动齿轮，驱动齿轮和从动齿轮分别位于同一行走履带21的两端，驱动单元4通过驱动齿轮转动带动行走履带21转动。如图1、图5所示每一个吸附盘11的底部均有一个接触检测模块，该接触检测模块包括但不限于触碰传感器111，用以检测吸附盘是否与玻璃表面接触；如图4所示，图4为本专利技术一实施例的触碰检测模块的组成示意图，触碰检测模块为触碰传感器111，当吸附盘与玻璃表面接触时，触碰传感器111把接触信息发送到控制单元上。清洁单元3，位于擦玻璃装置的底部，对擦玻璃装置所经过的区域进行清洁。所述擦玻璃装置通过吸附装置1和行走装置2在玻璃表面上吸附行走，通过清洁单元3对擦玻璃装置所经过的区域进行清洁。如图3所示，图3为本专利技术擦玻璃装置一实施例的模块控制逻辑示意图。本专利技术所述擦玻璃装置，包括吸附装置1、行走装置2、清洁单元3、驱动单元4、以及控制单元5。控制单元5，与驱动单元4、控制气阀14、真空泵12、红外检测模块221电连接。通过控制驱动单元4驱动行走履带21转动，控制单元5内部拥有红外识别吸附盘11的控制程序，并且对行走履带21上的吸附盘11进行序号排序，在控制单元5的作用下，真空泵12持续工作通过导气管13抽取吸附盘11和导气管13内部的空气，当吸附盘11内部需要负压效应时，控制单元5控制与吸附单元连接的控制气阀14关闭使吸附盘11内部的空气与外部大气隔绝，进而使真空泵12抽取掉吸附盘11内部的空气后形成负压；当吸附盘11内部需要负压效应时，控制单元5控制与吸附单元连接的控制气阀14打开使吸附盘11内部的空气与外部大气相通，进而使吸附盘11内部的负压效应消失，当吸附盘11与玻璃表面接触时，触碰传感器111把接触信号发送到控制单元5上。在移动过程中，清洁单元3对玻璃进行清洁。本专利技术还提供了一种在玻璃表面上吸附行走的擦玻璃装置以及擦玻璃装置的吸附行走方法。如图6所示，图6为本专利技术一实施例擦玻璃装置的工作流程示意图。包括以下步骤：步骤S11：真空泵工作，驱动单元5驱动行走履带21转动，带动行走履带21上的吸附盘11移动。步骤S12：触碰传感器111检测吸附盘11是否与玻璃表面接触。步骤S13：触碰传感器111检测到吸附盘11由与玻璃不接触状态转变到与玻璃接触状态。步骤S14：控制气阀14关闭，吸附盘11内部产生负压。步骤S15：吸附盘11固定吸附在玻璃表面。擦玻璃装置通过行走履带21的转动带动吸附盘11的转动，当吸附盘11接触到玻璃表面后，吸附盘11固定吸附在玻璃表面上，当同一行走履21带21上有一个吸附盘11定吸附在玻璃表面上后，其余该行走履带21上的吸附在玻璃表面上的吸附盘11的吸附力消失，并且随着行走履带21本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种擦玻璃装置，包含吸附装置、行走装置、清洁单元、驱动单元、控制单元，吸附装置、行走装置、清洁单元位于擦玻璃装置的底部，控制单元分别与吸附装置和驱动单元电连接，其特征在于：吸附装置包括吸附盘，通过吸附盘内部产生负压吸附，行走装置包括行走履带，通过驱动单元驱动行走履带行走；吸附盘固定在行走履带上并跟随行走履带的转动而移动，当吸附盘移动至玻璃表面后，吸附盘内部产生负压使吸附盘吸附在玻璃表面上；当同一行走履带上的吸附盘有一个接触玻璃表面后并吸附在玻璃表面时，其余吸附在玻璃表面上的吸附盘负压效应消失并无负压阻力随行走履带移动离开玻璃表面，擦玻璃装置通过行走履带的转动并使同一行走履带上至少有一个吸附盘吸附在玻璃表面上进行吸附行走。

【技术特征摘要】
1.一种擦玻璃装置，包含吸附装置、行走装置、清洁单元、驱动单元、控制单元，吸附装置、行走装置、清洁单元位于擦玻璃装置的底部，控制单元分别与吸附装置和驱动单元电连接，其特征在于：吸附装置包括吸附盘，通过吸附盘内部产生负压吸附，行走装置包括行走履带，通过驱动单元驱动行走履带行走；吸附盘固定在行走履带上并跟随行走履带的转动而移动，当吸附盘移动至玻璃表面后，吸附盘内部产生负压使吸附盘吸附在玻璃表面上；当同一行走履带上的吸附盘有一个接触玻璃表面后并吸附在玻璃表面时，其余吸附在玻璃表面上的吸附盘负压效应消失并无负压阻力随行走履带移动离开玻璃表面，擦玻璃装置通过行走履带的转动并使同一行走履带上至少有一个吸附盘吸附在玻璃表面上进行吸附行走。2.如权利要求1所述擦玻璃装置，其特征在于：所述行走履带有两条。3.如权利要求2所述擦玻璃装置，其特征在于：每条行走履带上的每一个吸附盘的底部边沿有一个触碰传感器。4.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李光煌，罗辉，覃国秘，李灵，洪瑞乾，韩仲亮，朱鹏惠，
申请(专利权)人：深圳市赛亿科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44