一种驱动控制系统及其使用的控制器和控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种控制器包括DSP和CPLD；所述DSP，用于接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；所述CPLD，用于接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。由此可见，本发明专利技术实施例提供的控制器，所有上桥PWM信号的计算由DSP完成，PWM口的扩展由CPLD完成，实现了一种单DSP驱动控制3路以上的机电作动器。本发明专利技术还公开了一种驱动控制系统及一种控制方法，同样能实现上述技术效果。

A controller and control method for the drive control system and its use

The invention discloses a controller including DSP and CPLD; the DSP, N for receiving the control signal, calculated all the bridge on the PWM signal N control signal, and the all bridge PWM signal to the CPLD, the N is not greater than the positive integer 6; the CPLD receives the PWM signal and all on the bridge, according to the all bridge PWM signals obtained under the bridge all the PWM signal, the all bridge PWM signal and the PWM signal output to all under the bridge to the controller. It can be seen that the controller provided by the embodiment of the invention is completed by DSP, and the expansion of the PWM port is completed by CPLD. A single DSP driver for controlling 3 or more electromechanical actuators is realized. The invention also discloses a driving control system and a control method, which can also achieve the above technical effect.

【技术实现步骤摘要】
一种驱动控制系统及其使用的控制器和控制方法
本专利技术涉及机电控制领域，更具体地说，涉及一种驱动控制系统及其使用的控制器和控制方法。
技术介绍
随着飞行器性能要求的不断提高，对机电作动系统的体积、重量、精度、承载能力、机动性、抗干扰性、快速性等提出了更高的要求，特别是在导弹等武器装备上，其体积与重量是影响其射程与精度的至关重要的指标，目前，大多采用1片主控芯片控制1路或2路机电作动器，没有采用1片主控芯片控制多路机电作动器的原因主要受限于主控芯片的外部接口数量与实现复杂算法的难度，这种单路主控芯片控制1路或2路的机电作动系统在需求多路机电作动器的武器装备上，体积与重量越来越不能满足要求，因此需要更加精简的硬件电路设计与可靠的控制方式。DSP以其强大的数字信号处理能力与丰富的片上外设资源成为电机最理想的主控芯片，系统频率达150MHz，片上集成PWM、A/D转换器、正交编码单元QEP等外设，极大的方便了伺服电机控制，单片DSP最多可配置18路PWM，单路交流永磁同步电机需要6路PWM，因此单片DSP最多可控制3路交流永磁同步电机。在导弹等武器装备上，通常需要4路舵机，若用两片DSP，不但增加了驱动控制器的成本，而且增加了驱动控制器的体积。因此，如何实现一种单DSP驱动控制3路以上的机电作动器是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种驱动控制器及其使用的控制器和控制方法，实现了一种单DSP驱动控制3路以上的机电作动器。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种控制器，包括DSP和CPLD；所述DSP，用于接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；所述CPLD，用于接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。其中，若N为4，则所述DSP，用于接收4路控制信号，计算得到所述4路控制信号的12路上桥PWM信号，并将所述12路上桥PWM信号发送至所述CPLD；所述CPLD，用于接收所述12路上桥PWM信号，并根据所述12路上桥PWM信号得到12路下桥PWM信号，将所述12路上桥PWM信号和所述12路下桥PWM信号输出至待控制器。其中，所述待控制器包括机电作动器。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种控制方法，包括：DSP接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；CPLD接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。其中，若N为4，则所述DSP驱动控制方法包括：DSP接收4路控制信号，计算得到所述4路控制信号的12路上桥PWM信号，并将所述12路上桥PWM信号发送至所述CPLD；CPLD接收所述12路上桥PWM信号，并根据所述12路上桥PWM信号得到12路下桥PWM信号，将所述12路上桥PWM信号和所述12路下桥PWM信号输出至待控制器。其中，所述计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，包括：通过位置环、速度环、电流环三环PID计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号的占空比，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD。其中，根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，包括：将所述所有上桥PWM信号反向并添加预定时间的死区，形成所有下桥PWM信号。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种驱动控制系统，包括控制器和待控制器；所述控制器，用于实现如上述控制方法的步骤。通过以上方案可知，本专利技术实施例提供的一种控制器包括DSP和CPLD；所述DSP，用于接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；所述CPLD，用于接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。由此可见，本专利技术实施例提供的控制器，所有上桥PWM信号的计算由DSP完成，PWM口的扩展由CPLD完成，这样既充分发挥了DSP强大的数字信号处理能力，实现复杂算法的运算，又充分利用了CPLD的I/O口多，速度快、效率高，能够实现快速保护等优点，使整个系统具有体积小、成本低、响应速度快、控制精度高、可靠性高、抗干扰能力强、集成度高等特点，实现了一种单DSP驱动控制3路以上的机电作动器。本专利技术还公开了一种驱动控制系统及一种控制方法，同样能实现上述技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例公开的另一种控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例公开的又一种控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例公开的一种控制器的结构图；图5为本专利技术实施例公开的一种驱动控制系统的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开了一种控制方法，实现了一种单DSP驱动控制3路以上的机电作动器。参见图1，本专利技术实施例公开的一种控制方法的流程图，如图1所示，包括：S101：DSP接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；在具体实施中，每路控制信号都需要在DSP内计算得到3路上桥PWM信号，并将所有控制信号计算出的所有上桥PWM信号，即3N路上桥PWM信号发送至所述CPLD。由于DSP只有18个I/O端口，最多承载6路控制信号的同时输入，即N为不大于6的正整数。S102：CPLD接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。在具体实施中，由于CPLD的I/O口多，可以在CPLD内根据所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。本专利技术实施例提供的控制方法，所有上桥PWM信号的计算由DSP完成，PWM口的扩展由CPLD完成，这样既充分发挥了DSP强大的数字信号处理能力，实现复杂算法的运算，又充分利用了CPLD的I/O口多，速度快、效率高，能够实现快速保护等优点，使整个系统具有体积小、成本低、响应速度快、控制精度高、可靠性高、抗干扰能力强、集成度高等特点，实现了一种单DS本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制器，其特征在于，包括DSP和CPLD；所述DSP，用于接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；所述CPLD，用于接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。

【技术特征摘要】
1.一种控制器，其特征在于，包括DSP和CPLD；所述DSP，用于接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；所述CPLD，用于接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM信号得到所有下桥PWM信号，将所述所有上桥PWM信号和所述所有下桥PWM信号输出至待控制器。2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，若N为4，则所述DSP，用于接收4路控制信号，计算得到所述4路控制信号的12路上桥PWM信号，并将所述12路上桥PWM信号发送至所述CPLD；所述CPLD，用于接收所述12路上桥PWM信号，并根据所述12路上桥PWM信号得到12路下桥PWM信号，将所述12路上桥PWM信号和所述12路下桥PWM信号输出至待控制器。3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述待控制器包括机电作动器。4.一种控制方法，其特征在于，包括：DSP接收N路控制信号，计算得到所述N路控制信号的所有上桥PWM信号，并将所述所有上桥PWM信号发送至所述CPLD，其中，N为不大于6的正整数；CPLD接收所述所有上桥PWM信号，并根据所述所有上桥PWM...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴贵成，许淑红，董阳霞，李莎莎，李川渠，孙国梁，敖翔，刘华峰，
申请(专利权)人：中国航天科技集团公司烽火机械厂，
类型：发明
国别省市：四川,51