一种履带式警用管道物证搜索机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种履带式警用管道物证搜索机器人，属于刑侦技术领域。本实用新型专利技术包括GPS信号接收器、GPS信号发射器、PLC控制器、摄像头、LED灯、液晶显示屏、步进电机、履带支撑轮、履带、舵机，办案人员根据摄像头传输到液晶显示屏上的管道内部画面搜索并判断疑似物证，并且通过GPS信号发射器发射地理位置信息给GPS信号接收器，进而得出机器人实时地理位置信息，从而帮助公安人员在案件侦破过程中提高效率。

A crawler type police pipeline material evidence search robot

The utility model relates to a crawler type police pipeline material evidence search robot, which belongs to the field of criminal detection technology. The utility model comprises a GPS signal receiver, GPS signal transmitter, PLC controller, LED lights, camera, LCD, stepper motor, track support wheel, track, steering gear, the investigators according to the picture on the LCD screen to the transmission pipeline camera search and judge suspected evidence, and through the GPS signal transmitter for transmitting location information to GPS signal receiver, then obtains the real-time location information of the robot, increase efficiency and help the public security personnel in the case of the detection process.

【技术实现步骤摘要】
一种履带式警用管道物证搜索机器人
本技术涉及一种履带式警用管道物证搜索机器人，属于刑侦

技术介绍
现有技术中，办案人员难以发现犯罪嫌疑人丢弃在管道中的作案工具如刀具或者其它物证等，从而降低了案件的侦破效率。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种履带式警用管道物证搜索机器人，可在管道中灵活快速精确的搜索并发现各种物证，进而帮助公安人员在侦破案件的过程中提高效率。本技术的技术方案是：一种履带式警用管道物证搜索机器人，包括LED灯一1、摄像头一2、机器人头部一3、步进电机一4、步进电机二5、履带支撑轮一6、履带支撑轮二10、履带一8、履带支撑轮三7、履带支撑轮四9、履带二11、LED灯二27、摄像头二28、步进电机三29、步进电机四30、履带支撑轮五31、履带支撑轮六35、履带三33、履带支撑轮七32、履带支撑轮八34、履带四36、机器人头部二37、GPS信号接收器38、GPS信号发射器39、液晶显示屏40、PLC控制器41、连接主体；所述的连接主体连接在机器人头部一3与机器人头部二37之间，摄像头一2安装于机器人头部一3前端中部位置；摄像头二28安装于机器人头部二37前端中部位置；所述LED灯一1安装于机器人头部一3前端、摄像头一2上方位置；LED灯二27安装于机器人头部二37前端、摄像头二28上方位置；所述步进电机一4安装于机器人头部一3底部前端位置，步进电机二5安装于机器人头部一3底部后端位置；步进电机三29安装于机器人头部二37底部后端位置，步进电机四30安装于机器人头部二37底部前端位置；所述履带支撑轮一6与步进电机一4左输出轴相连，履带支撑轮二10与步进电机一4右输出轴相连；履带支撑轮三7与步进电机二5左输出轴相连，履带支撑轮四9与步进电机二5右输出轴相连；履带支撑轮五31与步进电机三29左输出轴相连，履带支撑轮六35与步进电机三29右输出轴相连；履带支撑轮七32与步进电机四30左输出轴相连，履带支撑轮八34与步进电机四30右输出轴相连；所述履带一8与履带支撑轮一6、履带支撑轮二10相连；履带二11与履带支撑轮三7、履带支撑轮四9相连；履带三33与履带支撑轮五31、履带支撑轮六35相连；履带四36与履带支撑轮七32、履带支撑轮八34相连；所述LED灯一1、摄像头一2、步进电机一4、步进电机二5、LED灯二27、摄像头二28、步进电机三29、步进电机四30、液晶显示屏40、GPS信号发射器39、连接主体均与PLC控制器41连接，GPS信号发射器39与GPS信号接收器38连接。具体地，所述的连接主体包括第一小U型架12、舵机一13、第一大U型架14、第二小U型架15、舵机二16、第二大U型架17、第三小U型架18、舵机三19、第三大U型架20、第四小U型架21、舵机四22、第四大U型架23、第五小U型架24、舵机五25、第五大U型架26；所述第一小U型架12开口向右，所述第一小U型架12左面板固定于所述机器人头部一3的后端，所述舵机一13壳体与所述第一小U型架12固定，所述第一大U型架14开口向左，所述第一大U型架14上面板与所述舵机一13上输出轴固定，所述第一大U型架14下面板与所述舵机一13下输出轴固定；所述第二小U型架15开口向右，所述第二小U型架15左面板与第一大U型架14右面板固定，所述舵机二16壳体与所述第二小U型架15固定，所述第二大U型架17开口向左，所述第二大U型架17上面板与所述舵机二16上输出轴固定，所述第二大U型架17下面板与所述舵机二16下输出轴固定；所述第三小U型架18开口向右，所述第三小U型架18左面板与第二大U型架17右面板固定，所述舵机三19壳体与所述第三小U型架18固定，所述第三大U型架20开口向左，所述第三大U型架20上面板与所述舵机三19上输出轴固定，所述第三大U型架20下面板与所述舵机三19下输出轴固定；所述第四小U型架21开口向右，所述第四小U型架21左面板与第三大U型架20右面板固定，所述舵机四22壳体与所述第四小U型架21固定，所述第四大U型架23开口向左，所述第四大U型架23上面板与所述舵机四22上输出轴固定，所述第四大U型架23下面板与所述舵机四22下输出轴固定；所述第五小U型架24开口向右，所述第五小U型架24左面板与第四大U型架23右面板固定，所述舵机五25壳体与所述第五小U型架24固定，所述第五大U型架26开口向左，所述第五大U型架26上面板与所述舵机五25上输出轴固定，所述第五大U型架26下面板与所述舵机五25下输出轴固定，所述第五大U型架26右面板固定于所述机器人头部二37的后端，舵机一13、舵机二16、舵机三19、舵机四22、舵机五25均与PLC控制器41连接。所述的GPS信号发射器39、PLC控制器41安装在机器人头部一3内或机器人头部二37内。所述的液晶显示屏40拿在办案人员手里。本技术的工作原理是：步进电机一4、步进电机二5、步进电机三29与步进电机四30顺时针转动带动履带支撑轮一6、履带支撑轮二10、履带支撑轮三7、履带支撑轮四9、履带支撑轮五31、履带支撑轮六35、履带支撑轮七32、履带支撑轮八34正向转动从而使履带一8、履带二11、履带三33、履带四36顺时针转动进而使机器人在管道中前进；步进电机一4、步进电机二5、步进电机三29与步进电机四30逆时针转动带动履带支撑轮一6、履带支撑轮二10、履带支撑轮三7与履带支撑轮四9、履带支撑轮五31、履带支撑轮六35、履带支撑轮七32、履带支撑轮八34反向转动从而使履带一8、履带二11、履带三33、履带四36逆时针转动进而使机器人在管道中后退，使机器人在管道中自由搜索物证，办案人员根据摄像头传输到液晶显示屏上的管道内部画面搜索并判断疑似物证，PLC控制器41向GPS信号发射器39发送控制信号，控制GPS信号发射器39隔段时间就发送机器人地理位置信息给GPS信号接收器38，GPS信号接收器38接收到GPS信号发射器39发来的地理位置信息后，在液晶显示屏40上面显示，进而得出机器人实时地理位置信息，从而帮助公安人员在案件侦破过程中提高效率。LED灯一1、LED灯二27用于在管道中照明，便于摄像头一2、摄像头二28更好的采集管道中的画面。如果机器人在管道搜索物证过程中需要转向，通过舵机一13、舵机二16、舵机三19、舵机四22、舵机五25配合运动即可使机器人在管道中灵活转向。本技术的有益效果是：办案人员根据摄像头传输到液晶显示屏上的管道内部画面搜索并判断疑似物证，并且通过GPS信号发射器发射地理位置信息给GPS信号接收器，进而得出机器人实时地理位置信息，从而帮助公安人员在案件侦破过程中提高效率。附图说明图1为本技术的前视图；图2为本技术的立体图；图3为本技术的仰视图；图4为本技术的左视图；图5为本技术的右视图；图6为本技术的后视图；图7为本技术的控制系统框图。图中各标号为：1-LED灯一、2-摄像头一、3-机器人头部一、4-步进电机一、5-步进电机二、6-履带支撑轮一、10-履带支撑轮二、8-履带一、7-履带支撑轮三、9-履带支撑轮四、11-履带二、12-第一小U型架、13-舵机一、14-第一大U型架、15-第二小U型本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式警用管道物证搜索机器人，其特征在于：包括LED灯一（1）、摄像头一（2）、机器人头部一（3）、步进电机一（4）、步进电机二（5）、履带支撑轮一（6）、履带支撑轮二（10）、履带一（8）、履带支撑轮三（7）、履带支撑轮四（9）、履带二（11）、LED灯二（27）、摄像头二（28）、步进电机三（29）、步进电机四（30）、履带支撑轮五（31）、履带支撑轮六（35）、履带三（33）、履带支撑轮七（32）、履带支撑轮八（34）、履带四（36）、机器人头部二（37）、GPS信号接收器（38）、GPS信号发射器（39）、液晶显示屏（40）、PLC控制器（41）、连接主体；所述的连接主体连接在机器人头部一（3）与机器人头部二（37）之间，摄像头一（2）安装于机器人头部一（3）前端中部位置；摄像头二（28）安装于机器人头部二（37）前端中部位置；所述LED灯一（1）安装于机器人头部一（3）前端、摄像头一（2）上方位置； LED灯二（27）安装于机器人头部二（37）前端、摄像头二（28）上方位置；所述步进电机一（4）安装于机器人头部一（3）底部前端位置，步进电机二（5）安装于机器人头部一（3）底部后端位置；步进电机三（29）安装于机器人头部二（37）底部后端位置，步进电机四（30）安装于机器人头部二（37）底部前端位置；所述履带支撑轮一（6）与步进电机一(4)左输出轴相连，履带支撑轮二（10）与步进电机一(4)右输出轴相连；履带支撑轮三（7）与步进电机二(5)左输出轴相连，履带支撑轮四（9）与步进电机二(5)右输出轴相连；履带支撑轮五（31）与步进电机三(29)左输出轴相连，履带支撑轮六（35）与步进电机三(29)右输出轴相连；履带支撑轮七（32）与步进电机四(30)左输出轴相连，履带支撑轮八（34）与步进电机四(30)右输出轴相连；所述履带一（8）与履带支撑轮一（6）、履带支撑轮二（10）相连；履带二（11）与履带支撑轮三（7）、履带支撑轮四（9）相连；履带三（33）与履带支撑轮五（31）、履带支撑轮六（35）相连；履带四（36）与履带支撑轮七（32）、履带支撑轮八（34）相连；所述LED灯一（1）、摄像头一（2）、步进电机一（4）、步进电机二（5）、LED灯二（27）、摄像头二（28）、步进电机三（29）、步进电机四（30）、液晶显示屏（40）、GPS信号发射器（39）、连接主体均与PLC控制器（41）连接，GPS信号发射器（39）与GPS信号接收器（38）连接。...

【技术特征摘要】
1.一种履带式警用管道物证搜索机器人，其特征在于：包括LED灯一（1）、摄像头一（2）、机器人头部一（3）、步进电机一（4）、步进电机二（5）、履带支撑轮一（6）、履带支撑轮二（10）、履带一（8）、履带支撑轮三（7）、履带支撑轮四（9）、履带二（11）、LED灯二（27）、摄像头二（28）、步进电机三（29）、步进电机四（30）、履带支撑轮五（31）、履带支撑轮六（35）、履带三（33）、履带支撑轮七（32）、履带支撑轮八（34）、履带四（36）、机器人头部二（37）、GPS信号接收器（38）、GPS信号发射器（39）、液晶显示屏（40）、PLC控制器（41）、连接主体；所述的连接主体连接在机器人头部一（3）与机器人头部二（37）之间，摄像头一（2）安装于机器人头部一（3）前端中部位置；摄像头二（28）安装于机器人头部二（37）前端中部位置；所述LED灯一（1）安装于机器人头部一（3）前端、摄像头一（2）上方位置；LED灯二（27）安装于机器人头部二（37）前端、摄像头二（28）上方位置；所述步进电机一（4）安装于机器人头部一（3）底部前端位置，步进电机二（5）安装于机器人头部一（3）底部后端位置；步进电机三（29）安装于机器人头部二（37）底部后端位置，步进电机四（30）安装于机器人头部二（37）底部前端位置；所述履带支撑轮一（6）与步进电机一(4)左输出轴相连，履带支撑轮二（10）与步进电机一(4)右输出轴相连；履带支撑轮三（7）与步进电机二(5)左输出轴相连，履带支撑轮四（9）与步进电机二(5)右输出轴相连；履带支撑轮五（31）与步进电机三(29)左输出轴相连，履带支撑轮六（35）与步进电机三(29)右输出轴相连；履带支撑轮七（32）与步进电机四(30)左输出轴相连，履带支撑轮八（34）与步进电机四(30)右输出轴相连；所述履带一（8）与履带支撑轮一（6）、履带支撑轮二（10）相连；履带二（11）与履带支撑轮三（7）、履带支撑轮四（9）相连；履带三（33）与履带支撑轮五（31）、履带支撑轮六（35）相连；履带四（36）与履带支撑轮七（32）、履带支撑轮八（34）相连；所述LED灯一（1）、摄像头一（2）、步进电机一（4）、步进电机二（5）、LED灯二（27）、摄像头二（28）、步进电机三（29）、步进电机四（30）、液晶显示屏（40）、GPS信号发射器（39）、连接主体均与PLC控制器（41）连接，GPS信号发射器（39）与GPS信号接收器（38）连接。2.根据权利要求1所述的一种履带式警用管道物证搜索机器人，其特征在于：所述的连接主体包括第一小U型架（12）...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘楠，孙亚军，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53