一种动态倒车轨迹视像系统及其应用技术方案

本发明专利技术公开了一种动态倒车轨迹视像系统及其应用，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计；调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。该一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件，适用于所有车型。

A dynamic reversing trajectory vision system and its application

The invention discloses a dynamic reversing trajectory video system and its application, the realization of backing track video through the following steps: stored vehicle reversing trajectory picture; body position change information, obtain the vehicle in which the inertial sensor body position change information from the fixed on the body, the inertial sensor consists of three three axis accelerometer, gyroscope axis and three axis magnetometer; and the corresponding transfer body position change information of the stored vehicle reversing trajectory images, and superimposed displayed on the display, the image displayed by the display of the image information collected by the camera is arranged on the rear of the vehicle. The integrated dynamic reversing trajectory image generation method and system installation are convenient, and it is not dependent on the auto body software, which is suitable for all types of cars.

【技术实现步骤摘要】
一种动态倒车轨迹视像系统及其应用
本专利技术涉及车辆倒车轨迹辅助领域，特别提供了一种动态倒车轨迹视像系统。
技术介绍
在现今的社会中，公民汽车保有量越来越多，由倒车引发的安全事故问题也在呈现递增趋势，倒车安全问题也越来越受到社会的关注。倒车辅助系统，可以直观的将车后方的情况以视觉图像效果反馈给驾驶员，同时又能实时动态的显示倒车轨迹线，以辅助驾驶员安全倒车。但在现有市场上的倒车停车辅助系统均是需要采用OBD解码盒与摄像头共同相辅而实现的，使用时，OBD解码盒需要与原车通讯来读取汽车方向盘转角信息，进而得到倒车轨迹，其存在的缺陷是需要改装原车的线路，由于原线路比较多且复杂，如果随意改装线路会让原车存在安全隐患；且需要专业人员来安装OBD解码盒，其安装难度较大且花费成本较高；另外，OBD解码盒仅适于带有ESP/VSC系统的车型，其他车型无法使用OBD系统的倒车停车辅助系统。因此，如何研发一种可适合所有车型的倒车轨迹视像系统，成为人们亟待解决的问题。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种动态倒车轨迹视像系统，以至少解决现有的倒车轨迹视像系统只能依赖于车身自带的软件，需要改装原车的线路，扩展性差等问题。一种动态倒车轨迹视像系统，所述系统包括激光测距雷达，所述激光测距雷达设置在倒车轨迹视像提供的尾端，在所述激光测距雷达的上、下、左、右四个位置，分别设置有共计四个摄像头，所述摄像头的位置与所述测距雷达的中心的距离相等，所述距离的范围为10-20cm，所述系统内部设置有中央控制模块，所述中央控制模块连接有图像处理模块、存储模块、以及发射器，所述发射器选自蓝牙、wifi或红外中的一种，与发射器对应的接收器设置在汽车操作室内部，所述接收器与显示器连接。所述测距雷达设置有一个主体和四个探头，所述探头通过数据线与雷达主体连接，雷达主体与所述摄像头连接；所述系统还设置有三轴加速度计（21）、三轴陀螺仪（22）、三轴磁力计（23）、所述中央控制模块分别与三轴加速度计（21）、三轴陀螺仪（22）、三轴磁力计（23）相连，所述存储模块用于存储车辆倒车轨迹线图片；还包括数据处理单元（6），所述数据处理单元（6）与中央控制模块连接；还包括存储车身位置变化触发值的第二存储单元（7）和用于存储当前车身位置信息的第三存储单元（8），当检测到车身位置变化值等于第二存储单元（7）中的预设值时，中央控制模块将与所述车身位置变化值对应的车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器，同时，将当前的车身位置信息存储到第三存储单元中（8）；所述存储模块中每两张轨迹线的曲率最接近的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值为一定值，所述系统还包括与所述中央控制模块连接的输入单元（9），所述输入单元（5）用于更新所述第二存储单元（7）中存储的车身位置变化触发值，其中，所述输入的触发值为所述存储模块中轨迹线的曲率最接近的任意两张车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值的整数倍。所述应用步骤如下：S1：预存车辆倒车轨迹线图片；S2：获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计；S3：调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。所述步骤S2具体包括如下步骤：S201：通过三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计获得车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息计算出车辆的位置变化信息。所述步骤S3具体包括如下步骤：S301：预设车身位置变化触发值；S302：检测车身位置变化量是否等于预设的车身位置变化触发值，若是，将与车身位置变化量对应的预存车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器上，并将此时的车身位置信息作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复此步骤，直至结束生成视像。预存的车辆倒车轨迹线图片中，每两张轨迹线的曲率最接近的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值为一定值，所述车身位置变化触发值可通过输入单元更新，且输入的值为其上的轨迹线的曲率最接近的任意两张预存的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值的整数倍；所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新。有益效果1、本专利技术高度集成化，不需要独立的OBD解码装置，不需要对原车的线路进行改装，故对汽车通讯电路无任何损失，可实现无损安装；2、本专利技术通过惯性传感器采集车辆的位置信息，实现了对行车状态的独立侦测，适用于所有车辆，可移植性强，便于推广普及；3、本专利技术通过检测车辆位置变化信息，实时更新显示的图片，倒车影像更直观，对司机进行实时引导。附图说明图1为本专利技术专利的应用步骤流程图；图2为本专利技术专利S2的应用步骤流程图。具体实施方式一种动态倒车轨迹视像系统，所述系统包括激光测距雷达，所述激光测距雷达设置在倒车轨迹视像提供的尾端，在所述激光测距雷达的上、下、左、右四个位置，分别设置有共计四个摄像头，所述摄像头的位置与所述测距雷达的中心的距离相等，所述距离的范围为10-20cm，所述系统内部设置有中央控制模块，所述中央控制模块连接有图像处理模块、存储模块、以及发射器，所述发射器选自蓝牙、wifi或红外中的一种，与发射器对应的接收器设置在汽车操作室内部，所述接收器与显示器连接。所述测距雷达设置有一个主体和四个探头，所述探头通过数据线与雷达主体连接，雷达主体与所述摄像头连接；所述系统还设置有三轴加速度计（21）、三轴陀螺仪（22）、三轴磁力计（23）、所述中央控制模块分别与三轴加速度计（21）、三轴陀螺仪（22）、三轴磁力计（23）相连，所述存储模块用于存储车辆倒车轨迹线图片；还包括数据处理单元（6），所述数据处理单元（6）与中央控制模块连接；还包括存储车身位置变化触发值的第二存储单元（7）和用于存储当前车身位置信息的第三存储单元（8），当检测到车身位置变化值等于第二存储单元（7）中的预设值时，中央控制模块将与所述车身位置变化值对应的车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器，同时，将当前的车身位置信息存储到第三存储单元中（8）；所述存储模块中每两张轨迹线的曲率最接近的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值为一定值，所述系统还包括与所述中央控制模块连接的输入单元（9），所述输入单元（5）用于更新所述第二存储单元（7）中存储的车身位置变化触发值，其中，所述输入的触发值为所述存储模块中轨迹线的曲率最接近的任意两张车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值的整数倍。所述应用步骤如下：S1：预存车辆倒车轨迹线图片；S2：获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计；S3：调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。所述步骤S2具体包括如下步骤：S201：通过三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计获得车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动态倒车轨迹视像系统，其特征在于，所述系统包括激光测距雷达，所述激光测距雷达设置在倒车轨迹视像提供的尾端，在所述激光测距雷达的上、下、左、右四个位置，分别设置有共计四个摄像头，所述摄像头的位置与所述测距雷达的中心的距离相等，所述距离的范围为10‑20cm，所述系统内部设置有中央控制模块，所述中央控制模块连接有图像处理模块、存储模块、以及发射器，所述发射器选自蓝牙、wifi或红外中的一种，与发射器对应的接收器设置在汽车操作室内部，所述接收器与显示器连接。

【技术特征摘要】
1.一种动态倒车轨迹视像系统，其特征在于，所述系统包括激光测距雷达，所述激光测距雷达设置在倒车轨迹视像提供的尾端，在所述激光测距雷达的上、下、左、右四个位置，分别设置有共计四个摄像头，所述摄像头的位置与所述测距雷达的中心的距离相等，所述距离的范围为10-20cm，所述系统内部设置有中央控制模块，所述中央控制模块连接有图像处理模块、存储模块、以及发射器，所述发射器选自蓝牙、wifi或红外中的一种，与发射器对应的接收器设置在汽车操作室内部，所述接收器与显示器连接。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测距雷达设置有一个主体和四个探头，所述探头通过数据线与雷达主体连接，雷达主体与所述摄像头连接；所述系统还设置有三轴加速度计（21）、三轴陀螺仪（22）、三轴磁力计（23）、所述中央控制模块分别与三轴加速度计（21）、三轴陀螺仪（22）、三轴磁力计（23）相连，所述存储模块用于存储车辆倒车轨迹线图片；还包括数据处理单元（6），所述数据处理单元（6）与中央控制模块连接；还包括存储车身位置变化触发值的第二存储单元（7）和用于存储当前车身位置信息的第三存储单元（8），当检测到车身位置变化值等于第二存储单元（7）中的预设值时，中央控制模块将与所述车身位置变化值对应的车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器，同时，将当前的车身位置信息存储到第三存储单元中（8）；所述存储模块中每两张轨迹线的曲率最接近的车辆倒车轨迹线图片对应的车身位置变化值为一定值，所述系统还包括与所述中央控制模块连接的输入单元（9），所述输入单元（5）用于更新所述第二存储单元（7）中存储的车身位置变化触发值，其中，所述输入的触发值为...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭金林，
申请(专利权)人：郭金林，
类型：发明
国别省市：辽宁,21