The invention relates to a special-shaped workpiece fixing device, high adaptability includes an annular stent; three sets of telescopic arm, the end of the telescopic arm is provided with a pressing head, the pressing head comprises a probe, the cylinder structure of Z axis along a Cartesian coordinate system is set up, the first end of a finger the warhead warhead, and exploration of the first spring set between, the pressing head also comprises a first mobile arm is arranged on the X axis in the Cartesian coordinates of the first mobile mobile block, the first mobile piece is fixed on the probe to second end, the first mobile arm set on a flat plate, the first inverter side of the first mobile arm is provided with a control of the first mobile piece moves in the direction of the first commutator and control the moving speed; and the adjusting plate, disposed at a center of the support ring. This case realizes the reversal adjustment and fixation of the special-shaped workpiece.
【技术实现步骤摘要】
高适应性的异形工件固定装置
本专利技术涉及非标自动化领域,特别涉及一种高适应性的异形工件固定装置。
技术介绍
自动化(Automation)是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下,按照人的要求,经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制,实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来,而且能扩展人的器官功能,极大地提高劳动生产率,增强人类认识世界和改造世界的能力。异形工件的夹取需要注意夹取装置覆盖工件表面的大小,以达到不干扰后续加工的目的。同时部分异形工件存在部分光滑平整表面或者部分不可受力的脆弱表面,此时就需要避开这些区域进行夹取。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题或缺陷,并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种高适应性的异形工件固定装置,通过油泵驱动伸缩臂,光探测器侦知异形件后,控制器调整按压头的位置对准异形工件的二维图像的几何中心,探指按压在异形件表面后,弹头在接触到待抓取件后受到挤压,挤压导致弯曲电阻片的电阻变化,控制器获取电阻变化信息后,调整两组变频器与换向器使得探指不断在xy的平面内移动,直到弹头所受各方向的力相等为止;通过受力感应器反馈给油缸,控制伸缩臂的行程,根据不同的异形件表面刚度,设置最大受力值;通过活动的探指可以找到异形工件表面最稳定的按压点,并通过三组伸缩臂完成对异形件的完全定位;当遇到异形工件具有部分光滑平整表面时 ...
【技术保护点】
一种高适应性的异形工件固定装置,其特征在于,包括:环形支架;三组伸缩臂,其朝向所述环形支架的中心均匀设置在所述环形支架上,所述伸缩臂的末端设有按压头,所述按压头包括探指,其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构,所述探指的第一端装有弹头,所述弹头与探指之间设置有第一弹簧,所述按压头还包括第一移动臂,其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块,所述第一移动块上固定有所述探指的第二端,所述第一移动臂架设在一平板上,所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器,所述按压头还包括第二移动臂,其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块,所述第二移动块上固定有所述平板,所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器;以及调整板,其设置在所述环形支架的中心,所述调整板的横截面呈边线向内部凹陷的三角形,所述调整板上设有三个凹槽,所述凹槽底部设有气缸,所述气缸上部的伸缩端与一顶块固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种高适应性的异形工件固定装置,其特征在于,包括:环形支架;三组伸缩臂,其朝向所述环形支架的中心均匀设置在所述环形支架上,所述伸缩臂的末端设有按压头,所述按压头包括探指,其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构,所述探指的第一端装有弹头,所述弹头与探指之间设置有第一弹簧,所述按压头还包括第一移动臂,其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块,所述第一移动块上固定有所述探指的第二端,所述第一移动臂架设在一平板上,所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器,所述按压头还包括第二移动臂,其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块,所述第二移动块上固定有所述平板,所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器;以及调整板,其设置在所述环形支架的中心,所述调整板的横截面呈边线向内部凹陷的三角形,所述调整板上设有三个凹槽,所述凹槽底部设有气缸,所述气缸上部的伸缩端与一顶块固定连接。2.根据权利要求1所述的高适应性的异形工件固定装置,其特征在于,所述弹头采用弹性材料制成,所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐德勇,李果,徐泰,
申请(专利权)人:弗埃斯工业技术苏州有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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