空气净化机器人的控制方法及空气净化机器人技术

本发明专利技术涉及一种空气净化机器人的控制方法及空气净化机器人，该控制方法包括驱动所述空气净化机器人在待空气净化区域内行走并同时执行空气质量检测工作；如所述空气净化机器人在行走过程中始终未检测到当前所在待空气净化区域为空气污染情形，则驱动空气净化器按照所述常规行走方式进行行走并执行空气净化工作；如所述空气净化机器人在行走过程中临时检测到当前所在待空气净化区域为空气污染情形，则控制所述空气净化机器人立即终止当前的常规行走方式而临时暂停在当前待空气净化区域处执行空气净化工作，本案的空气净化机器人能缩短整个房间的净化时间，提高了空气净化效率。

Control method of air cleaning robot and air cleaning robot

The invention relates to a method of controlling the air and air purifying robot cleaning robot, the control method includes the implementation of air quality detection at the same time in the air purification area to walk and drive the air cleaning robot; such as the air cleaning robot. Through the process has not detected the regional air pollution to air purification where is the air purifier for driving, walking according to the conventional way of walking and carry out air purification work; such as the air cleaning robot in the process of walking to the current location for temporary detection of air purification for regional air pollution control, the air cleaning robot the conventional way of walking to be temporarily suspended in the current air purification regional executive air net work is immediately terminated, in this case the air cleaning robot can shorten the The cleaning time of the room has improved the efficiency of air purification.

【技术实现步骤摘要】
空气净化机器人的控制方法及空气净化机器人
本专利技术涉及空气净化设备领域，特别涉及一种能够在待空气净化区域内自主移动而实现空气净化的空气净化机器人的控制方法以及空气净化机器人。
技术介绍
空气净化器是用来净化室内空气的常见家电电器，其能够基本解决由于装修、室外空气雾霾、抽烟等原因而导致的室内空气污染问题。由于室内空气中污染物的释放有持久性和不确定性的特点，因此能够在室内自主移动而进行空气净化工作的自巡航式空气净化设备愈发受到欢迎。公开号为CN106931528A的中国专利中公开了一种空气净化机器人，该空气净化机器人能够在地面上自主行走从而实现对室内空气进行净化。由于空气净化机器人在室内工作，室内空气是流动的，这就要求空气净化机器人尽可能均匀的在室内移动。现有技术中，有些机器人基于环境监测传感器的监测数据实现移动的，即监测数据为空气污染时，机器人移动到此处并停下来进行空气净化工作直至此处符合空气洁净度要求，而当监测数据显示为空气洁净时，机器人径直行走而不进行空气净化工作；这种行走的控制方式会导致机器人在一些空气污染较严重的区域停留过久；而且对于室内有移动的污染物（如家庭人员抽烟等）时，机器人移动更加缓慢，不利于室内整体空气的净化。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的第一目的是提供一种能够控制空气净化机器人均匀的在室内执行空气净化任务的方法；本专利技术的第二目的是提供一种能够保证空气净化机器人尽可能均匀的在室内执行空气净化任务的空气净化机器人。为了实现上述专利技术的第一目的，本专利技术采用如下种技术方案：一种空气净化机器人的控制方法，所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人在待空气净化区域内单次持续移动的第一时长、在待空气净化区域内单次常规暂停的第二时长，预设用于所述的空气净化机器人判断当前所处待空气净化区域的空气质量是否为空气污染情形的空气污染指数阈值；预先确定所述空气净化机器人在待空气净化区域内按照一次持续移动第一时长、一次常规暂停第二时长、又一次持续移动第一时长、又一次常规暂停第二时长的往复循环行走方式为常规行走方式；驱动所述空气净化机器人在待空气净化区域内按照常规行走方式行走并同时执行空气质量检测和空气净化工作；如所述的空气净化机器人在行走路径上始终未检测到空气质量为空气污染情形，则驱动所述空气净化机器人始终按照常规行走方式行走并同时执行空气净化工作；如所述空气净化机器人在行走路径上临时检测到当前所处位置处的空气质量为空气污染情形，则控制所述空气净化机器人立即终止当前的常规行走方式而临时暂停在当前所处位置处执行空气净化工作。上述技术方案中，优选的，所述的控制方法包括：所述空气净化机器人临时暂停在当前所处位置处执行空气净化工作直至所述空气净化机器人检测到当前所处位置处已从空气污染情形转变成空气不污染情形为止，所述的空气净化机器人在临时暂停结束后按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作。上述技术方案中，优选的，所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人临时暂停的最大时长；当所述空气净化机器人临时暂停在当前所处位置处执行空气净化工作的时间小于等于最大时长并且所述空气净化机器人已检测到当前所处位置处从空气污染情形转变成空气不污染情形时，控制所述空气净化机器人立即结束临时暂停姿态而按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作；当所述空气净化机器人临时暂停的时间已经达到最大时长而空气净化机器人检测到当前所处位置处仍然为空气污染情形时，控制所述空气净化机器人立即结束临时暂停姿态。上述技术方案中，优选的，当所述的空气净化机器人由于临时暂停时间已经达到最大时长而同时当前所处位置处仍然为空气污染情形时，所述空气净化机器人）在结束临时暂停姿态后按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作。上述技术方案中，优选的，当所述的空气净化机器人由于临时暂停时间已经达到最大时长而同时当前所处位置处仍然为空气污染情形时，所述空气净化机器人在结束临时暂停姿态后首先移动第三时长并同时执行空气净化工作、而后再按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作；其中，所述的第三时长不同于所述的第一时长。上述技术方案中，优选的，所述的第三时长短于所述的第一时长。上述技术方案中，优选的，所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人临时暂停的第四时长，所述空气净化机器人临时暂停在当前处执行空气净化工作直至时间达到第四时长为止，所述的空气净化机器人在临时暂停结束后按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作。上述技术方案中，优选的，所述的控制方法包括：预先确定大于空气污染指数阈值下各个不同空气污染指数所对应的空气污染等级以及在不同空气污染等级下所述空气净化机器人临时暂停所需的不同时长；当所述空气净化机器人在行走路径上临时检测到当前所处位置处的空气质量为空气污染情形时，所述的空气净化机器人首先根据检测到的、当前所处位置处的空气污染指数分析出当前所处位置处的空气污染等级，而后控制所述的空气净化机器人按照该空气污染等级所对应的时长作为执行所述临时暂停程序的时间，所述的空气净化机器人在临时暂停结束后按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作。上述技术方案中，优选的，所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人的一次持续移动包括所述空气净化机器人的向前移动以及在避开位于所述空气净化机器人前方出现的障碍物而进行的避障移动。上述技术方案中，优选的，所述的控制方法包括：所述空气净化机器人临时暂停在当前所处区域处时，所述的空气净化机器人同时增加空气净化强度。上述技术方案中，优选的，所述的控制方法还包括：将所述空气净化机器人实时检测到的空气质量属于空气污染或非空气污染的不同情形对外展示给用户。为了实现上述专利技术的第二目的，本专利技术采用如下种技术方案：一种空气净化机器人，包括：一巡航底座，所述的巡航底座包括底盘、安装在在所述底盘下部的移动轮、驱动所述的巡航底座在地面上移动的驱动模块、为所述的驱动模块提供能量的蓄电池组件；一空气过滤装置，所述的空气过滤装置包括一安装在所述巡航底座上方的筒体、开设在所述筒体上的进气口、安装在所述筒体内部的过滤芯、位于所述过滤芯上部的洁净空气出口、用于将外界空气从所述的进气口引导到所述的洁净空气出口处的风扇组件；一空气检测装置，用于检测当前所处位置处的空气质量指数；一控制装置，所述的控制装置与所述的空气检测装置相信号连接，所述的控制装置分别与所述的驱动模块、所述的空气过滤装置相控制连接，所述的控制装置内预设有一第一时长、一第二时长、用于判断当前所处位置处的空气质量是否为空气污染情形的空气污染指数阈值以及所述空气净化机器人在待空气净化区域内按照一次持续移动第一时长、一次常规暂停第二时长、又一次持续移动第一时长、又一次常规暂停第二时长的往复循环行走方式为常规行走方式，所述的控制装置执行一算法，使所述的控制装置控制所述空气净化机器人在待空气净化区域内按照常规行走方式行走并同时执行空气质量检测和空气净化工作；如所述的空气净化机器人在行走路径上始终未检测到空气质量为空气污染情形，则驱动所述空气净化机器人始终按照常规行走方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空气净化机器人的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人（100）在待空气净化区域（S1）内单次持续移动的第一时长（T1）、在待空气净化区域（S1）内单次常规暂停的第二时长（T2），预设用于所述的空气净化机器人（100）判断当前所处待空气净化区域（S1）的空气质量是否为空气污染情形的空气污染指数阈值；预先确定所述空气净化机器人（100）在待空气净化区域（S1）内按照一次持续移动第一时长（T1）、一次常规暂停第二时长（T2）、又一次持续移动第一时长（T1）、又一次常规暂停第二时长（T2）的往复循环行走方式为常规行走方式；驱动所述空气净化机器人（100）在待空气净化区域（S1）内按照常规行走方式行走并同时执行空气质量检测和空气净化工作；如所述的空气净化机器人（100）在行走路径上始终未检测到空气质量为空气污染情形，则驱动所述空气净化机器人（100）始终按照常规行走方式行走并同时执行空气净化工作；如所述空气净化机器人（100）在行走路径上临时检测到当前所处位置处的空气质量为空气污染情形，则控制所述空气净化机器人（100）立即终止当前的常规行走方式而临时暂停在当前所处位置处执行空气净化工作。...

【技术特征摘要】
1.一种空气净化机器人的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人（100）在待空气净化区域（S1）内单次持续移动的第一时长（T1）、在待空气净化区域（S1）内单次常规暂停的第二时长（T2），预设用于所述的空气净化机器人（100）判断当前所处待空气净化区域（S1）的空气质量是否为空气污染情形的空气污染指数阈值；预先确定所述空气净化机器人（100）在待空气净化区域（S1）内按照一次持续移动第一时长（T1）、一次常规暂停第二时长（T2）、又一次持续移动第一时长（T1）、又一次常规暂停第二时长（T2）的往复循环行走方式为常规行走方式；驱动所述空气净化机器人（100）在待空气净化区域（S1）内按照常规行走方式行走并同时执行空气质量检测和空气净化工作；如所述的空气净化机器人（100）在行走路径上始终未检测到空气质量为空气污染情形，则驱动所述空气净化机器人（100）始终按照常规行走方式行走并同时执行空气净化工作；如所述空气净化机器人（100）在行走路径上临时检测到当前所处位置处的空气质量为空气污染情形，则控制所述空气净化机器人（100）立即终止当前的常规行走方式而临时暂停在当前所处位置处执行空气净化工作。2.根据权利要求1所述的空气净化机器人的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括：所述空气净化机器人（100）临时暂停在当前所处位置处执行空气净化工作直至所述空气净化机器人（100）检测到当前所处位置处已从空气污染情形转变成空气不污染情形为止，所述的空气净化机器人（100）在临时暂停结束后按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作。3.根据权利要求1所述的空气净化机器人的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人（100）临时暂停的最大时长；当所述空气净化机器人（100）临时暂停在当前所处位置处执行空气净化工作的时间小于等于最大时长并且所述空气净化机器人（100）已检测到当前所处位置处从空气污染情形转变成空气不污染情形时，控制所述空气净化机器人（100）立即结束临时暂停姿态而按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作；当所述空气净化机器人（100）临时暂停的时间已经达到最大时长而空气净化机器人（100）检测到当前所处位置处仍然为空气污染情形时，控制所述空气净化机器人（100）立即结束临时暂停姿态。4.根据权利要求3所述的空气净化机器人的控制方法，其特征在于：当所述的空气净化机器人（100）由于临时暂停时间已经达到最大时长而同时当前所处位置处仍然为空气污染情形时，所述空气净化机器人（100）在结束临时暂停姿态后按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作。5.根据权利要求3所述的空气净化机器人的控制方法，其特征在于：当所述的空气净化机器人（100）由于临时暂停时间已经达到最大时长而同时当前所处位置处仍然为空气污染情形时，所述空气净化机器人（100）在结束临时暂停姿态后首先移动第三时长并同时执行空气净化工作、而后再按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作；其中，所述的第三时长不同于所述的第一时长。6.根据权利要求5所述的空气净化机器人的控制方法，其特征在于：所述的第三时长（T3）短于所述的第一时长（T1）。7.根据权利要求1所述的空气净化机器人的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括：预先确定所述空气净化机器人（100）临时暂停的第四时长（TFIX），所述空气净化机器人（100）临时暂停在当前处执行空气净化工作直至时间达到第四时长（TFIX）为止，所述的空气净化机器人（100）在临时暂停结束后按照所述的常规行走方式重新开始新一轮的行走并同时执行空气净化工作。8.根据权利要求1所述的空气净化机器人的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括：预先确定大于空气污染指数阈值下各个不同空气污染指数所对应的空气污染等级以及在不同空气污染等级下所述空气净化机器人（100）临时暂停所需的不同时长（Ts1，Ts2）；当所述空气净化机器人（100）在行走路径上临时检测到当前所处位置处的空...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚海芝，
申请(专利权)人：尚海芝，
类型：发明
国别省市：广东,44