The utility model discloses a five axis robot, including 14 axis robot, four axis robot with a axis, execute the bottom end of the shaft is fixedly provided with a first fixed seat, a first fixed seat are embedded with a harmonic reducer, the reducer input side is connected with a harmonic drive stepper servo motor, speed reducer output the transmission side harmonic connecting the second fixed block, second fixed block is fixedly connected with a clamping cylinder, clamping cylinder drive connected to a pair of clamping, clamping cylinder bottom, a pair of clamping catch mounted between a buffer, the embodiment of the four axis machine is compared, the more a fifth axis rotary motion in the clip, the material, the stepper motor drive reducer, a pair of clamping can rotate around fifth axes, resulting in space within range of clamping material, overcome the existing SCARA four The axle robot can only get the shortage of material in the horizontal plane, and the cost is greatly reduced compared with the existing six axis robot.
【技术实现步骤摘要】
一种五轴机器人
本技术涉及机器人领域,具体为一种五轴机器人。
技术介绍
平面关节型机器人又称SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)型机器人,是一种应用于装配作业的机器人手臂。SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm,中文译名:选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人,SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动,如图1所示,这类机器人的结构轻便、响应快,例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s,比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位,垂直方向进行装配的作业。1978年,日本山梨大学牧野洋专利技术SCARA,该机器人具有四个轴和四个运动自由度,(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)。换言之,目前的SCARA机器人只能够抓取平面上的物料,夹取角度有限。传统的六轴机器人,虽然其自由度比五轴机器人更高,但是由于六轴机器人的控制系统以及结构较为复杂,导致成本较高。
技术实现思路
本技术的目的在于根据现有技术之不足,提供一种的五轴机器人,其在现有的四轴机器人基础上进行加装,实现空间内对多方位多角度的抓取功能。一种五轴机器人,包括一四轴机器人,所述四轴机器人具有一执行轴,所述执行轴的底端固定安装有第一固定座,所述第一固定座内嵌装有一谐波减速器,所述谐波减速器的输入侧传动连接一步进伺服电机,谐波减速器的输出侧传动连接第二固定块,所述第二固定块固定连接一夹抓气 ...
【技术保护点】
一种五轴机器人,其特征在于,包括一四轴机器人,所述四轴机器人具有一执行轴,所述执行轴的底端固定安装有第一固定座,所述第一固定座内嵌装有一谐波减速器,所述谐波减速器的输入侧传动连接一步进伺服电机,谐波减速器的输出侧传动连接第二固定块,所述第二固定块固定连接一夹抓气缸,所述夹抓气缸上驱动连接一对夹抓,夹抓气缸底部、一对夹抓之间固定安装有一缓冲件安装板,所述缓冲件安装板上固定安装有一缓冲件。
【技术特征摘要】
1.一种五轴机器人,其特征在于,包括一四轴机器人,所述四轴机器人具有一执行轴,所述执行轴的底端固定安装有第一固定座,所述第一固定座内嵌装有一谐波减速器,所述谐波减速器的输入侧传动连接一步进伺服电机,谐波减速器的输出侧传动连接第二固定块,所述第二固定块固定连接一夹抓气缸,所述夹抓气缸上驱动连接一对夹抓,夹抓气缸底部、一对夹抓之间固定安装有一缓冲件安装板,所述缓冲件安装板上固定安装有一缓冲...
【专利技术属性】
技术研发人员:李学儒,桂新飞,
申请(专利权)人:东莞市本润机器人科技股份有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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