一种具有对掌功能的仿生手制造技术

一种具有对掌功能的仿生手，包括驱动马达、夹持装置、支撑座、连接底座和仿生臂；夹持装置的主夹持手通过第一铰接轴铰接于支撑座顶部的两支撑臂之间，且可滑动的套接于第二铰接轴；两个副夹持手分别通过第二铰接轴铰接于支撑座的顶部，且分别设置于第二铰接轴的两端；驱动马达的输出端连接有驱动轴，驱动轴连接有第一铰接轴和第二铰接轴，驱动马达通过驱动轴的传动驱动主夹持手沿第二铰接轴的轴向方向滑动，并同时驱动副夹持手转动，实现主夹持手和副夹持手的对掌夹紧动作；本实用新型专利技术可实现仿生手的更加精准的对掌夹持的功能，形成无缝对掌夹持，有效地对细小物件的抓持，结构简单、调控灵活简便，夹持精度高且对物品的夹持作用更加稳固。

A bionic hand with a palmar function

A kind of bionic hand palm function, comprising a driving motor, a clamping device, a supporting seat, the connecting base and bionic arm; between two main supporting arm clamp device to hand on the supporting seat through a hinge at the top of the first hinge shaft, the sleeve and the sliding hinge shaft is connected to the second side; two holding hands through the second hinge shaft hinged on the supporting seat at the top, and the two ends are respectively arranged on the second hinge shaft of the driving motor; the output end is connected with a drive shaft, the shaft is connected with the first hinge shaft and the second hinge shaft drive, the drive motor through the drive shaft to drive the main gripper sliding along the axial direction the second hinge shaft, and driving the secondary clamping hand rotation, to achieve the main gripper and gripper on the palm side clamping action; the utility model can realize the bionic hand more accurate to palm holding function, to form a seamless Holding on the palm, it is effective to hold the fine objects. The structure is simple, the control is flexible and simple, the clamping precision is high and the clamping effect of the articles is more stable.

【技术实现步骤摘要】
一种具有对掌功能的仿生手
本技术涉及仿生手
，尤其涉及一种具有对掌功能的仿生手。
技术介绍
仿生手，也称为仿真手，通常是用于安装在残疾人的手臂和胳膊上的，其中仿生手结构包括一种为只能够实现一些有限的动作，即是机械式的结构，通过机械开关，利用电机来实现仿生手的正转和反转；另一种是无任何功能的假手，即属于假肢性质，固定安装后则不能运动的仿人手结构，通常只能起到装饰作用。目前，现有的仿生手通常是采用固定的三个支点，往往只能粗略地抓持大型物件，例如水杯、储物罐等物品，但是对于日常生活中一些细小的东西抓取起来十分不方便，例如钥匙、小纽扣等小件物品；而若想对细小物品的夹持则需要另外增加夹持结构部件，调整控制的难度较大，仍然存在着结构复杂，操作的灵活性低，手部的适应性差，夹持的精度低等问题；因此为了解决上述问题，需要对仿生手进行进一步改进，获得结构更加简单、夹持精度高且操控灵活度高的仿生手。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种结构简单、灵活性好且夹持精度高的具有对掌功能的仿生手，具有不仅可以对不同的较大体积的物品的夹持，而且还可以进行细小物件的有效对掌夹持功能。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种具有对掌功能的仿生手，包括驱动马达、夹持装置、支撑座、连接底座和仿生臂；所述夹持装置包括一个主夹持手和两个副夹持手；所述主夹持手通过第一铰接轴铰接于所述支撑座顶部的两支撑臂之间，且所述主夹持手可滑动的套接于第二铰接轴，两个所述副夹持手分别通过第二铰接轴铰接于所述支撑座的顶部，且两所述副夹持手分别设置于所述第二铰接轴的两端；所述驱动马达设置于所述支撑座上，且其输出端连接有驱动轴，所述驱动轴连接有所述第一铰接轴和所述第二铰接轴，所述驱动马达通过所述驱动轴的传动驱动所述主夹持手沿所述第二铰接轴的轴向方向滑动，同时驱动所述副夹持手相对于所述支撑座的转动，实现主夹持手和副夹持手的对掌夹紧动作；所述支撑座的底部通过所述连接底座连接于所述仿生臂。进一步说明，所述连接底座设置有固定底座和连接套，所述固定底座内套于所述支撑座，并通过固定螺母固定，其底部通过所述连接底座与所述连接套连接；所述连接套套接于所述仿生臂的一端，并通过螺丝固定；所述仿生臂设置有电线接口，所述电线接口用于与电源连接。进一步说明，所述支撑臂与所述支撑座为一体连接。进一步说明，两个所述支撑臂分别设置有向靠近所述主夹持手的方向弯曲的加强部。优选的，所述主夹持手和两所述副夹持手为金属或塑料夹持手。进一步说明，所述主夹持手与两个所述副夹持手相对设置，并且均向内部弯曲形成弧状。进一步说明，所述主夹持手和两个所述副夹持手的末端设置有细纹。优选的，所述支撑座为圆形柱形或棱柱形。本技术的有益效果：主要是通过设置所述驱动马达通过驱动所述驱动轴，进而带动所述第一铰接轴和所述第一铰接轴转动，从而使所述主夹持手和所述副夹持手分别在所述支撑臂和所述支撑座上沿轴作旋转运动，实现了所述夹持装置有效的夹持动作；并且还通过了所述驱动马达控制所述主夹持手可在所述第一铰接轴上的滑动，实现了所述主夹持手与两个所述副夹持手之间的更加精准的相互对掌夹持的功能，形成无缝对掌夹持，从而使所述仿生手不仅可以对不同形状的体积较大物品的夹持，而且还可以有效地对细小物件的抓持，结构简单、调控灵活简便，适应性广，夹持精度高且对物品的夹持作用更加稳固。附图说明图1是本技术一个实施例的一种具有对掌功能的仿生手的主视图；图2是本技术一个实施例的一种具有对掌功能的仿生手的侧视图；其中：驱动马达11，夹持装置2，主夹持手21，副夹持手22，支撑座3，连接底座4，固定底座41，连接套42，支撑臂31，加强部311，第一铰接轴32，第二铰接轴33，驱动轴34，仿生臂5，固定螺母6，电线接口7。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1和图2所示，一种具有对掌功能的仿生手，包括驱动马达11、夹持装置2、支撑座3、连接底座4和仿生臂5；所述夹持装置2包括一个主夹持手21和两个副夹持手22；所述主夹持手21通过第一铰接轴32铰接于所述支撑座3顶部的两支撑臂31之间，且所述主夹持手21可滑动的套接于第二铰接轴33，两个所述副夹持手22分别通过第二铰接轴33铰接于所述支撑座3的顶部，且两所述副夹持手22分别设置于所述第二铰接轴33的两端；所述驱动马达11设置于所述支撑座3上，且其输出端连接有驱动轴34，所述驱动轴34连接有所述第一铰接轴32和所述第二铰接轴33，所述驱动马达11通过所述驱动轴34的传动驱动所述主夹持手21沿所述第二铰接轴33的轴向方向滑动，同时驱动所述副夹持手22相对于所述支撑座3的转动，实现主夹持手21和副夹持手22的对掌夹紧动作；所述支撑座3的底部通过所述连接底座4连接于所述仿生臂5。本技术提出的一种具有对掌功能的仿生手，主要是通过设置所述驱动马达11通过驱动所述驱动轴34，进而带动所述第一铰接轴32和所述第一铰接轴33转动，从而使所述主夹持手21和所述副夹持手22分别在所述支撑臂31和所述支撑座3上沿轴作旋转运动，实现了所述夹持装置2有效的夹持动作；并且还通过了所述驱动马达11控制所述主夹持手21可在所述第二铰接轴33上的滑动，实现了所述主夹持手21与两个所述副夹持手22之间的更加精准的相互对掌夹持的功能，形成无缝对掌夹持，从而使所述仿生手不仅可以对不同形状的体积较大物品的夹持，而且还可以有效地对细小物件的抓持，结构简单、调控灵活简便，适应性广，夹持精度高且对物品的夹持作用更加稳固。进一步说明，所述连接底座4设置有固定底座41和连接套42，所述固定底座41内套于所述支撑座3，并通过固定螺母6固定，其底部通过所述连接底座4与所述连接套42连接；所述连接套42套接于所述仿生臂5的一端，并通过螺丝固定；所述仿生臂5设置有电线接口7，所述电线接口7用于与电源连接。通过设置所述固定底座41和连接套42实现所述连接底座4更加稳定地与所述支撑座3和所述仿生臂5连接，提高结构的稳定性，其中所述固定底座41增加了所述连接底座4对所述支撑座3和所述夹持装置2的支撑力，并且通过所述固定螺母6固定进一步加强了连接强度，避免松脱错位；所述连接套42套接于所述仿生臂5的一端，提高了所述连接底座4稳定固定于所述仿生臂5上，套接作用更加稳固，拆卸安装简便，通过所述电线接口7与所述电源连接，可以实现连续稳定的夹持动作。进一步说明，所述支撑臂31与所述支撑座3为一体连接。将所述支撑臂31与所述支撑座3设置为一体连接，一方面提高了所述支撑臂31对所述夹持手21的支撑强度，另一方面还避免了由于所述夹持手21的运动使所述支撑臂31和所述支撑座3之间产生磨损和松脱的现象，因此将所述支撑臂31和所述支撑底座3为一体连接，提高所述仿生手整体的牢固性。进一步说明，两个所述支撑臂31分别设置有向靠近所述主夹持手21的方向弯曲的加强部311。两个所述支撑臂31分别设置有向靠近所述主夹持手21的方向弯曲的加强部311，从而对所述主夹持手21起到支撑作用和加固的作用，形成相对作用力，避免所述主夹持手21在进行左右滑动的同时产生松脱的情况，影响其与所述副夹持手之间的夹持的稳定性，因此可使其在夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有对掌功能的仿生手，其特征在于：包括驱动马达、夹持装置、支撑座、连接底座和仿生臂；所述夹持装置包括一个主夹持手和两个副夹持手；所述主夹持手通过第一铰接轴铰接于所述支撑座顶部的两支撑臂之间，且所述主夹持手可滑动的套接于第二铰接轴，两个所述副夹持手分别通过第二铰接轴铰接于所述支撑座的顶部，且两所述副夹持手分别设置于所述第二铰接轴的两端；所述驱动马达设置于所述支撑座上，且其输出端连接有驱动轴，所述驱动轴连接有所述第一铰接轴和所述第二铰接轴，所述驱动马达通过所述驱动轴的传动驱动所述主夹持手沿所述第二铰接轴的轴向方向滑动，同时驱动所述副夹持手相对于所述支撑座的转动，实现主夹持手和副夹持手的对掌夹紧动作；所述支撑座的底部通过所述连接底座连接于所述仿生臂。

【技术特征摘要】
1.一种具有对掌功能的仿生手，其特征在于：包括驱动马达、夹持装置、支撑座、连接底座和仿生臂；所述夹持装置包括一个主夹持手和两个副夹持手；所述主夹持手通过第一铰接轴铰接于所述支撑座顶部的两支撑臂之间，且所述主夹持手可滑动的套接于第二铰接轴，两个所述副夹持手分别通过第二铰接轴铰接于所述支撑座的顶部，且两所述副夹持手分别设置于所述第二铰接轴的两端；所述驱动马达设置于所述支撑座上，且其输出端连接有驱动轴，所述驱动轴连接有所述第一铰接轴和所述第二铰接轴，所述驱动马达通过所述驱动轴的传动驱动所述主夹持手沿所述第二铰接轴的轴向方向滑动，同时驱动所述副夹持手相对于所述支撑座的转动，实现主夹持手和副夹持手的对掌夹紧动作；所述支撑座的底部通过所述连接底座连接于所述仿生臂。2.根据权利要求1所述的一种具有对掌功能的仿生手，其特征在于：所述连接底座设置有固定底座和连接套，所述固定底座内套于所述支撑座，并通过固定螺母固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：余斌，贺莉，肖亮星，覃承诃，胡岩君，罗吉伟，李帮和，李倩，王胜楠，李延伟，
申请(专利权)人：佛山市乙太医疗用品有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44