料架方向控制方法及机器人技术

本发明专利技术公开了一种料架方向控制方法、机器人，其中，该方法包括：获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。

Direction control method and robot for material frame

The invention discloses a method for controlling the direction of the robot, the rack, wherein, the method comprises: acquiring two-dimensional code information, wherein the two-dimensional code information for the robot through the visual system and visual acquisition system; according to the two-dimensional code information, determine the direction of the robot and the the direction of the angle between the reference frame and the current robot task; according to the information of the robot and the feeder current angle, the direction of the robot, and the robot current, determine the target rotation angle. This method makes the robot more intelligent to control the suitable angle of the material frame to rotate, so that the sorting items are easily sorted out.

【技术实现步骤摘要】
料架方向控制方法及机器人
本专利技术涉及物流控制
，尤其涉及一种料架方向控制方法及机器人。
技术介绍
目前，我国物流业正努力从劳动密集型向技术密集型转变，由传统模式向现代化、智能化升级，伴随而来的是各种先进技术和装备的应用和普及。当前不断涌现出具备搬运、码垛、分拣等功能的智能机器人，智能机器人能够根据规划的路径将物品运送到目的地。然而，智能机器人仅仅是能够根据规划的路径将物品运送到目的地远不能满足智能化物流的需求，因此，一种料架方向控制方法成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种料架方向控制方法，该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。本专利技术的第二个目的在于提出一种机器人。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为了实现上述目的，本专利技术第一方面实施例的料架方向控制方法，包括：获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。如上所述的方法，所述根据所述二维码信息，确定所述机器人与所述料架当前的夹角及所述机器人当前的前进方向，包括：根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角；根据所述机器人的下视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向。如上所述的方法，所述确定所述目标旋转角度，包括：根据所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向；根据所述机器人当前的前进方向，及所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的实际方向；根据所述参考面在全局坐标系下的实际方向及所述目标方向，确定所述目标旋转角度。如上所述的方法，所述确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向之前，还包括：接受调度服务器发送的任务信息，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。如上所述的方法，所述接受调度服务器发送的任务信息之后，还包括：根据所述目标货物所在的目标位置，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。如上所述的方法，所述确定目标旋转角度之后，还包括：获取所述调度服务器下发的旋转任务指令；根据所述目标旋转角度、所述旋转任务指令，控制所述机器人中的旋转机构旋转。如上所述的方法，所述旋转任务指令中包括：目标路径及目标旋转区域；所述控制所述机器人中的旋转机构旋转之前，还包括：根据所述目标路径移动至所述目标旋转区域。如上所述的方法，所述获取二维码信息之前，还包括：在确定当前的位置信息与任务指令中料架的位置匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息；或者，在确定当前的时刻与任务指令中启动上视觉系统和下视觉系统的时刻匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息。为了实现上述目的，本专利技术第二方面实施例的机器人，包括：处理器、存储器及视觉系统；其中，所述视觉系统，用于获取二维码信息；所述处理器通过根据所述视觉系统获取的二维码信息，读取所述存储器中存储的可执行程序代码，并来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第二方面所述的料架方向控制方法。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的料架方向控制方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，图1是本专利技术一实施例的料架方向控制方法的流程图；图1a-1b是本专利技术实施例的示例性的料架的仰视图；图2a是本专利技术实施例的示例性的二维码设置方式示意图；图2b-2e是本专利技术实施例的示例性的下视觉系统所拍摄的二维码图像；图2是本专利技术又一实施例的料架方向控制方法的流程图；图3是本专利技术一实施例的机器人的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的料架方向控制方法、机器人。图1是本专利技术一实施例的料架方向控制方法的流程图。本实施例的执行主体为机器人，机器人与调度服务器进行双向数据交互，调度服务器给机器人下发任务，机器人根据交互信息以及任务信息，进行料架方向的旋转判断以及旋转角度的确定。如图1所示，本实施例提供的料架方向控制方法，包括：步骤S101、获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的。其中，下视觉系统，是指可以对机器人所在位置的地面进行摄像的视觉系统。具体的，本实施例可以通过将二维码均匀设置在机器人工作区域的地面上，机器人利用下视觉系统拍摄地面上的二维码，根据所拍摄二维码在拍摄图像中的方位，即可确定机器人当前在工作区域的位置及机器人的前进方向等信息。其中，上视觉系统，是指可以对机器人所在位置的上方空间进行摄像的视觉系统。具体的，本实施例可以通过将二维码设置在料架的底部，当机器人进入料架时，即可利用上视觉系统拍摄料架底部上的二维码，进而根据所拍摄二维码在拍摄图像中的方位，实现对机器人与料架之间相对位置的定位。步骤S102、根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向。其中，所述料架的参考面，可以为所述料架的任意一个侧面。举例来说，若图1a-1b为料架的仰视图。如图1a-图1b所示，在料架的底部粘贴有二维码图像，且可以分别将料架的四个侧面沿顺时针方向定义为第0面、第1面、第2面、第3面，各个面之间的夹角依次为90度。由图1a-图1b可以看出，当料架的各个侧面朝向不同时，机器人获取的二维码的图像中，二维码的方向也不同。因此，本实施例中，可以根据机器人获取的料架上的二维码图像，确定机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角。相应的，上述步骤S102的具体实现方式为：步骤S1021、根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角。第一种实现方式:具体实现时，可以将图1a所示的二维码图像存储为参考模板，且当机器人获取的二维码图像与图1a所示的图像匹配时，则说明机器人前进方向与参考面的夹角为0度，依次类推。从而通过将机器人的上视觉系统当前拍摄到的料架的二维码图像和参考模板进行比较，即可确定的料架的二维码图像和参考模板之间的偏转角度，确定机器人的前进方向与料架参考面的夹角θ车-料。举例来说，若料架的参考面为第0面，当机器人从第2面进入料架时，通过上视觉系统拍摄到的料架的二维码图像如1a，此时通过上视觉系统可确定机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角θ车-料为0°。而当机器人从第1面进入料架时，通过上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种料架方向控制方法，其特征在于，包括：获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。

【技术特征摘要】
1.一种料架方向控制方法，其特征在于，包括：获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维码信息，确定所述机器人与所述料架当前的夹角及所述机器人当前的前进方向，包括：根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角；根据所述机器人的下视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标旋转角度，包括：根据所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向；根据所述机器人当前的前进方向，及所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的实际方向；根据所述参考面在全局坐标系下的实际方向及所述目标方向，确定所述目标旋转角度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向之前，还包括：接受调度服务器发送的任务信息，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接受调...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁顺健，崔传佳，吴灿烽，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44