一种帮扶机器人制造技术

一种帮扶机器人，它涉及一种机器人。本发明专利技术为了解决现有的轮椅与电动轮椅由于其自身的特点，致使使用者需要长期坐在轮椅上，导致使用者血液不流通，存在易引发压疮、骨质疏松等并发症的问题。本发明专利技术脚踏机构(2)安装在全向底盘(1)上的后部，升降机构(5)安装在全向底盘(1)上的前部，护膝板机构(6)和自动座椅(4)由上至下依次安装在升降机构(5)上，护膝板机构(6)和自动座椅(4)在升降机构(5)的带动下实现升降调节，控制系统(3)安装在升降机构(5)的前端并控制全向底盘(1)、自动座椅(4)、升降机构(5)和护膝板机构(6)的动作。本发明专利技术用于医院和家庭中老年人、残疾人、瘫痪患者等行动不便者的助行机器人。

A help robot

【技术实现步骤摘要】
一种帮扶机器人
本专利技术涉及一种医院和家庭中老年人、残疾人、瘫痪患者等行动不便者的助行机器人，具体涉及一种帮扶机器人，属于理疗与康复护理

技术介绍
目前大部分行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者日常生活中一般需要专门的人员进行看护，无法自理正常的生活起居。市面上常见的助行设备一般有轮椅与电动轮椅，虽然很大程度上帮助了出行，但是长期坐轮椅会导致血液不流通，引发压疮、骨质疏松等并发症对健康造成极大的影响，并且坐轮椅在入便、在空间狭小处移动等日常生活中还有其不便之处。综上所述，现有的轮椅与电动轮椅由于其自身的特点，致使使用者需要长期坐在轮椅上，导致使用者血液不流通，存在易引发压疮、骨质疏松等并发症的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的轮椅与电动轮椅由于其自身的特点，致使使用者需要长期坐在轮椅上，导致使用者血液不流通，存在易引发压疮、骨质疏松等并发症的问题。进而提供一种帮扶机器人。本专利技术的技术方案是：一种帮扶机器人，它包括全向底盘、脚踏机构、控制系统、自动座椅、升降机构和护膝板机构，脚踏机构安装在全向底盘上的后部，升降机构安装在全向底盘上的前部，护膝板机构和自动座椅由上至下依次安装在升降机构上，控制系统安装在升降机构的前端并控制全向底盘、自动座椅、升降机构和护膝板机构的动作。进一步地，全向底盘包括驱动机构框架和四组结构相同的移动组件，四组结构相同的移动组件分别安装在驱动机构框架下端的四角位置处。进一步地，移动组件包括底盘电机减速器、驱动机构安装板、齿轮固定架、底盘小齿轮、底盘大齿轮、底盘转轴、驱动轮固定支架和驱动轮，驱动机构安装板安装在驱动机构框架的下端，齿轮固定架安装在驱动机构安装板的下端，底盘电机减速器安装在驱动机构安装板上，底盘电机减速器的输出轴穿过驱动机构安装板与转动安装在齿轮固定架上的底盘小齿轮连接，底盘大齿轮通过底盘转轴安装在驱动机构安装板的下端，且底盘小齿轮和底盘大齿轮相啮合，驱动轮固定支架安装在底盘大齿轮的下部，驱动轮安装在驱动轮固定支架上。进一步地，脚踏机构包括踏板、脚挡调节块、两个前脚挡和两个后脚挡，踏板安装在驱动机构框架上，两个前脚挡并排安装在踏板上，脚挡调节块安装在两个前脚挡的中部，两个后脚挡安装在两个前脚挡相对一侧的踏板上，且两个后脚挡与脚挡调节块制成一体，脚挡调节块上开设长条形孔，脚挡调节块和两个后脚挡的位置通过螺栓调节。进一步地，控制系统包括传感器探头、控制箱、安装支柱、摄像头、探照灯和摄像头安装板，传感器探头安装在驱动机构框架的外侧端面上，控制箱安装在驱动机构框架的前端面上，安装支柱安装在位于驱动机构框架内侧的控制箱外侧壁上，摄像头安装板安装在安装支柱上，摄像头和探照灯均安装在摄像头安装板上。进一步地，自动座椅包括座椅组件、座椅抬起组件和座椅伸出组件，座椅组件包括座椅、伸缩杆、伸缩头、支架转轴和座椅支架，座椅支架安装在驱动机构框架的前端上部，座椅支架与伸缩头之间通过支架转轴连接，伸缩杆的一端安装在伸缩头上，座椅安装在伸缩杆的另一端；座椅抬起组件包括座椅支撑电机减速器、座椅支撑支架、扇形齿支架、扇形齿轮、扇形齿轮轴、固定块、座椅支撑齿轮、第一摆臂、第二摆臂和摆臂转轴，座椅支撑支架安装在驱动机构框架的前端下部，座椅支撑电机减速器安装在座椅支撑支架上，扇形齿支架安装在座椅支撑支架上，座椅支撑电机减速器的输出端与座椅支撑齿轮连接，扇形齿轮通过扇形齿轮轴安装在扇形齿支架上，且扇形齿轮与座椅支撑齿轮相啮合，固定块的一端与伸缩杆连接，固定块的另一端与第一摆臂的一端转动连接，第一摆臂的另一端与第二摆臂的一端之间通过摆臂转轴转动连接，第二摆臂的另一端与扇形齿轮连接；座椅伸出组件包括钢丝绳、转盘、座椅伸出电机减速器和座椅伸出支架，座椅伸出支架安装在驱动机构框架上，座椅伸出电机减速器安装在座椅伸出支架上，转盘安装在座椅伸出电机减速器的输出轴上，钢丝绳的一端缠绕在转盘上，钢丝绳的另一端与伸缩杆连接。进一步地，升降机构包括护胸板、两个把手、把手转轴、升降摆臂、升降摆臂转轴、电缸、电缸支架和升降支架，升降支架安装在安装支柱上端，升降摆臂的一端与升降支架转动连接，升降摆臂的另一端通过升降摆臂转轴与护胸板连接，两个把手通过把手转轴安装在护胸板上，且两个把手位于升降摆臂的两侧，电缸支架安装在升降摆臂的下端，电缸安装在驱动机构框架上，电缸支架与电缸的上端连接。更进一步地，护胸板的两侧带有向使用者一侧弯曲的防护板。进一步地，护膝板机构包括两个护膝组件，两个护膝组件并排安装在驱动机构框架上，且两个护膝组件位于自动座椅的上方。进一步地，每个护膝组件均包括护膝板、滑槽、安装杆和滑杆，安装杆竖直安装在驱动机构框架上，滑槽安装在安装杆的上端，滑杆的一端滑动穿设在滑槽内，滑杆的另一端与护膝板连接。本专利技术与现有技术相比具有以下效果：1、本专利技术用于医院和家庭中老年人、残疾人、瘫痪患者等行动不便者的助行，理疗与康复护理。本专利技术在使用时共存在两种使用状态，一个是能够保证使用者安全的站立姿势；另一个是能够满足使用者的坐姿；这两种使用状态均能够在移动状态下实现；当使用者实现以站立姿态进行移动时，就能够改善长期坐轮椅而引起的并发症，避免使用者由于长期坐在轮椅上，导致的血液不流通，存在易引发压疮、骨质疏松等并发症的问题。2、本专利技术采用了四驱实现全方位无死角移动，可原地转向，满足使用者在更多狭窄场景下的使用需求。3、本专利技术能够为使用者提供座椅，以坐立的姿态进行移动，便于休息。4、本专利技术能够切换到训练模式(助行模式与康复模式切换：脚踏板去掉，使用者直接站立与地面，跟随设备向前、后、左、右移动，胸部与设备绑定，行走时不必担心会有摔倒的风险，同时锻炼了下肢，促进康复；助行模式，即将脚踏板安装上，人直接站立在脚踏板上，胸部与设备固定，完成日常移动功能，协助使用者进行站立)，使用者跟随专利技术进行移动，进行行走训练。本专利技术可以帮助瘫痪的使用者自行如便、出入社会场合，操作更加简单，真正做到融入使用者的日常生活中,尤其是胸部固定的结构与升降机构协作可以帮助使用者自行进行如厕。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是全向底盘的结构示意图；图3是脚踏机构的结构示意图；图4是控制系统的结构示意图；图5是自动座椅的主视图；图6是图5的轴测图；图7是升降机构的结构示意图；图8是护膝板机构的结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式的一种帮扶机器人，它包括全向底盘1、脚踏机构2、控制系统3、自动座椅4、升降机构5和护膝板机构6，脚踏机构2安装在全向底盘1上的后部，升降机构5安装在全向底盘1上的前部，护膝板机构6和自动座椅4由上至下依次安装在升降机构5上，且护膝板机构6和自动座椅4可通过人工实现升降调节，控制系统3安装在升降机构5的前端并控制全向底盘1、自动座椅4、升降机构5和护膝板机构6的动作。具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的全向底盘1包括驱动机构框架16和四组结构相同的移动组件，四组结构相同的移动组件分别安装在驱动机构框架16下端的四角位置处。如此设置，在驱动机构框架16下端设有四个移动组件，这四个移动组件在实际使用时，通过对四个移动组件分别进行控制，能够实现全方位无死角移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种帮扶机器人，其特征在于：它包括全向底盘(1)、脚踏机构(2)、控制系统(3)、自动座椅(4)、升降机构(5)和护膝板机构(6)，脚踏机构(2)安装在全向底盘(1)上的后部，升降机构(5)安装在全向底盘(1)上的前部，护膝板机构(6)和自动座椅(4)由上至下依次安装在升降机构(5)上，控制系统(3)安装在升降机构(5)的前端并控制全向底盘(1)、自动座椅(4)、升降机构(5)和护膝板机构(6)的动作。

【技术特征摘要】
1.一种帮扶机器人，其特征在于：它包括全向底盘(1)、脚踏机构(2)、控制系统(3)、自动座椅(4)、升降机构(5)和护膝板机构(6)，脚踏机构(2)安装在全向底盘(1)上的后部，升降机构(5)安装在全向底盘(1)上的前部，护膝板机构(6)和自动座椅(4)由上至下依次安装在升降机构(5)上，控制系统(3)安装在升降机构(5)的前端并控制全向底盘(1)、自动座椅(4)、升降机构(5)和护膝板机构(6)的动作。2.根据权利要求1所述的一种帮扶机器人，其特征在于：全向底盘(1)包括驱动机构框架(16)和四组结构相同的移动组件，四组结构相同的移动组件分别安装在驱动机构框架(16)下端的四角位置处。3.根据权利要求2所述的一种帮扶机器人，其特征在于：移动组件包括底盘电机减速器(15)、驱动机构安装板(17)、齿轮固定架(13)、底盘小齿轮(14)、底盘大齿轮(18)、底盘转轴(19)、驱动轮固定支架(12)和驱动轮(11)，驱动机构安装板(17)安装在驱动机构框架(16)的下端，齿轮固定架(13)安装在驱动机构安装板(17)的下端，底盘电机减速器(15)安装在驱动机构安装板(17)上，底盘电机减速器(15)的输出轴穿过驱动机构安装板(17)与转动安装在齿轮固定架(13)上的底盘小齿轮(14)连接，底盘大齿轮(18)通过底盘转轴(19)安装在驱动机构安装板(17)的下端，且底盘小齿轮(14)和底盘大齿轮(18)相啮合，驱动轮固定支架(12)安装在底盘大齿轮(18)的下部，驱动轮(11)安装在驱动轮固定支架(12)上。4.根据权利要求3所述的一种帮扶机器人，其特征在于：脚踏机构(2)包括踏板(22)、脚挡调节块(23)、两个前脚挡(21)和两个后脚挡(25)，踏板(22)安装在驱动机构框架(16)上，两个前脚挡(21)并排安装在踏板(22)上，脚挡调节块(23)安装在两个前脚挡(21)的中部，两个后脚挡(25)安装在两个前脚挡(21)相对一侧的踏板(22)上，且两个后脚挡(25)与脚挡调节块(23)制成一体，脚挡调节块(23)上开设长条形孔，脚挡调节块(23)和两个后脚挡(25)的位置通过螺栓(24)调节。5.根据权利要求4所述的一种帮扶机器人，其特征在于：控制系统(3)包括传感器探头(31)、控制箱(32)、安装支柱(33)、摄像头(34)、探照灯(35)和摄像头安装板(36)，传感器探头(31)安装在驱动机构框架(16)的外侧端面上，控制箱(32)安装在驱动机构框架(16)的前端面上，安装支柱(33)安装在位于驱动机构框架(16)内侧的控制箱(32)外侧壁上，摄像头安装板(36)安装在安装支柱(33)上，摄像头(34)和探照灯(35)均安装在摄像头安装板(36)上。6.根据权利要求1、2、3、4或5所述的一种帮扶机器人，其特征在于：自动座椅(4)包括座椅组件、座椅抬起组件和座椅伸出组件，座椅组件包括座椅(41)、伸缩杆(42)、伸缩头(44)、支架转轴(43)和座椅支架(45)，座椅支架(45)安装在驱动机构框架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天，王晓奇，董石磊，孙相宇，
申请(专利权)人：杭州程天科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33