一种灵活的机器人仿真手掌装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是指一种灵活的机器人仿真手掌装置，包括手掌座、手掌盖、四根手指和大拇指，所述手掌座和所述手掌盖卡接，所述手掌座底部设置有四个手指安装孔，所述手掌座侧部设置有一个大拇指安装孔；本实用新型专利技术的手掌仿真装置可实现不同不同种类、不同形状物体的准确抓取，且采用拟人化的外形设计，使其具有了一定的表意功能，可以做出一些手势表示一些简单的手语，第一拉线、第二拉线在不同的拉力情况下，实现手掌仿真装置中大拇指和手指不同程度的弯曲，使手掌仿真装置具有不同的抓握力，并且本实用新型专利技术结构简单、设计合理、成本低、质量小，适用范围广，与传统机构相比，在节能降耗与实用性上都有改善。

A flexible robot simulation palmar device

The utility model relates to the technical field of the robot, in particular to a robot simulation device includes flexible palm, palm, palm seat cover, four fingers and a thumb, the palm seat and the palm cover, the palm seat is arranged at the bottom of the four fingers mounting hole, the palm side of the seat set have a thumb mounting hole; correctly grasp the palm simulation device of the utility model can realize the different types and objects of different shapes, and the shape design of anthropomorphic, so it has certain ideographic function, can make some gestures that some simple sign language, the first and second cable tension in the cable is different under the thumb and finger palm bending simulation device in different degrees, the palm simulation device with different grip, and the utility model has the advantages of simple structure Single, reasonable design, low cost, small quality, wide range of application, compared with traditional institutions, energy saving and practicability are improved.

【技术实现步骤摘要】
一种灵活的机器人仿真手掌装置
本技术涉及机器人
，尤其是指一种灵活的机器人仿真手掌装置。
技术介绍
机械手外形类似于人手，功能多样，既能进行各种常规动作，又能平稳抓持各种形状的物体。相对于简单的末端操作器，机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足几何封闭和力封闭的精确、稳固抓取等优点。灵巧手在运动学结构上越来越接近人手，但在灵活程度和触觉感知程度方面的设计仍有欠缺。现在的机械手一般设置有4个相同的手指，共16个自由度，且可以通过变化拇指的位置来满足不同的抓取要求，但是由于无手掌结构与表面力传感能力，因此使其抓取姿势与范围受限，不具有拟人化的特点。
技术实现思路
本技术针对现有技术的问题提供一种控制简单、抓取姿势多、结构简单、灵活的机器人仿真手掌装置。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：本技术提供的一种灵活的机器人仿真手掌装置，包括手掌座、手掌盖、手指和大拇指，所述手掌座和所述手掌盖卡接，所述手掌座底部设置有手指安装孔，所述手掌座侧部设置有大拇指安装孔，所述大拇指包括大拇指掌骨、大拇指第一中节骨、大拇指第二中节骨和大拇指远节骨，所述大拇指掌骨安装于所述大拇指安装孔内，所述手指包括手指掌骨、手指第一中节骨、手指第二中节骨和手指远节骨，所述大拇指掌骨与所述大拇指第一中节骨、所述大拇指第一中节骨与所述大拇指第二中节骨、所述大拇指第二中节骨与所述大拇指远节骨分别设置有相互配合的第一铰接孔与第一公母铰接销耳，手指掌骨与手指第一中节骨、手指第一中节骨与手指第二中节骨、手指第二中节骨与手指远节骨分别设置有相互配合的第二铰接孔与第二公母铰接销耳，所述手指内部设置有第一走线槽，所述大拇指内部设置有第二走线槽，所述第一走线槽设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线，所述第二走线槽内部设置有用于控制大拇指弯曲的第二拉线。作为优选，所述机器人仿真手掌装置还包括微型控制电机，所述微型控制电机设置有多个，分别用于控制所述大拇指和所述手指。作为优选，所述第一拉线、第二拉线分别由对应的微型控制电机连接。作为优选，所述手掌座上部两端设置有用于与机器人手臂连接的凸耳。作为优选，所述大拇指与所述手指采用中空结构。作为优选，所述大拇指与所述手指分别安装角度传感器。作为优选，所述大拇指远节骨和所述手指远节骨设置有防滑纹。本技术的有益效果：本技术提供的一种灵活的机器人仿真手掌装置，包括手掌座、手掌盖、手指和大拇指，所述手掌座和所述手掌盖卡接，所述手掌座底部设置有手指安装孔，所述手掌座侧部设置有大拇指安装孔，所述大拇指包括大拇指掌骨、大拇指第一中节骨、大拇指第二中节骨和大拇指远节骨，所述大拇指掌骨安装于所述大拇指安装孔内，所述手指包括手指掌骨、手指第一中节骨、手指第二中节骨和手指远节骨，所述大拇指掌骨与所述大拇指第一中节骨、所述大拇指第一中节骨与所述大拇指第二中节骨、所述大拇指第二中节骨与所述大拇指远节骨分别设置有相互配合的第一铰接孔与第一公母铰接销耳，手指掌骨与手指第一中节骨、手指第一中节骨与手指第二中节骨、手指第二中节骨与手指远节骨分别设置有相互配合的第二铰接孔与第二公母铰接销耳，所述手指内部设置有第一走线槽，所述大拇指内部设置有第二走线槽，所述第一走线槽设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线，所述第二走线槽内部设置有用于控制大拇指弯曲的第二拉线；本技术的手掌仿真装置可实现不同不同种类、不同形状物体的准确抓取，且采用拟人化的外形设计，使其具有了一定的表意功能，可以做出一些手势表示一些简单的手语，第一拉线、第二拉线在不同的拉力情况下，实现手掌仿真装置中大拇指和手指不同程度的弯曲，使手掌仿真装置具有不同的抓握力，并且本技术结构简单、设计合理、成本低、质量小，适用范围广，与传统机构相比，在节能降耗与实用性上都有改善。附图说明图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术的另一视角整体结构示意图。图3为本技术的又一视角整体结构示意图。附图标记分别为：手掌座--1，手掌盖--2，手指--3，手指掌骨--31，手指第一中节骨--32，手指第二中节骨--33，手指远节骨--34，第二铰接孔--35，第二公母铰接销耳--36，第一走线槽--37，第一拉线--38，大拇指--4，大拇指掌骨--41，大拇指第一中节骨--42，大拇指第二中节骨--43，大拇指远节骨--44，第一铰接孔--45，第一公母铰接销耳--46，第二走线槽--47，第二拉线--48，手指安装孔--5，大拇指安装孔--6，凸耳--7，防滑纹--9，角度传感器--10。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。以下结合附图对本技术进行详细的描述。如图1-3所示，本技术提供的包括手掌座1、手掌盖2、手指3和大拇指4，所述手掌座1和所述手掌盖2卡接，所述手掌座1底部设置有手指安装孔5，所述手掌座1侧部设置有大拇指安装孔6，所述大拇指4包括大拇指掌骨41、大拇指第一中节骨42、大拇指第二中节骨43和大拇指远节骨44，所述大拇指掌骨41安装于所述大拇指安装孔6内，所述手指3包括手指掌骨31、手指第一中节骨32、手指第二中节骨33和手指远节骨34，所述大拇指掌骨41与所述大拇指第一中节骨42、所述大拇指第一中节骨42与所述大拇指第二中节骨43、所述大拇指第二中节骨43与所述大拇指远节骨44分别设置有相互配合的第一铰接孔45与第一公母铰接销耳46，手指掌骨31与手指第一中节骨32、手指第一中节骨32与手指第二中节骨33、手指第二中节骨33与手指远节骨34分别设置有相互配合的第二铰接孔35与第二公母铰接销耳36，所述手指3内部设置有第一走线槽37，所述大拇指4内部设置有第二走线槽47，所述第一走线槽37设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线38，所述第二走线槽47内部设置有用于控制大拇指4弯曲的第二拉线48；本技术的手掌仿真装置可实现不同不同种类、不同形状物体的准确抓取，且采用拟人化的外形设计，使其具有了一定的表意功能，可以做出一些手势表示一些简单的手语，第一拉线38、第二拉线48在不同的拉力情况下，实现手掌仿真装置中大拇指4和手指3不同程度的弯曲，使手掌仿真装置具有不同的抓握力，并且本技术结构简单、设计合理、成本低、质量小，适用范围广，与传统机构相比，在节能降耗与实用性上都有改善，本技术总共具有20个自由度，机器人仿真手掌装置可实现更多更复杂的动作。所述机器人仿真手掌装置还包括微型控制电机，所述微型控制电机设置有多个，所述第一拉线38、第二拉线48分别由对应的微型控制电机连接，分别用于控制所述大拇指4和所述手指3；大拇指4、四个手指3都用独立的微型电机控制，可使机器人仿真手掌装置手指3实现不同的动作，并且配合不同的拉线，可抓握凹凸不平的物体，且手指3或者大拇指4与物体之间的贴合度高，防止被抓握的物体掉落。所述手掌座1上部两端设置有用于与机器人手臂连接的凸耳7，可使机器人仿真手掌装置与其他机器人手臂连接。所述大拇指4与所述手指3采用中空结构，可使本技术的制造成本低，且质量轻。所述机器人仿真手掌装置内部安装有控制系统，所述大拇指4与所述手指3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：包括手掌座（1）、手掌盖（2）、手指（3）和大拇指（4），所述手掌座（1）和所述手掌盖（2）卡接，所述手掌座（1）底部设置有手指安装孔（5），所述手掌座（1）侧部设置有大拇指安装孔（6），所述大拇指（4）包括大拇指掌骨（41）、大拇指第一中节骨（42）、大拇指第二中节骨（43）和大拇指远节骨（44），所述大拇指掌骨（41）安装于所述大拇指安装孔（6）内，所述手指（3）包括手指掌骨（31）、手指第一中节骨（32）、手指第二中节骨（33）和手指远节骨（34），所述大拇指掌骨（41）与所述大拇指第一中节骨（42）、所述大拇指第一中节骨（42）与所述大拇指第二中节骨（43）、所述大拇指第二中节骨（43）与所述大拇指远节骨（44）分别设置有相互配合的第一铰接孔（45）与第一公母铰接销耳（46），手指掌骨（31）与手指第一中节骨（32）、手指第一中节骨（32）与手指第二中节骨（33）、手指第二中节骨（33）与手指远节骨（34）分别设置有相互配合的第二铰接孔（35）与第二公母铰接销耳（36），所述手指（3）内部设置有第一走线槽（37），所述大拇指（4）内部设置有第二走线槽（47），所述第一走线槽（37）设置有用于控制手掌弯曲的第一拉线（38），所述第二走线槽（47）内部设置有用于控制大拇指（4）弯曲的第二拉线（48）。...

【技术特征摘要】
1.一种灵活的机器人仿真手掌装置，其特征在于：包括手掌座（1）、手掌盖（2）、手指（3）和大拇指（4），所述手掌座（1）和所述手掌盖（2）卡接，所述手掌座（1）底部设置有手指安装孔（5），所述手掌座（1）侧部设置有大拇指安装孔（6），所述大拇指（4）包括大拇指掌骨（41）、大拇指第一中节骨（42）、大拇指第二中节骨（43）和大拇指远节骨（44），所述大拇指掌骨（41）安装于所述大拇指安装孔（6）内，所述手指（3）包括手指掌骨（31）、手指第一中节骨（32）、手指第二中节骨（33）和手指远节骨（34），所述大拇指掌骨（41）与所述大拇指第一中节骨（42）、所述大拇指第一中节骨（42）与所述大拇指第二中节骨（43）、所述大拇指第二中节骨（43）与所述大拇指远节骨（44）分别设置有相互配合的第一铰接孔（45）与第一公母铰接销耳（46），手指掌骨（31）与手指第一中节骨（32）、手指第一中节骨（32）与手指第二中节骨（33）、手指第二中节骨（33）与手指远节骨（34）分别设置有相互配合的第二铰接孔（35）与第二公母铰接销耳（36），所述手指（3）内部设置有第一走线槽（37），所述大拇指...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘照强，张友生，
申请(专利权)人：广东博工三六五机器人信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44