一种可控机构式钻孔机器人制造技术

可控机构式钻孔机器人，杆十三一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆十四一端连接，杆十四另一端与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接，杆三另一端连接在执行器上，杆四一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆五一端连接，杆五另一端连接在滑套上，滑套套装在杆六的一端，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端连接在执行器上，杆九一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆十一端连接，杆十另一端与杆十一一端连接，杆十一另一端设有轴向滑槽，轴杆一端通过转动副连接在杆十上，轴杆另一端通过转动副连接在杆十四上。

A controllable mechanism drilling robot

Controllable mechanism type drilling robot, thirteen bar with one end connected to the rack on the other end of the axial movement pair and the rod fourteen is connected, the other end is connected with the lever fourteen lever two lever two at one end, the other end side and mobile rod 31 through the axial end of connecting rod three is connected with the other end of the actuator rod, one end connected to the four on the other end of the frame and the axial movement of vice rod five is connected to one end of five bar the other end connected to the sliding sleeve, the sliding sleeve is sheathed on the rod six at one end of the lever six, the other end is connected through axial movement and side lever seven lever seven at one end, the other end is connected to the actuator rod, 91 end connected to the rack the other end of the axial movement pair and the rod ten is connected, the other end is connected with the lever ten lever eleven lever eleven at one end, the other end is provided with axial sliding shaft end of the rotating side connected to the rod ten through the shaft, the other end. The over rotation pair is connected to the rod fourteen.

【技术实现步骤摘要】
一种可控机构式钻孔机器人
本专利技术涉及机械领域，具体是一种可控机构式钻孔机器人。
技术介绍
钻孔机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类智慧，也可以按照预先编排的程序执行。钻孔机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是精密加工等对精度要求高的作业，广泛应用于机械加工和生产装配等工序上，以及煤矿等障碍物多、环境条件恶劣的工作场所中。现有的钻孔机器人基本上都属于关节机器人，因其具有较大工作空间和较为灵活的动作得到了广泛应用。但这类传统开链式串联机器人机构因其自身结构的限制，电机都需要安装在连接处，会导致手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积、机构动力学性能较差等问题，难以满足高速高精度定位、多角度可调等钻孔作业要求。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种可控机构式钻孔机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：可控机构式钻孔机器人，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、杆十四、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、滑套、执行器以及机架，杆十三一端通过转动副十二连接在机架上，杆十三另一端通过轴向移动副与杆十四一端连接形成伸缩杆，杆十四另一端通过转动副十三与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上，油缸一端通过转动副一连接在机架上，油缸另一端通过转动副二连接在杆二上，杆四一端通过转动副四连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副五连接在在滑套上，滑套套装在杆六的一端，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接形成伸缩杆，杆七另一端通过转动副六连接在执行器上，杆八一端通过转动副七连接在机架上，杆八另一端通过转动副八连接在杆六上；杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过轴向移动副与杆十一端连接形成伸缩杆，杆十另一端通过转动副十与杆十一一端连接，杆十一另一端设有轴向滑槽，杆十二一端固定在杆六上，杆十二另一端通过转动副十一连接在杆十一上，轴杆一端通过转动副连接在杆十上，轴杆另一端通过转动副连接在杆十四上，杆六和杆八上都设有轴向滑槽，第一圆柱销一端固定在杆五上，第一圆柱销另一端嵌装在杆八的轴向滑槽中，第二圆柱销一端固定在杆三上，第二圆柱销另一端嵌装在杆六的轴向滑槽中，第三圆柱销一端固定在杆七上，第三圆柱销另一端嵌装在杆十一的轴向滑槽中。进一步的，轴杆垂直于杆十四，轴杆也垂直于杆十。进一步的，圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。进一步的，转动副七由第一伺服电机驱动，和/或转动副四由第二伺服电机驱动，和/或转动副一由第三伺服电机驱动，和/或转动副十二由第四伺服电机驱动，和/或转动副九由第五伺服电机驱动。进一步的，第一圆柱销的轴线与杆五的轴向垂直；第二圆柱销的轴线与杆三的轴向垂直；第三圆柱销的轴线与杆七的轴向垂直。进一步的，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。进一步的，机架通过转动副安装在小车上。进一步的，杆十一为弓形或C形杆。进一步的，杆六为L形杆，转动副八位于L形杆四的转折处。杆十四和杆十装配成V型，轴杆位于交点处。杆六上设有两条滑槽，一条用于与杆七装配，另一条用于与第二圆柱销装配。与现有技术相比较，本专利技术具备的有益效果：不仅具有传统机器人刚度重量比大，承载能力强、误差累积小等优点，而且比传统式机器人运动空间大，更灵活。所有伺服电机均安装在机架上，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足各类高精度大载荷钻孔作业的需求。附图说明图1为本专利技术所述可控机构式钻孔机器人的整体结构示意图。图2为本专利技术所述可控机构式钻孔机器人的杆九杆十杆十三杆十四和轴杆的装配示意图。图3为本专利技术所述可控机构式钻孔机器人的杆四杆五杆八和圆柱销的装配示意图。具体实施方式下面通过实施例对本专利技术的技术方案作进一步阐述。实施例1可控机构式钻孔机器人，包括杆一1、杆二2、杆三3、杆四4、杆五5、杆六6、杆七7、杆八8、杆九9、杆十10、杆十一11、杆十二12、杆十三13、杆十四14、轴杆30、第一圆柱销31、第二圆柱销32、第三圆柱销33、滑套34、执行器98以及机架99，杆十10三13一端通过转动副十二112连接在机架99上，杆十10三13另一端通过轴向移动副与杆十四14一端连接形成伸缩杆，杆十四14另一端通过转动副十三113与杆二2一端连接，杆二2另一端通过轴向移动副与杆三3一端连接形成伸缩杆，杆三3另一端通过转动副三103连接在执行器98上，油缸一端通过转动副一101连接在机架99上，油缸另一端通过转动副二102连接在杆二2上，杆四4一端通过转动副四104连接在机架99上，杆四4另一端通过轴向移动副与杆五5一端连接形成伸缩杆，杆五5另一端通过转动副五105连接在在滑套上，滑套套装在杆六6的一端，杆六6另一端通过轴向移动副与杆七7一端连接形成伸缩杆，杆七7另一端通过转动副六106连接在执行器98上，杆八8一端通过转动副七107连接在机架99上，杆八8另一端通过转动副八108连接在杆六6上；杆九9一端通过转动副九109连接在机架99上，杆九9另一端通过轴向移动副与杆十10一端连接形成伸缩杆，杆十10另一端通过转动副十110与杆十一11一端连接，杆十一11另一端设有轴向滑槽，杆十二12一端固定在杆六6上，杆十二12另一端通过转动副十一111连接在杆十一11上，轴杆30一端通过转动副二十一121连接在杆十10上，轴杆30另一端通过转动副二十二122连接在杆十四14上，杆六6和杆八8上都设有轴向滑槽，第一圆柱销31一端固定在杆五5上，第一圆柱销31另一端嵌装在杆八8的轴向滑槽中，第二圆柱销32一端固定在杆三3上，第二圆柱销32另一端嵌装在杆六6的轴向滑槽中，第三圆柱销33一端固定在杆七7上，第三圆柱销33另一端嵌装在杆十一11的轴向滑槽中。进一步的，轴杆30垂直于杆十四14，轴杆31也垂直于杆十10。进一步的，圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。进一步的，转动副七107由第一伺服电机驱动，和/或转动副四104由第二伺服电机驱动，和/或转动副一101由第三伺服电机驱动，和/或转动副十二112由第四伺服电机驱动，和/或转动副九109由第五伺服电机驱动。进一步的，第一圆柱销31的轴线与杆五5的轴向垂直；第二圆柱销32的轴线与杆三3的轴向垂直；第三圆柱销33的轴线与杆七7的轴向垂直。进一步的，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。进一步的，机架通过转动副安装在小车上。进一步的，杆十一11为弓形或C形杆。进一步的，杆六6为L形杆，转动副八108位于L形杆四4的转折处。杆十四14和杆十10装配成V型，轴杆300000位于交点处。杆六6上设有两条滑槽，一条用于与杆七7装配，另一条用于与第二圆柱销32装配。当杆十三和杆九的交点变化时，轴杆同时推动杆十四在杆十三轴向上伸缩移动以及推动杆十在杆九轴向上伸缩移动。当杆四和杆八的交点变化时，第一圆柱销推动杆五在杆四轴向上伸缩移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
可控机构式钻孔机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、杆十四、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、滑套、执行器以及机架，杆十三一端通过转动副十二连接在机架上，杆十三另一端通过轴向移动副与杆十四一端连接形成伸缩杆，杆十四另一端通过转动副十三与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上，油缸一端通过转动副一连接在机架上，油缸另一端通过转动副二连接在杆二上，杆四一端通过转动副四连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副五连接在在滑套上，滑套套装在杆六的一端，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接形成伸缩杆，杆七另一端通过转动副六连接在执行器上，杆八一端通过转动副七连接在机架上，杆八另一端通过转动副八连接在杆六上；杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过轴向移动副与杆十一端连接形成伸缩杆，杆十另一端通过转动副十与杆十一一端连接，杆十一另一端设有轴向滑槽，杆十二一端固定在杆六上，杆十二另一端通过转动副十一连接在杆十一上，轴杆一端通过转动副连接在杆十上，轴杆另一端通过转动副连接在杆十四上，杆六和杆八上都设有轴向滑槽，第一圆柱销一端固定在杆五上，第一圆柱销另一端嵌装在杆八的轴向滑槽中，第二圆柱销一端固定在杆三上，第二圆柱销另一端嵌装在杆六的轴向滑槽中，第三圆柱销一端固定在杆七上，第三圆柱销另一端嵌装在杆十一的轴向滑槽中。...

【技术特征摘要】
1.可控机构式钻孔机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、杆十四、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、滑套、执行器以及机架，杆十三一端通过转动副十二连接在机架上，杆十三另一端通过轴向移动副与杆十四一端连接形成伸缩杆，杆十四另一端通过转动副十三与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上，油缸一端通过转动副一连接在机架上，油缸另一端通过转动副二连接在杆二上，杆四一端通过转动副四连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副五连接在在滑套上，滑套套装在杆六的一端，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接形成伸缩杆，杆七另一端通过转动副六连接在执行器上，杆八一端通过转动副七连接在机架上，杆八另一端通过转动副八连接在杆六上；杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过轴向移动副与杆十一端连接形成伸缩杆，杆十另一端通过转动副十与杆十一一端连接，杆十一另一端设有轴向滑槽，杆十二一端固定在杆六上，杆十二另一端通过转动副十一连接在杆十一上，轴杆一端通过转动副连接在杆十上，轴杆另一端通过转动副连接在杆十四上，杆六和杆八上都设有轴向滑槽，第一圆柱销一端固定在杆五上，第一圆柱销另一端嵌装在杆八的轴向滑槽中，第二圆柱销一端固定在杆三...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西南宁栩兮科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45