一种机器人定位导航方法、系统、存储介质及机器人技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种机器人定位导航方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人定位导航方法预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息；机器人接收目的地；所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信，获取所述机器人与各个Beacon基站的信号接收功率，计算得到所述机器人与各个Beacon基站的距离；根据所述机器人与所述多个Beacon基站的距离和各个Beacon基站的位置信息得到所述机器人的当前位置信息；根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航；使得机器人的定位结果与路线规划更加准确。

A robot positioning and navigation method, system, storage medium and robot

The embodiment of the invention discloses a robot navigation method, system, and storage medium robot, the robot positioning and navigation method in advance in the scene points within the arrangement of a plurality of Beacon base stations, and collect the scene map information; receiving destination robot; Bluetooth communication of the robot and the plurality of Beacon base station, signal acquisition the robot and the Beacon base station receiving power, calculated the robot with various Beacon base station distance; according to the position information and the Beacon base station distance of the robot and the plurality of Beacon base station to get the current position information of the robot; according to the robot's current location information, destination the position information and the scene map information of the robot path planning and navigation; the positioning results of robot and route. It's more accurate.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位导航方法、系统、存储介质及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人定位导航方法、系统、存储介质及机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。目前机器人的应用越来越广泛，譬如在工业生产中应用了工业机器人，在室内场馆应用了导览机器人等。导览机器人也叫导游机器人，主要应用博物馆和展会等场景中，向游客介绍场景相关知识，智能选择自己的行进路线。目前大部分室内导览机器人识别系统使用的是视觉SLAM，专指用摄像机，Kinect等深度像机来做导航和探索，其主要通过获取周围物体的图像的特征来进行匹配与定位，最终规划路线。但当周围物体深度模糊，标识不够明确时(例如正对着一面白墙)就容易出现路线混乱的现象，因此，现有的机器人定位精度低，导航路线规划准确率低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人定位导航方法、系统、存储介质及机器人，旨在解决现有机器人定位导航方法定位精度低，导航路线规划准确率低的问题。本专利技术实施例第一方面提供了一种机器人定位导航方法，包括：预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息；机器人接收目的地；所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信，获取所述机器人与各个Beacon基站的信号接收功率，根据所述机器人与多个Beacon基站的信号接收功率计算得到所述机器人与各个Beacon基站的距离；根据所述机器人与所述多个Beacon基站的距离和各个Beacon基站的位置信息得到所述机器人的当前位置信息；根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航。可选的，所述预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息，包括：在场景内定点布置多个Beacon基站；采集场景地图信息；根据所述多个Beacon基站在场景的对应位置得到在所述场景地图信息中的位置信息。可选的，所述场景地图信息为二维地图信息或三维地图信息，所述位置信息为对应的二维坐标或三维坐标。可选的，所述根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航，包括：根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息，生成从所述当前位置信息到目的地的位置信息的最短距离路线，所述最短距离路线上有多个连续坐标点，控制所述机器人沿着所述多个连续坐标点依次行进。可选的，所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信之前，还包括：预先在所述机器人的数据库中存储各个Beacon基站的位置信息。可选的，所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信之后，还包括：所述机器人根据接收到的Beacon基站名称从所述数据库中得到对应的位置信息。可选地，所述方法还包括：利用slam识别方法控制所述机器人避让行进路线上的障碍物。本专利技术实施例第二方面提供了一种机器人定位导航系统，包括：设置模块，用于预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息；接收模块，用于机器人接收目的地；测距模块，用于所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信，获取所述机器人与各个Beacon基站的信号接收功率，根据所述机器人与多个Beacon基站的信号接收功率计算得到所述机器人与各个Beacon基站的距离；定位模块，用于根据所述机器人与所述多个Beacon基站的距离和各个Beacon基站的位置信息得到所述机器人的当前位置信息；导航模块，用于根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航。本专利技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于执行如上所述的机器人定位导航方法。本专利技术第四方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的机器人定位导航方法。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术中，预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息；机器人接收目的地；所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信，获取所述机器人与各个Beacon基站的信号接收功率，根据所述机器人与多个Beacon基站的信号接收功率计算得到所述机器人与各个Beacon基站的距离；根据所述机器人与所述多个Beacon基站的距离和各个Beacon基站的位置信息得到所述机器人的当前位置信息；根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航；使得机器人的定位结果与路线规划更加准确，机器人的应用场景更加丰富，提高了机器人的定位导航精确率。附图说明图1为本专利技术实施例中一种机器人定位导航方法的一个实施例示意图；图2为本专利技术实施例中一种机器人定位导航系统的一个实施例示意图；图3为本专利技术实施例中机器人的一个实施例示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施的限制。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。。请参阅图1，本专利技术实施例中的机器人定位导航方法的一个实施例包括：101、预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息。本实施例中，所述场景为室内，譬如展馆、博物馆、会展中心等室内应用环境，当然也可根据实际情况将本专利技术应用于室外。Beacon(中文“灯塔”、“信标”)是一种“邻近系统(ProximitySystem)”。在该系统中，运行在智能手机、平板电脑、可穿戴或其他计算设备上的应用可以对“Beacon设备”发出的信号进行响应。Beacon就是一种通过低功率蓝牙技术(BluetoothLowEnergy)实现精确定位的设备，室内放置一个Beacon信号发射基站，这个基站会创建一个信号区域，无须用户主动进行信息搜索，当用户携带着移动设备进入信号区域的时候相应的程序便会主动提示用户是否需要接入这个信号网络，之后手机中的应用程序把把用户离信号发射装备的距离划分为近(near)，适中(medium)和远(far)，精确的对用户进行定位，并且依据用户处于的特定情境向他传达相应的信息。关于Beacon基站，乃现有技术，beacon基站不断发送beacon广播报文，该报文内含发射功率，即信号强度。本实施例预先设置多个Beacon基站，每个Beacon基站定点设置，然后采集场景的地图信息，包括场景内的道路信息、障碍物信息及高度信息等。这是为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人定位导航方法，其特征在于，包括：预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息；机器人接收目的地；所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信，获取所述机器人与各个Beacon基站的信号接收功率，根据所述机器人与多个Beacon基站的信号接收功率计算得到所述机器人与各个Beacon基站的距离；根据所述机器人与所述多个Beacon基站的距离和各个Beacon基站的位置信息得到所述机器人的当前位置信息；根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航。

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位导航方法，其特征在于，包括：预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息；机器人接收目的地；所述机器人与所述多个Beacon基站进行蓝牙通信，获取所述机器人与各个Beacon基站的信号接收功率，根据所述机器人与多个Beacon基站的信号接收功率计算得到所述机器人与各个Beacon基站的距离；根据所述机器人与所述多个Beacon基站的距离和各个Beacon基站的位置信息得到所述机器人的当前位置信息；根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先在场景内定点布置多个Beacon基站，并采集场景地图信息，包括：在场景内定点布置多个Beacon基站；采集场景地图信息；根据所述多个Beacon基站在场景的对应位置得到在所述场景地图信息中的位置信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述场景地图信息为二维地图信息或三维地图信息，所述位置信息为对应的二维坐标或三维坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息规划所述机器人的行进路线并导航，包括：根据所述机器人的当前位置信息、目的地的位置信息和场景地图信息，生成从所述当前位置信息到目的地的位置信息的最短距离路线，所述最短距离路线上有多个连续坐标点，控制所述机器人沿着所述多个连续坐标点依次行进。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人与所述多个Bea...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗勇，
申请(专利权)人：深圳市深层互联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44