一种基于机器人的移动集货系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种基于机器人的移动集货系统，包括至少一个集货墙，用于放置按照发货单拣出的货物；包括多个拣货分区的拣货区，每个拣货分区配置有移动终端；机器人，在所述拣货分区之间移动所述集货墙；控制系统，用于基于发货单中所需货物的存放位置设计相应机器人的移动路线并控制机器人在所述拣货分区之间移动对应集货墙，还用于当带有集货墙的机器人到达目标拣货分区时，发出开始拣货指令至对应移动终端，且完成拣货后接收来自于所述移动终端的拣货完成指令，还用于当集货墙的所述发货单中货物被完全拣出后，控制机器人携带对应集货墙至下一环节，完成集货过程。

A mobile robot based mobile collecting system

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的移动集货系统
本技术涉及仓储集货系统。更具体地，涉及一种基于机器人的移动集货系统。
技术介绍
随着社会的发展和科学技术的进步，仓储管理方法也日新月异。为了克服传统人工管理中存在的管理效率低、劳动强度大、信息处理速度慢和准确率低等问题，开发出了越来越智能的仓储管理系统。仓储管理系统(WarehouseManagementSystem,WMS)是一个实时的计算机软件系统，它能够按照运作的业务规则和运算法则，对信息、资源、行为、存货和分销运作进行更完美地管理，使其最大化满足有效产出和精确性的要求。在仓储操作中，拣货是指将一个发货单中指定的货物从仓库中取出的过程，是仓储作业中的核心工作流程。为拣出一票发货单所需的货物，拣货工人通常需要进行以下操作：找到并前往货物存储位置→按照发货单拣出对应数量的该货物→重复上述步骤，直至发货单中所列货物全部被拣出→将发货单所列货物送至下一环节。根据仓储需要及发货类型，一般可采用边拣边分或先拣后分的方式进行拣货，其中，边拣边分是指拣货工人推着拣货车，车上放着几个容器(塑料筐等)，一个容器对应着一张发货单，拣货人员推着车到指定货物所在位置，拣出货物，放到需要此货物的发货单对应的容器内。先拣后分是指拣货工人接受多个发货单，进入仓库，将所有发货单所需货物一起拣出，送到分单区。分单区内放有多个容器，每个容器对应一张发货单，工人将拣出的货物放到发货单对应的容器中。目前，货物通常存储在作业面积可达上万平方米的大型仓库中，每日需要完成的发货单可达数万票甚至数十万票，同时每个发货单往往需要多种货物。拣货工人为了完成拣货操作，往往需在仓库内行走很长的距离，效率低，错误率高，不能满足现在仓储作业的需要。为了解决该问题，通常采用多单合并拣货和/或分区接力拣货的方式。其中，多单合并拣货是指将多个发货单合并在一起指派给拣货工人，拣货工人一次性完成多单货物的拣出；分区接力拣货是指将仓库分为多个区，一组拣货工人只负责拣区内的货物。为了进一步降低拣货工人的作业强度，一些仓库部署了流水线，将发货单对应的容器在不同的拣货区之间进行传输。但流水线同时会带来以下问题：1、仓库内人员和设备动线被流水线切割，人员和设备只能从特定位置穿过流水线，库内作业效率受到一定影响；2、流水线一旦部署，改动流水线代价高、周期长。如果发货单模式发生变化，为了提高作业效率，仓储作业模式也应该跟着变化，例如改变仓库分区等，这时固化的流水线就成了仓库优化作业模式的障碍，库内作业过程很难随时按发货单模式进行优化。因此，需要提供一种能够减轻人工作业强度，提高拣货效率和准确率的基于机器人的移动集货系统。
技术实现思路
为了克服上述缺陷至少之一，本技术的目的在于提供一种基于机器人的移动集货系统。为达到上述目的，本技术采用下述技术方案：一种基于机器人的移动集货系统，包括：至少一个集货墙，用于放置按照发货单拣出的货物；包括多个拣货分区的拣货区，每个拣货分区配置有移动终端；机器人，在拣货分区之间移动集货墙；控制系统，用于基于发货单中所需货物的存放位置设计相应机器人的移动路线并控制机器人在拣货分区之间移动对应集货墙，还用于当带有集货墙的机器人到达目标拣货分区时，发出开始拣货指令至对应移动终端，且完成拣货后接收来自于移动终端的拣货完成指令，还用于当集货墙的发货单中货物被完全拣出后，控制机器人携带对应集货墙至下一环节，完成集货过程。优选地，集货墙包括至少一个集货位，每个集货位对应一票发货单。优选地，还包括至少一个集货区，集货区包括至少一个用于集货墙停靠的集货墙停靠点。进一步优选地，集货区对应一个或多个拣货分区设置。优选地，移动终端为智能手持设备。优选地，机器人包括自主定位导航单元，用于对机器人进行导航定位。优选地，控制系统基于发货单中所需货物的属性和存放位置对发货单进行分组，同一组发货单对应一个集货墙。优选地，控制系统实时监控机器人的运行状态。本技术的有益效果如下：本技术的基于机器人的移动集货系统，通过机器人移动集货墙，完成分区接力拣货操作，极大地缩短了拣货员的行动距离，提高了集货效率。进一步地，通过机器人对集货墙进行移动，避免了对人货设备移动线路的切割，方便应用于不同发货模式中。更进一步地，每个集货墙包括多个集货位，每个集货位对应一票发货单，通过对发货单中所需货物的属性和存放位置进行分析，设计出最佳的机器人运行路线和集货方案，更加优化了集货过程，提高仓内的作业效率。附图说明下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明。图1示出实施例1中拣货分区与集货墙位置示意图。图2示出实施例2中集货墙示意图。图3示出实施例3中集货区与拣货分区位置示意图。具体实施方式为了更清楚地说明本技术，下面结合优选实施例和附图对本技术做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本技术的保护范围。本技术的基于机器人的移动集货系统，通过机器人移动集货墙，完成分区接力拣货操作，极大地缩短了拣货员的行动距离，提高了集货效率。其中每个集货墙包括多个集货位，每个集货位对应一票发货单，通过对发货单中所需货物的属性和存放位置进行分析，设计出最佳的机器人运行路线和集货方案，更加优化了集货过程，提高仓内的作业效率。实施例1一种基于机器人的移动集货系统，包括：至少一个集货墙，用于放置按照发货单拣出的货物；包括多个拣货分区的拣货区，每个拣货分区配置有移动终端；机器人，在拣货分区之间移动集货墙；控制系统，用于基于发货单中所需货物的存放位置设计相应机器人的移动路线并控制机器人在拣货分区之间移动对应集货墙，还用于当带有集货墙的机器人到达目标拣货分区时，发出开始拣货指令至对应移动终端，且完成拣货后接收来自于移动终端的拣货完成指令，还用于当集货墙的发货单中货物被完全拣出后，控制机器人携带对应集货墙至下一环节，完成集货过程。本实施例中，移动终端为PDA，具体地为智能手持设备。每个拣货分区根据作业人员数量配置有一个或多个移动终端。通过机器人对集货墙进行移动，避免了对人货设备移动线路的切割，方便应用于不同发货模式中。如图1所示，仓库中分为拣货区和发货区，其中拣货区分为A、B、C、D四个拣货分区，发货区包括S1-S4共四个包装验货台。每个拣货分区包括多个用于存储货物的多层货架，每个货架中的每一层包括多个储位，货物根据体积及重量大小放置与不同储位中。示意性地，本实施例中，每个拣货分区包括5个货架，分别为A1-A5、B1-B5、C1-C5和D1-D5。机器人(图中未示出)载着例如集货墙W1和集货墙W2在仓库中移动。本实施例中，例如每个集货墙包括一个集货位和一票发货单。进行集货时，控制系统控制机器人载有该集货墙在不同的拣货分区之间移动，例如按照A→B→C→D的顺序一次经过四个拣货分区。将要到达每个分区时，控制系统发出开始拣货指令至对应移动终端，该分区的拣货员接收该指令并按照货架上的发货单完成拣货，确保发货单中涉及本拣货分区中的货物全部拣货到集货墙上后，通过移动终端发出拣货完成指令，控制系统接收该拣货完成指令后，控制机器人载有该集货墙至下一拣货分区。重复上述过程，完成各个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人的移动集货系统，其特征在于，包括：至少一个集货墙，用于放置按照发货单拣出的货物；包括多个拣货分区的拣货区，每个拣货分区配置有移动终端；机器人，在所述拣货分区之间移动所述集货墙；控制系统，用于基于发货单中所需货物的存放位置设计相应机器人的移动路线并控制机器人在所述拣货分区之间移动对应集货墙，还用于当带有集货墙的机器人到达目标拣货分区时，发出开始拣货指令至对应移动终端，且完成拣货后接收来自于所述移动终端的拣货完成指令，还用于当集货墙的所述发货单中货物被完全拣出后，控制机器人携带对应集货墙至下一环节，完成集货过程。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的移动集货系统，其特征在于，包括：至少一个集货墙，用于放置按照发货单拣出的货物；包括多个拣货分区的拣货区，每个拣货分区配置有移动终端；机器人，在所述拣货分区之间移动所述集货墙；控制系统，用于基于发货单中所需货物的存放位置设计相应机器人的移动路线并控制机器人在所述拣货分区之间移动对应集货墙，还用于当带有集货墙的机器人到达目标拣货分区时，发出开始拣货指令至对应移动终端，且完成拣货后接收来自于所述移动终端的拣货完成指令，还用于当集货墙的所述发货单中货物被完全拣出后，控制机器人携带对应集货墙至下一环节，完成集货过程。2.根据权利要求1所述的基于机器人的移动集货系统，其特征在于，所述集货墙包括至少一个集货位，每个集货位对应一票发货单。3.根据权利要求1所述的基于机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张砚冰，
申请(专利权)人：浙江百世技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33