模板举升作业台车制造技术

本发明专利技术公开了一种模板举升作业台车，所述模板举升作业台车包括行驶底盘、上装转台、伸缩式臂架、上端面为平面的调平支座、能旋转伸缩的多轴机械手和电永磁吸盘装置，所述上装转台能水平旋转的设置在所述行驶底盘上，所述伸缩式臂架的底部与上装转台的后部相铰接，所述伸缩式臂架的伸缩臂的顶部与调平支座的左侧中部相铰接，伸缩臂上设置的调平油缸的伸缩轴与调平支座的底部相铰接，所述多轴机械手的一端与调平支座的上端面固定连接，所述多轴机械手的另一端与电永磁吸盘装置相固定连接，所述电永磁吸盘装置的电永磁吸盘与铁制模板上的凹槽相配合。本发明专利技术的模板举升作业台车能够实现对模板的抓取、转运、举升和装卸等工作。

Template lift truck

The invention discloses a template lifting trolley, the template lifting trolley includes a chassis, a driving turntable, telescopic arm frame, the upper end surface is plane adjustment support, rotary telescopic multi axis manipulator and electric permanent magnet sucker device, wherein a turntable can be horizontally arranged in rotation the vehicle chassis, rear turntable the telescopic arm is hinged with the bottom, middle and top left adjustment support telescopic arm of the telescopic boom is hinged at the bottom of the seat, and the telescopic shaft leveling leveling cylinder arranged on the telescopic arm is hinged on. Face of the multi axis manipulator with one end of the leveling bearing is fixedly connected with the other end of the electric permanent magnet sucker device of the multi axis manipulator connected by concave permanent magnetic chuck device electric permanent magnetic chuck and the electric iron template. Slot phase matching. The template lifting table car of the invention can realize the work of grasping, transporting, lifting and loading and unloading of the template.

【技术实现步骤摘要】
模板举升作业台车
本专利技术涉及一种模板举升作业台车，属于工程机械

技术介绍
随着国家基本建设投入不断加大，国内各种道路、交通、水利、电力和军用隧道工程建设规模将会越来越大。施工企业为了进一步加快工程进度，无疑需要购置大量的专用工程机械。然而，长期以来在混凝土被覆施工中，因为缺乏专用工程装备的技术支持，一些诸如模板、拱圈、水平支承等构件的搬运、举升、竖立、调整和拆卸基本上完全是依靠人工作业来完成，具有劳动强度大、作业效率低、安全隐患多等特点，与现代工程规模化建设不相适应，严重制约着施工企业工程进度、施工质量和经济效益的提高。因此，研制一种适用于各种道路、交通、水利、电力和军用隧道等地下工程建设领域的专业化、高效能的模板举升作业台车，无疑对于减轻企业劳动强度、提高被覆作业能力、促进国家工程建设的规模化与科学化发展具有重要的经济效益。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种模板举升作业台车，能够实现对模板的抓取、转运、举升和装卸等工作，适用于多种工程建设领域，可以大大减轻劳动强度、提高被覆作业能力。为解决上述技术问题，本专利技术的模板举升作业台车，所述模板举升作业台车包括行驶底盘、上装转台、伸缩式臂架、上端面为平面的调平支座、能旋转伸缩的多轴机械手和电永磁吸盘装置，所述上装转台能水平旋转的设置在所述行驶底盘上，所述伸缩式臂架的底部与上装转台的后部相铰接，所述伸缩式臂架的伸缩臂的顶部与调平支座的左侧中部相铰接，伸缩臂上设置的调平油缸的伸缩轴与调平支座的底部相铰接，所述多轴机械手的一端与调平支座的上端面固定连接，所述多轴机械手的另一端与电永磁吸盘装置相固定连接，所述电永磁吸盘装置的电永磁吸盘与铁制模板上的凹槽相配合。作为本专利技术的改进，所述多轴机械手包括小臂转台、小臂四连杆机构、回转支承装置、压紧油缸和腕部旋转支承装置，所述小臂转台的固定底座与调平支座的上端面固定连接，所述小臂转台的顶部旋转面与所述小臂四连杆机构的一端固定连接，所述小臂四连杆机构的另一端与回转支承装置的固定面固定连接，所述回转支承装置的回转面与压紧油缸的缸体固定连接，所述压紧油缸的伸缩轴与腕部旋转支承装置的固定面固定连接，所述腕部旋转支承装置的旋转面与电永磁吸盘装置固定连接。作为本专利技术的改进，所述小臂四连杆机构包括上连杆、下连杆、左连杆、右连杆和小臂油缸，上连杆的左端与左连杆的右侧上部相铰接，上连杆的右端、小臂油缸的伸缩轴分别与右连杆的左侧上部相同位置相铰接，下连杆的左端、小臂油缸的缸体底部分别与左连杆的右侧下部相同位置相铰接，下连杆的右端与右连杆的左侧下部相铰接。作为本专利技术的改进，所述回转支承装置包括一个回转中心支承、一个连接件和一根中空加强管，所述回转中心支承的回转面与连接件的一端固定连接，所述连接件的另一端与中空加强管的一端固定连接，所述压紧油缸设置在中空加强管的空腔中，所述压紧油缸的缸体底部与中空加强管固定连接，所述压紧油缸的缸体顶部套有相配的套环，所述套环设置在中空加强管的另一端的空腔中，套环与中空加强管通过螺钉固定连接。作为本专利技术的改进，所述电永磁吸盘装置包括两条平行的横梁、四个电永磁吸盘和将电永磁吸盘设置在横梁上的悬挂体，两条横梁通过连接片固定连接，连接片与所述腕部旋转支承装置的旋转面固定连接。作为本专利技术的改进，所述悬挂体为弹簧悬挂体，所述弹簧悬挂体包括上弹簧、下弹簧、带封头的导向轴、导向套和铰支座，导向轴插入上弹簧和下弹簧中，上弹簧和下弹簧通过铰支座隔开，导向套的一端与电永磁吸盘固定连接，导向套的另一端与导向轴固定连接，每个电永磁吸盘配有两个导向轴，每个铰支座上设置有四个导向轴。作为本专利技术的改进，所述电永磁吸盘包括外壳和设置在外壳内的两个平行磁极、固定磁钢、可逆磁钢和围绕可逆磁钢的线圈，磁极的外面由固定磁钢围绕，磁极的后面紧邻可逆磁钢的一端。作为本专利技术的改进，所述固定磁钢为钕铁硼磁钢，所述可逆磁钢为铝镍钴磁钢。作为本专利技术的改进，所述小臂转台、回转中心支承和腕部旋转支承装置均采用液压马达减速机中心回转驱动装置，所述液压马达减速机中心回转驱动装置包括转盘、壳体、蜗杆、液压马达和减速机。作为本专利技术的改进，所述调平支座的形状为两端小中间大，调平支座的上半部分呈直角梯形，调平支座的下半部分呈倒三角形。本专利技术的模板举升作业台车，所述模板举升作业台车包括行驶底盘、上装转台、伸缩式臂架、上端面为平面的调平支座、能旋转伸缩的多轴机械手和电永磁吸盘装置，所述上装转台能水平旋转的设置在所述行驶底盘上，所述伸缩式臂架的底部与上装转台的后部相铰接，所述伸缩式臂架的伸缩臂的顶部与调平支座的左侧中部相铰接，伸缩臂上设置的调平油缸的伸缩轴与调平支座的底部相铰接，所述多轴机械手的一端与调平支座的上端面固定连接，所述多轴机械手的另一端与电永磁吸盘装置相固定连接，所述电永磁吸盘装置的电永磁吸盘与铁制模板上的凹槽相配合，如此结构能够实现对模板的抓取、转运、举升和装卸等工作，使该模板举升作业台车适用于各种道路、交通、水利、电力和军用隧道等地下工程建设领域，可以大大减轻企业劳动强度、提高被覆作业能力、促进国家工程建设的规模化与科学化发展，大大提高经济效益。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1为本专利技术模板举升作业台车的侧举状态示意图。图2为本专利技术模板举升作业台车的侧举状态上半部分示意图。图3为本专利技术模板举升作业台车的托举状态示意图。图4为本专利技术模板举升作业台车的运输状态示意图。图5为与本专利技术模板举升作业台车相配的铁制模板示意图。图6为本专利技术模板举升作业台车的多轴机械手示意图。图7为本专利技术模板举升作业台车的多轴机械手的回转支承装置示意图。图8为本专利技术模板举升作业台车的电永磁吸盘装置示意图。图9为本专利技术模板举升作业台车的电永磁吸盘装置的电永磁吸盘充磁状态示意图。图10为本专利技术模板举升作业台车的电永磁吸盘装置的电永磁吸盘退磁状态示意图。图11为本专利技术模板举升作业台车的液压马达减速机中心回转驱动装置示意图。具体实施方式如图1至图4所示，模板举升作业台车，所述模板举升作业台车包括行驶底盘1、上装转台2、伸缩式臂架3、上端面为平面的调平支座4、能旋转伸缩的多轴机械手5和电永磁吸盘装置6，所述上装转台2能水平旋转的设置在所述行驶底盘1上，所述伸缩式臂架3的底部与上装转台2的后部相铰接，所述伸缩式臂架3的伸缩臂7的顶部与调平支座4的左侧中部相铰接，伸缩臂7上设置的调平油缸8的伸缩轴与调平支座4的底部相铰接，所述多轴机械手5的一端与调平支座4的上端面固定连接，所述多轴机械手5的另一端与电永磁吸盘装置6相固定连接，所述电永磁吸盘装置6的电永磁吸盘9与铁制模板10上的凹槽11相配合。伸缩式臂架3上设置有起降油缸12，可以在使用时将伸缩式臂架3向上抬高，也可以在使用后将伸缩式臂架3向下放倒在上装转台2上。所述调平支座4的形状为两端小中间大，调平支座4的上半部分呈直角梯形，调平支座4的下半部分呈倒三角形。如图5所示，目前混凝土被覆施工中常用的铁制模板10包括一大块呈长方形的平面铁板13，平面铁板的背面焊接有多条横的和竖的相垂直的长条形铁片14或者铁制矩形方管15，在平面铁板13的背面形成了多个凹槽9，电永磁吸盘装置6的电永磁吸盘9可以插入铁制模板10本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模板举升作业台车，其特征在于：所述模板举升作业台车包括行驶底盘(1)、上装转台(2)、伸缩式臂架(3)、上端面为平面的调平支座(4)、能旋转伸缩的多轴机械手(5)和电永磁吸盘装置(6)，所述上装转台(2)能水平旋转的设置在所述行驶底盘(1)上，所述伸缩式臂架(3)的底部与上装转台(2)的后部相铰接，所述伸缩式臂架(3)的伸缩臂(7)的顶部与调平支座(4)的左侧中部相铰接，伸缩臂(7)上设置的调平油缸(8)的伸缩轴与调平支座(4)的底部相铰接，所述多轴机械手(5)的一端与调平支座(4)的上端面固定连接，所述多轴机械手(5)的另一端与电永磁吸盘装置(6)相固定连接，所述电永磁吸盘装置(6)的电永磁吸盘(9)与铁制模板(10)上的凹槽(11)相配合。

【技术特征摘要】
1.一种模板举升作业台车，其特征在于：所述模板举升作业台车包括行驶底盘(1)、上装转台(2)、伸缩式臂架(3)、上端面为平面的调平支座(4)、能旋转伸缩的多轴机械手(5)和电永磁吸盘装置(6)，所述上装转台(2)能水平旋转的设置在所述行驶底盘(1)上，所述伸缩式臂架(3)的底部与上装转台(2)的后部相铰接，所述伸缩式臂架(3)的伸缩臂(7)的顶部与调平支座(4)的左侧中部相铰接，伸缩臂(7)上设置的调平油缸(8)的伸缩轴与调平支座(4)的底部相铰接，所述多轴机械手(5)的一端与调平支座(4)的上端面固定连接，所述多轴机械手(5)的另一端与电永磁吸盘装置(6)相固定连接，所述电永磁吸盘装置(6)的电永磁吸盘(9)与铁制模板(10)上的凹槽(11)相配合。2.根据权利要求1所述的模板举升作业台车，其特征在于：所述多轴机械手(5)包括小臂转台(16)、小臂四连杆机构(17)、回转支承装置(18)、压紧油缸(19)和腕部旋转支承装置(20)，所述小臂转台(16)的固定底座与调平支座(4)的上端面固定连接，所述小臂转台(16)的顶部旋转面与所述小臂四连杆机构(17)的一端固定连接，所述小臂四连杆机构(17)的另一端与回转支承装置(18)的固定面固定连接，所述回转支承装置(18)的回转面与压紧油缸(19)的缸体固定连接，所述压紧油缸(19)的伸缩轴与腕部旋转支承装置(20)的固定面固定连接，所述腕部旋转支承装置(20)的旋转面与电永磁吸盘装置(6)固定连接。3.根据权利要求2所述的模板举升作业台车，其特征在于：所述小臂四连杆机构(17)包括上连杆(21)、下连杆(22)、左连杆(23)、右连杆(24)和小臂油缸(25)，上连杆(21)的左端与左连杆(23)的右侧上部相铰接，上连杆(21)的右端、小臂油缸(25)的伸缩轴分别与右连杆(24)的左侧上部相同位置相铰接，下连杆(22)的左端、小臂油缸(25)的缸体底部分别与左连杆(23)的右侧下部相同位置相铰接，下连杆(22)的右端与右连杆(24)的左侧下部相铰接。4.根据权利要求2所述的模板举升作业台车，其特征在于：所述回转支承装置(18)包括一个回转中心支承(26)、一个连接件(27)和一根中空加强管(28)，所述回转中心支承(26)的回转面与连接件(27)的一端固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：许树根，丁世英，韩小勇，李晓真，
申请(专利权)人：浙江鼎力机械股份有限公司，中国人民解放军九六六零八部队，
类型：发明
国别省市：浙江,33