一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人制造技术

一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人，该画线机器人包括移动平台、电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元，移动平台是画线机器人的承载平台，具有行走机构，其他包括电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元都被置于移动平台之上，同时，移动平台通过自身的行走机构，根据要求移动至所需的位置，机械臂被安装在升降机构的移动组件上，通过升降机构的移动组件的上下移动，带动机械臂上下移动，喷墨单元被安装在机械臂的前端，用于在墙体上喷射出所需要的墨线。

A building decoration drawing robot with navigation obstacle avoidance unit

A kind of navigation and obstacle avoidance unit building decoration painting robot, the painting robot mobile platform, including battery, human-computer interaction unit, inkjet unit, mechanical arm, lifting mechanism and navigation and obstacle avoidance unit, the mobile platform is the bearing platform painting robot, with walking mechanism, including battery, machine interactive unit, inkjet unit, mechanical arm, lifting mechanism and navigation and obstacle avoidance unit is housed in a mobile platform, at the same time, the mobile platform by walking mechanism itself, according to the requirement of moving to the desired position, mobile manipulator assembly is mounted on the lifting mechanism, by moving the component lifting mechanism on mobile manipulator, drive up and down, the inkjet unit is mounted on the front end of the mechanical arm, used to spray out the required ink on the wall.

【技术实现步骤摘要】
一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人
本技术属于建筑装修
，特别涉及一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人。
技术介绍
在现有的建筑施工领域，已经出现了多种机器人技术，用于解决各种施工难题。例如，公开号为CN105756333A的专利文件，公开了“一种折叠式建筑施工机器人平台单元以及建筑施工机器人平台，该折叠式建筑施工机器人平台单元包括至少两个滑轨立杆以及一个折叠单元/沿着水平方向依次连接的至少两个折叠单元，至少两个滑轨立杆间隔排布在一个折叠单元/至少两个折叠单元的一侧且与相应的折叠单元连接；折叠单元包括沿竖直方向排布的至少两个脚手板，任意两个在竖直方向上相邻的脚手板的外侧通过沿竖直方向可折叠的立网连接，且脚手板与立网之间铰链连接；与滑轨立杆连接的折叠单元的脚手板的内侧连接有滑轨套件；在竖直方向上给脚手板施力带动滑轨套件沿着滑轨立杆的延伸方向移动，进而使得折叠单元自动展开、折叠，加快了安装拆卸速度，且折叠后体积极大减小”。然而，对于建筑装修
，现有的机器人技术方案并没有针对性的解决方案，特别是对于在装修施工中至关重要的画线环节，目前还没有可以替代人工的解决方案。
技术实现思路
本技术提供一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人。一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人，该画线机器人包括移动平台、电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元，移动平台是画线机器人的承载平台，具有行走机构，其他包括电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元都被置于移动平台之上，同时，移动平台通过自身的行走机构，根据要求移动至所需的位置，机械臂被安装在升降机构的移动组件上，通过升降机构的移动组件的上下移动，带动机械臂上下移动，喷墨单元被安装在机械臂的前端，用于在墙体上喷射出所需要的墨线。画线机器人在升降机构立柱顶部设有测距激光器单元，用于检测画线机器人机械臂距离墙体的距离，测距激光器单元的测距激光器安装在激光器安装板上，安装板上设有激光器固定盒，测距激光器被固定在激光器固定盒内，测距激光器单元通过激光器固定板固定在画线机器人内的支撑杆上，导航与避障单元包括2个定位激光器，定位激光器具有定位激光器下端盖和定位激光器上端盖，通过定位激光器安装板固定在移动平台上，导航与避障单元被置于移动平台底板上，用于驱动电机带动移动平台的麦克纳姆轮运动，实现移动平台的避障移动。电池组采用磷酸铁电池，被置于移动平台底板上。人机交互单元中设有力控组件，用于实现基于力控的人机交互。本技术的具有导航避障单元的建筑装修画线机器人，可实现民用建筑中装修自动画线。完整解决了目前在装修中，画线环节智能依靠人工，画线效率和精度不尽如人意的问题，实践中取得了很好的效果，获得了客户的高度评价，市场表现好得令人惊讶。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本技术的若干实施方式，其中：图1是本技术的具有导航避障单元的建筑装修画线机器人结构示意图。图2是本技术的具有导航避障单元的建筑装修画线机器人的导航与避障单元结构示意图。图3是本技术的具有导航避障单元的建筑装修画线机器人的测距激光器单元结构示意图。其中，1——移动平台，2——电池组，3——人机交互单元，4——喷墨单元，5——机械臂，6——升降机构，7——导航与避障单元，8——测距激光器单元。701——定位激光器下端盖，702——定位激光器安装板，703——定位激光传感器，704——定位激光器上端盖。802——激光器固定板，803——激光器安装板，804——激光器固定盒。具体实施方式如图1、2和3所示，本技术的具有导航避障单元的建筑装修画线机器人，该画线机器人包括移动平台、电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元。移动平台是画线机器人的承载平台，具有行走机构，其他包括电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元都被置于移动平台之上，同时，移动平台通过自身的行走机构，根据要求移动至所需的位置。机械臂被安装在升降机构的移动组件上，通过升降机构的移动组件的上下移动，带动机械臂上下移动。喷墨单元被安装在机械臂的前端，用于在墙体上喷射出所需要的墨线。画线机器人在升降机构立柱顶部设有测距激光器单元，用于检测画线机器人机械臂距离墙体的距离。测距激光器单元的测距激光器安装在激光器安装板上，安装板上设有激光器固定盒，测距激光器被固定在激光器固定盒内，测距激光器单元通过激光器固定板固定在画线机器人内的支撑杆上，导航与避障单元包括2个定位激光器，定位激光器具有定位激光器下端盖和定位激光器上端盖，通过定位激光器安装板固定在移动平台上，导航与避障单元被置于移动平台底板上，用于驱动电机带动移动平台的麦克纳姆轮运动，实现移动平台的全方位移动。电池组采用磷酸铁电池，被置于移动平台底板上。导航与避障单元被置于移动平台底板上，用于驱动电机带动移动平台的麦克纳姆轮运动，实现移动平台的全方位移动。人机交互单元中设有力控组件，用于实现基于力控的人机交互。画线机器人在升降机构立柱顶部设有的测距激光器单元，用于监测画线机器人距离墙体的距离。测距激光器单元中的激光器数量是4个，分别对应用于画线机器人的上、前、左、右四个方向的距离测量。综上所述，本技术的画线机器人主要结构包括全方位移动平台、高精度升降单元、带有力反馈的机械臂、导航与避障单元、基于力控的人机交互单元、喷墨单元和电源及电池组。画线机器人工作时，由磷酸铁电池给总系统提供动力，多个定位装置辅助机器人自主导航和避碍，从而保障机器人工作时的安全性。在导航系统的作用下，驱动电机带动麦克纳姆轮运动，来实现全方位移动。需要人员对机器人调节时，可以通过力控人机互换单元对机器人运动方向进行控制。在画线的过程中，高精度升降单元和具有力反馈的机械臂联合作用可以满足任意高度和环境的施工画线，并且可以保证在画线过程中人员和机器人的安全。最后喷墨单元在墙体上喷射出所需要的墨线。值得说明的是，虽然前述内容已经参考若干具体实施方式描述了本技术创造的精神和原理，但是应该理解，本技术并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合，这种划分仅是为了表述的方便。本技术旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人，其特征在于，该画线机器人包括移动平台、电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元，移动平台是画线机器人的承载平台，具有行走机构，其他包括电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元都被置于移动平台之上，同时，移动平台通过自身的行走机构，根据要求移动至所需的位置，机械臂被安装在升降机构的移动组件上，通过升降机构的移动组件的上下移动，带动机械臂上下移动，喷墨单元被安装在机械臂的前端，用于在墙体上喷射出所需要的墨线，画线机器人在升降机构立柱顶部设有测距激光器单元，用于检测画线机器人机械臂距离墙体的距离，测距激光器单元的测距激光器安装在激光器安装板上，安装板上设有激光器固定盒，测距激光器被固定在激光器固定盒内，测距激光器单元通过激光器固定板固定在画线机器人内的支撑杆上，导航与避障单元包括2个定位激光器，定位激光器具有定位激光器下端盖和定位激光器上端盖，通过定位激光器安装板固定在移动平台上，导航与避障单元被置于移动平台底板上，用于驱动电机带动移动平台的麦克纳姆轮运动，实现移动平台的避障移动。

【技术特征摘要】
1.一种具有导航避障单元的建筑装修画线机器人，其特征在于，该画线机器人包括移动平台、电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元，移动平台是画线机器人的承载平台，具有行走机构，其他包括电池组、人机交互单元、喷墨单元、机械臂、升降机构和导航与避障单元都被置于移动平台之上，同时，移动平台通过自身的行走机构，根据要求移动至所需的位置，机械臂被安装在升降机构的移动组件上，通过升降机构的移动组件的上下移动，带动机械臂上下移动，喷墨单元被安装在机械臂的前端，用于在墙体上喷射出所需要的墨线，画线机器人在升降机构立柱顶部设有测距激光器单元，用于检测画线机器人机械臂距离墙体的距离，测距激光器单元的测距激...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭帅，宋韬，
申请(专利权)人：上海全筑建筑装饰集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31