一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，属于工业机器人技术领域。用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置包括机械手和两个缓冲器，机械手包括固定座、中转臂、工作臂和夹爪，缓冲器包括底座、固定组件、缓冲组件、承载部和碰撞部，缓冲组件位于底座和承载部之间，缓冲组件包括至少两个弹簧组，碰撞部设置于承载部的远离缓冲弹簧的一侧，碰撞部绕承载部的轴线成环形分布。本发明专利技术提供的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其中一个碰撞部触碰至障碍物时，缓冲组件的弹簧呈不同程度的压缩，从而有效减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命，并且，可以有效对侧向撞击进行缓冲。

A buffer and collision protection device for industrial robots

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置
本专利技术涉及工业机器人
，具体涉及一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置。
技术介绍
工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。现有的工业机器人，使用机械手对物件进行抓取，机械手在运动的过程中，容易与其他机器等发生碰撞，进而导致工业机器人损坏或连接机构松动，存在较大的安全隐患，并且大大缩短了机械手的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，能够尽可能减小撞击对工业机器人的冲击，有效保护工业机器人，延长工业机器人的使用寿命，并且，可以有效对侧向撞击进行缓冲。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，所述缓冲碰撞防护装置包括机械手和两个缓冲器，两个所述缓冲器分别位于所述机械手的两侧，所述机械手包括固定座、中转臂、工作臂和夹爪，所述固定座用于固定于机架上，所述中转臂的一端与所述机架铰接，所述中转臂的另一端与所述工作臂的一端铰接，所述夹爪连接于所述工作臂的远离所述中转臂的一端；所述缓冲器包括底座、固定组件、缓冲组件、承载部和碰撞部，所述底座和所述承载部均为圆形板状且平行设置，所述底座通过所述固定组件固定连接于所述工作臂上，所述缓冲组件位于所述底座和所述承载部之间，所述缓冲组件包括至少两个弹簧组，每个所述弹簧组包括多个缓冲弹簧，每个所述弹簧组的多个缓冲弹簧绕所述底座的轴线呈环形分布，所述至少两个弹簧组同轴分布，所述碰撞部的数量为至少三个，所述碰撞部设置于所述承载部的远离所述缓冲弹簧的一侧，所述碰撞部绕所述承载部的轴线成环形分布。进一步地，所述碰撞部包括支架和卸力轮，所述支架的一端刚性连接于所述承载部，所述支架的另一端设置有U形架，所述卸力轮可转动的设置于所述U形架内，所述支架相对于所述承载部的一侧倾斜，所述支架与所述承载部之间的夹角为65°-75°，所述卸力轮包括主体轮和多个辅助轮，所述主体轮可转动的设置于所述U形架，所述多个辅助轮沿所述主体轮的周向均匀分布，所述辅助轮可转动的连接于所述主体轮，所述辅助轮的转动轴线与所述主体轮的转动轴线垂直。进一步地，所述主体轮和所述U形架之间通过转动组件可转动的连接，所述转动组件包括转轴和锁定件，所述转轴的一端设置有旋拧头，所述转轴的另一端具有螺纹段，所述转轴贯穿所述U形架和所述主体轮，所述锁定件和所述螺纹段配合且将所述转轴和所述U形架锁定，所述主体轮可转动的套设于所述转轴；所述锁定件包括第一螺母和第二螺母，所述第一螺母和所述第二螺母均与所述螺纹段配合，所述第一螺母的靠近所述第二螺母的一侧设置有第一锁定件，所述第二螺母的靠近所述第一螺母的一侧一体设置有第二锁定件，所述第一锁定件为圆台状，所述第一锁定件的轴线与所述第一螺母的轴线平行且不重合，所述第二锁定件设置有容纳腔，所述第二锁定件的内表面为中空的圆台状，所述第二锁定件的轴线与所述第二螺母的轴线重合，所述第一锁定件的外表面与所述第二锁定件的内表面相对于所述螺纹段的轴线倾斜角度一致；所述第一螺母和所述第二螺母安装于所述螺纹段时，所述第一锁定件伸入所述容纳腔内且所述第一锁定件的外表面抵紧于所述第二锁定件的内表面。进一步地，所述第一螺母的靠近所述第二螺母的一侧设置有盲孔，所述第二锁定件靠近所述第一螺母的一侧设置有锁定槽，所述锁定槽绕所述第二螺母的轴线呈环形设置，所述锁定槽的截面为波浪形，所述盲孔内设置有挤压弹簧和滚珠，所述滚珠可活动的设置于所述盲孔内，所述挤压弹簧分别抵住所述盲孔和所述滚珠且能够将所述滚珠压紧于所述锁定槽内。进一步地，所述第一锁定件的轴线与所述第一螺母的轴线之间的间距为c，所述第一螺母的内径为d，其中，c=0.55d。进一步地，所述辅助轮的外表面设置有硅胶层。进一步地，所述固定组件包括至少两块磁铁和至少两组真空吸附组件，所述底座上设置有嵌设盲孔和穿设通孔，所述磁铁嵌设于所述嵌设盲孔内且吸附于所述固定座，所述真空吸附组件包括滑杆、压头、真空吸盘和复位弹簧，所述滑杆可滑动的穿设于所述穿设通孔内，所述压头可拆卸的连接于所述滑杆的一端，所述真空吸盘刚性连接于所述滑杆的另一端，所述复位弹簧套设于所述滑杆上且分别抵住所述压头和所述底座，所述磁铁和所述真空吸盘吸附于所述工作臂，所述复位弹簧使所述真空吸盘具有远离所述工作臂的趋势。进一步地，所述滑杆具有螺纹通孔，所述螺纹通孔的内表面设置有内螺纹，所述滑杆的靠近所述压头的一端设置有与所述内螺纹配合的外螺纹，所述压头与所述滑杆之间可拆卸的连接。本专利技术所达到的有益效果是：本专利技术的一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置包括机械手和两个缓冲器，机械手包括固定座、中转臂、工作臂和夹爪，缓冲器包括底座、固定组件、缓冲组件、承载部和碰撞部，缓冲组件位于底座和承载部之间，缓冲组件包括至少两个弹簧组，碰撞部设置于承载部的远离缓冲弹簧的一侧，碰撞部绕承载部的轴线成环形分布。本专利技术提供的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其中一个碰撞部触碰至障碍物时，缓冲组件的弹簧呈不同程度的压缩，从而有效减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命，并且，可以有效对侧向撞击进行缓冲。附图说明为了更清晰地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置的结构示意图；图2为图1的缓冲器的结构示意图；图3为图2的卸力轮的结构示意图；图4为转轴与支架的配合关系示意图；图5为图4的局部放大示意图；图6为图4的局部放大示意图；图7为图2的局部放大示意图。附图标记对应如下：10-缓冲碰撞防护装置；11-机械手；12-缓冲器；110-固定座；111-中转臂；112-工作臂；113-夹爪；120-底座；121-固定组件；122-缓冲组件；123-承载部；124-碰撞部；125-支架；126-卸力轮；127-主体轮；128-辅助轮；129-转轴；130-第一螺母；131-第二螺母；132-第一锁定件；133-第二锁定件；134-盲孔；135-锁定槽；136-挤压弹簧；137-滚珠；138-磁铁；139-真空吸附组件；140-滑杆；141-压头；142-真空吸盘；143-复位弹簧。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。图1为本专利技术实施例提供的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置的结构示意图；图2为图1的缓冲器的结构示意图；图3为图2的卸力轮的结构示意图；图4为转轴与支架的配合关系示意图；图5为图4的局部放大示意图；图6为图4的局部放大示意图；图7为图2的局部放大示意图。请参照图1所示，本专利技术实施例提供了一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置10，该缓冲碰撞防护装置10包括机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其特征在于：所述缓冲碰撞防护装置包括机械手（11）和两个缓冲器（12），两个所述缓冲器（12）分别位于所述机械手（11）的两侧，所述机械手（11）包括固定座（110）、中转臂（111）、工作臂（112）和夹爪（113），所述固定座（110）用于固定于机架上，所述中转臂（111）的一端与所述机架铰接，所述中转臂（111）的另一端与所述工作臂（112）的一端铰接，所述夹爪（113）连接于所述工作臂（112）的远离所述中转臂（111）的一端；所述缓冲器（12）包括底座（120）、固定组件（121）、缓冲组件（122）、承载部（123）和碰撞部（124），所述底座（120）和所述承载部（123）均为圆形板状且平行设置，所述底座（120）通过所述固定组件（121）固定连接于所述工作臂（112）上，所述缓冲组件（122）位于所述底座（120）和所述承载部（123）之间，所述缓冲组件（122）包括至少两个弹簧组，每个所述弹簧组包括多个缓冲弹簧，每个所述弹簧组的多个缓冲弹簧绕所述底座（120）的轴线呈环形分布，所述至少两个弹簧组同轴分布，所述碰撞部（124）的数量为至少三个，所述碰撞部（124）设置于所述承载部（123）的远离所述缓冲弹簧的一侧，所述碰撞部（124）绕所述承载部（123）的轴线成环形分布。...

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其特征在于：所述缓冲碰撞防护装置包括机械手（11）和两个缓冲器（12），两个所述缓冲器（12）分别位于所述机械手（11）的两侧，所述机械手（11）包括固定座（110）、中转臂（111）、工作臂（112）和夹爪（113），所述固定座（110）用于固定于机架上，所述中转臂（111）的一端与所述机架铰接，所述中转臂（111）的另一端与所述工作臂（112）的一端铰接，所述夹爪（113）连接于所述工作臂（112）的远离所述中转臂（111）的一端；所述缓冲器（12）包括底座（120）、固定组件（121）、缓冲组件（122）、承载部（123）和碰撞部（124），所述底座（120）和所述承载部（123）均为圆形板状且平行设置，所述底座（120）通过所述固定组件（121）固定连接于所述工作臂（112）上，所述缓冲组件（122）位于所述底座（120）和所述承载部（123）之间，所述缓冲组件（122）包括至少两个弹簧组，每个所述弹簧组包括多个缓冲弹簧，每个所述弹簧组的多个缓冲弹簧绕所述底座（120）的轴线呈环形分布，所述至少两个弹簧组同轴分布，所述碰撞部（124）的数量为至少三个，所述碰撞部（124）设置于所述承载部（123）的远离所述缓冲弹簧的一侧，所述碰撞部（124）绕所述承载部（123）的轴线成环形分布。2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其特征在于：所述碰撞部（124）包括支架（125）和卸力轮（126），所述支架（125）的一端刚性连接于所述承载部（123），所述支架（125）的另一端设置有U形架，所述卸力轮（126）可转动的设置于所述U形架内，所述支架（125）相对于所述承载部（123）的一侧倾斜，所述支架（125）与所述承载部（123）之间的夹角为65°-75°，所述卸力轮（126）包括主体轮（127）和多个辅助轮（128），所述主体轮（127）可转动的设置于所述U形架，所述多个辅助轮（128）沿所述主体轮（127）的周向均匀分布，所述辅助轮（128）可转动的连接于所述主体轮（127），所述辅助轮（128）的转动轴线与所述主体轮（127）的转动轴线垂直。3.根据权利要求2所述的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其特征在于：所述主体轮（127）和所述U形架之间通过转动组件可转动的连接，所述转动组件包括转轴（129）和锁定件，所述转轴（129）的一端设置有旋拧头，所述转轴（129）的另一端具有螺纹段，所述转轴（129）贯穿所述U形架和所述主体轮（127），所述锁定件和所述螺纹段配合且将所述转轴（129）和所述U形架锁定，所述主体轮（127）可转动的套设于所述转轴（129）；所述锁定件包括第一螺母（130）和第二螺母（131），所述第一螺母（130）和所述第二螺母（131）均与所述螺纹段配合，所述第一螺母（130）的靠近所述第二螺母（131）的一侧设置有第一锁定件（132），所述第二螺母（131）的靠近所述第一螺母（130）的一侧一...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙立民，
申请(专利权)人：孙立民，
类型：发明
国别省市：山东,37