一种分拣机械手的末端下料机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种分拣机械手的末端下料机构，机械手包括升降支柱、横移梁和输送臂，横移梁位于水平面内水平并滑动连接在升降支柱上，输送臂也位于水平面内水平并垂直滑动连接在横移梁上，本分拣机械手的末端下料机构包括夹具板和翻转驱动机构，翻转驱动机构设于输送臂的末端，夹具板固连在翻转驱动分机构的运动输出端，升降支柱、横移梁、输送臂和翻转驱动分机构均连在一PLC系统中，该PLC系统中还接有一识别装置。本实用新型专利技术可提高同线生产的差异化定制产品的分拣效率，且减少人工，降低人力成本。

An end feeding mechanism of a sorting manipulator

The utility model discloses a sorting manipulator end feeding mechanism, the manipulator comprises a lifting pillar, beam and transverse conveying arm, transverse beam in horizontal plane and sliding connection in lifting pillar, conveying arm is also located in the horizontal plane and vertical sliding connection on the horizontal moving beam, the feeding mechanism sorting manipulator end comprises a clamp plate and turning drive mechanism, the end of a conveying arm turning drive mechanism, a clamp plate is fixedly connected to the output terminal of the reverse drive movement mechanism, lifting pillar, transverse beam, conveying arm and turning drive mechanism are divided in a PLC system, the PLC system is also connected there is a recognition device. The utility model can improve the sorting efficiency of the different custom products in the same line production, and reduce the manpower and reduce the manpower cost.

【技术实现步骤摘要】
一种分拣机械手的末端下料机构
本技术涉及一种自动化设备的工作机构，更具体地说，它涉及一种分拣机械手的末端下料机构。
技术介绍
在一些高新技术产业中，如光伏器件、线路板、光盘等产品的加工制造需要使用高精密度的设备来完成，很多产品的生产线采用了柔性生产工艺，可以在同一生产线上生产相同尺寸但颜色、产品号、装饰图案等加工要求不同的差异化定制产品，这就需要在最终产品下线收集前严格识别区分产品并分类收集，这一过程如果采用人工分拣方式完成，工作效率低、劳动强度大且人工成本高，如果使用多任务、多维度的机械手作为不同产品的分拣定点转移装置，就可以大大提高产品的分拣效率，减少人员配置。公开号为CN201300418的技术于2009年9月2日公开了一种横走式机械手,其包括横走部分、引拔部分和下行臂部分,横走部分包括原点感应开关、终点感应开关和伺服电机,并且在伺服电机内设置有旋转编码器,使机械手取出产品后可以多点放置,并且可以按顺序排列,循环置物,不会重叠,不会造成产品变形,不会碰花表面,而且可以实现自动装箱,还可以实现模内贴标等精度要求高的动作。但该技术中下行臂位于机械手末端，具有一定高度，若用来分拣产品不利于不同类产品进行高低错落的分类收集，难以充分利用空间。
技术实现思路
同一生产线上采用柔性生产工艺生产出的差异化定制产品容易混淆，如果采用人工分拣方式完成，工作效率低、劳动强度大且人工成本高，为克服这些缺陷，本技术提供了一种能大大提高同线生产的差异化定制产品的分拣效率，减少人员配置的分拣机械手的末端下料机构。本技术的技术方案是：一种分拣机械手的末端下料机构，机械手包括升降支柱、横移梁和输送臂，横移梁位于水平面内水平并滑动连接在升降支柱上，输送臂也位于水平面内水平并垂直滑动连接在横移梁上，本分拣机械手的末端下料机构包括夹具板和翻转驱动机构，翻转驱动机构设于输送臂的末端，夹具板固连在翻转驱动分机构的运动输出端，升降支柱、横移梁、输送臂和翻转驱动分机构均连在一PLC系统中，该PLC系统中还接有一识别装置。从生产线上转移而来的产品在夹具板上定位，在识别装置处进行产品识别并在PLC系统中生成控制信号，然后夹具板在翻转驱动分机构驱动下翻转，根据控制信号再经不同距离的升降、横移等运动送达不同收集点后释放产品，完成产品的分拣堆垛。本技术中输送臂位于机械手的末端，对于垂直分布的不同收集点也可较好地进入、到达，可以更充分地利用空间。作为优选，输送臂上沿轴向设有输送带槽，输送带槽末端封闭，输送带槽内设有输送带，输送臂末端端面上设有翻转驱动分机构安装部。输送臂上设置输送带，可以暂存多个产品，成为一中转缓冲区域，利于保持生产线生产节拍的稳定性。作为优选，所述翻转驱动分机构包括动力安装架、翻转电机和驱动杆，动力安装架固连于所述翻转驱动分机构安装部，翻转电机固连在动力安装架上，驱动杆转动连接在动力安装架上，翻转电机的输出轴与驱动杆通过锥形齿轮组传动连接，翻转电机的输出轴轴线与输送臂的中轴线垂直，驱动杆轴线与输送臂的中轴线平行，夹具板固连在驱动杆上。翻转电机通过锥形齿轮组将转矩垂直传递到驱动杆上，驱动杆转动180°转角，可实现夹具板翻转。作为优选，升降支柱上设有升降齿条和升降导向杆，横移梁上设有升降机座，升降机座滑动套接在升降导向杆上，升降机座上设有升降电机和升降齿轮，升降齿轮与升降电机传动连接且与升降齿条啮合。升降电机转动时带动升降齿轮，升降齿轮与相啮合的升降齿条间产生推斥作用，从而推动升降机座在升降导向杆上的升降，最终实现横移梁在升降支柱上的升降调节。作为优选，横移梁上设有设有横移齿条和横移导向杆，输送臂上设有横移机座，横移机座滑动套接在横移导向杆上，横移机座上设有横移电机和横移齿轮，横移齿轮与横移电机传动连接且与横移齿条啮合。横移电机带动横移齿轮转动，横移齿轮与横移齿条间的推斥力可使横移机座在横移导向杆上滑动横移，从而实现输送臂沿横移梁的横向位置调节。本技术的有益效果是：提高同线生产的差异化定制产品的分拣效率。本技术可在PLC系统控制下将被识别的差异化定制产品经不同距离的升降、横移等运动送达不同收集点后释放，完成产品的分拣堆垛。减少人工，降低人力成本。本技术自动化完成同线生产的差异化定制产品的分拣，可减少人员配置，降低人力成本。附图说明图1为本技术的一种结构示意图；图2为本技术的一种俯视图。图中，1-升降支柱，2-横移梁，3-输送臂，4-夹具板，5-动力安装架，6-翻转电机，7-驱动杆，8-升降机座，9-横移机座。具体实施方式下面结合附图具体实施例对本技术作进一步说明。实施例：如图1至图2所示，一种分拣机械手的末端下料机构，接在光盘生产线末端，用于共线生产的、具有不同刻印ID码的DVD光盘的下线分拣，机械手包括升降支柱1、横移梁2和输送臂3，横移梁2位于水平面内水平并滑动连接在升降支柱1上，输送臂3也位于水平面内水平并垂直滑动连接在横移梁2上，本分拣机械手的末端下料机构包括夹具板4和翻转驱动分机构，翻转驱动分机构设于输送臂3的末端，夹具板4固连在翻转驱动分机构的运动输出端，升降支柱1、横移梁2、输送臂3和翻转驱动分机构均连在一PLC系统中，该PLC系统中还接有一识别装置，该识别装置为ID码读码机，该ID码读码机位于处在原点位置上的夹具板4正下方。输送臂3上沿轴向设有输送带槽，输送带槽末端封闭，输送带槽内设有输送带，输送带上等间距固设有芯柱托台，每个芯柱托台托举一张光盘，芯柱托台上的芯柱适配插入光盘芯孔。输送臂3末端端面上设有翻转驱动分机构安装部，所述翻转驱动分机构包括动力安装架5、翻转电机6和驱动杆7，动力安装架5固连于所述翻转驱动分机构安装部，翻转电机6固连在动力安装架5上，驱动杆7转动连接在动力安装架5上，翻转电机6的输出轴轴线与输送臂3的中轴线垂直，驱动杆7轴线与输送臂3的中轴线平行，翻转电机6的输出轴与驱动杆7通过锥形齿轮组传动连接，夹具板4固连在驱动杆7上。夹具板4上设有可插入光盘芯孔的气动三瓣爪，输送带槽末端侧旁设有一凸轮驱动、可作升降、旋转合运动的转移旋臂，转移旋臂末端设有一吸盘，在转移旋臂的旋转路径上，吸盘的始点位置对应输送带上最靠近夹具板4的一个芯柱托台，终点位置则对应气动三瓣爪，升降支柱1上设有升降齿条和升降导向杆，横移梁2上设有升降机座7，升降机座7滑动套接在升降导向杆上，升降机座7上设有升降电机和升降齿轮，升降齿轮与升降电机传动连接且与升降齿条啮合。横移梁2上设有设有横移齿条和横移导向杆，输送臂3上设有横移机座9，横移机座9滑动套接在横移导向杆上，横移机座9上设有横移电机和横移齿轮，横移齿轮与横移电机传动连接且与横移齿条啮合。本分拣机械手的末端下料机构处于工作原点时，横移梁2在升降支柱1上处于最低点，输送臂3在横移梁2上也处于输送零点，即尚未向外端移动。本分拣机械手的末端下料机构工作时，光盘生产线上自带的传送装置将成型的光盘逐张转移到输送臂3的输送带上，在芯柱托台上一一定位，输送带由一电机驱动作间歇输送，所述的转移旋臂将输送带上最末一张光盘抓取转移到夹具板4上，光盘芯孔套在气动三瓣爪上，随后气动三瓣爪撑开，通过在光盘芯孔孔壁上产生的摩擦力将光盘夹持住。然后翻转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种分拣机械手的末端下料机构，机械手包括升降支柱（1）、横移梁（2）和输送臂（3），横移梁（2）位于水平面内水平并滑动连接在升降支柱（1）上，输送臂（3）也位于水平面内水平并垂直滑动连接在横移梁（2）上，其特征是包括夹具板（4）和翻转驱动分机构，翻转驱动分机构设于输送臂（3）的末端，夹具板（4）固连在翻转驱动分机构的运动输出端，升降支柱（1）、横移梁（2）、输送臂（3）和翻转驱动分机构均连在一PLC系统中，该PLC系统中还接有一识别装置。

【技术特征摘要】
1.一种分拣机械手的末端下料机构，机械手包括升降支柱（1）、横移梁（2）和输送臂（3），横移梁（2）位于水平面内水平并滑动连接在升降支柱（1）上，输送臂（3）也位于水平面内水平并垂直滑动连接在横移梁（2）上，其特征是包括夹具板（4）和翻转驱动分机构，翻转驱动分机构设于输送臂（3）的末端，夹具板（4）固连在翻转驱动分机构的运动输出端，升降支柱（1）、横移梁（2）、输送臂（3）和翻转驱动分机构均连在一PLC系统中，该PLC系统中还接有一识别装置。2.根据权利要求1所述的分拣机械手的末端下料机构，其特征是输送臂（3）上沿轴向设有输送带槽，输送带槽末端封闭，输送带槽内设有输送带，输送臂（3）末端端面上设有翻转驱动分机构安装部。3.根据权利要求1所述的分拣机械手的末端下料机构，其特征是所述翻转驱动分机构包括动力安装架（5）、翻转电机（6）和驱动杆（7），动力安装架（5）固连于所述翻转驱动分机构安装部...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓军，唐勇，周丰，
申请(专利权)人：嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33