车辆用驾驶支援装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值

Vehicle driving support device

The invention provides a driving support device for a vehicle. Driving support device (10) is on the steering wheel (20FL, 20FR) steering of (42) and a control device by steering the steering wheel controlling device of steering angle driving control (14, 16), the control device operation goal of the vehicle running state the index value and the actual running state of the index value

【技术实现步骤摘要】
车辆用驾驶支援装置
本专利技术涉及进行控制车辆相对于行驶路的车辆的行驶状态的行驶控制的车辆用驾驶支援装置。
技术介绍
如下的驾驶支援装置是广为人知的，该驾驶支援装置具有：转向装置，构成为对转向轮进行转向；及控制装置，构成为进行以使车辆相对于行驶路的行驶状态成为目标的行驶状态的方式通过控制转向装置来使转向轮的转向角变化的行驶控制。控制装置构成为，运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量，以使转向轮的转向角的变化量成为目标变化量的方式控制转向装置。转向装置通常包括产生操舵辅助转矩的电动助力转向装置。操舵辅助转矩包括为了减轻驾驶者的操舵负担而基于操舵转矩运算的基本的辅助转矩及提高驾驶者的操舵感的辅助性的辅助转矩。在进行行驶控制时，电动助力转向装置通过行驶控制而产生用于使转向轮的转向角变化的操舵转矩(行驶控制的操舵转矩)。在正在进行行驶控制的状况下驾驶者想要使车辆向与基于行驶控制的车辆的行进方向不同的方向行进时，驾驶者进行操舵操作而使转向轮的转向角变化。因此，在行驶控制中由驾驶者进行操舵的情况下，需要操舵辅助转矩及行驶控制的操舵转矩的调解。例如，在下述的专利文献1中记载了一种构成为操舵转矩的大小越大则越减小行驶控制的操舵转矩的大小的驾驶支援装置。根据这种驾驶支援装置，与不进行上述转矩的调解的情况相比，在驾驶者在行驶控制中进行了操舵操作的情况下，能够容易使车辆的行进方向向驾驶者希望的方向变化。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-142441号公报
技术实现思路
〔专利技术要解决的课题〕在行驶控制中由驾驶者进行操舵且此时的操舵操作量大的情况下，相对于行驶路的车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之差的大小变大。例如，车辆相对于行驶控制的车辆的目标轨迹的横向偏差的大小及车辆的前后方向相对于目标轨迹所成的角度即横摆角偏差的大小变大。而且，在如专利文献1记载的驾驶支援装置那样进行转矩的调解的情况下，当驾驶者的操舵结束时，转矩的调解也结束。因此，当驾驶者的操舵结束后，在基于车辆的行驶状态的指标值的偏差的转向轮的转向角的目标变化量的大小大且行驶控制的操舵转矩的大小大的状况下，操舵辅助转矩变小。因此，通过大小大的行驶控制的操舵转矩以使车辆的行驶状态成为目标的行驶状态的方式控制，因此车辆的行驶状态容易急剧变化，有时会以此为起因而导致车辆的乘员会感觉到违和感。本专利技术的主要课题在于，在进行通过转向轮的转向角的变化来控制车辆相对于行驶路的行驶状态的行驶控制的驾驶支援装置中，防止在驾驶者的操舵结束之后因行驶控制而导致车辆的行驶状态急剧变化。〔用于解决课题的方案及专利技术效果〕根据本专利技术，提供一种车辆用驾驶支援装置(10)，具有：转向装置(42)，构成为对转向轮(20FL、20FR)进行转向；及控制装置(14、16)，构成为进行以使车辆相对于行驶路的行驶状态成为目标的行驶状态的方式通过转向装置的控制使转向轮的转向角变化的行驶控制，控制装置构成为，运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为转向角的目标变化量的方式控制转向装置。控制装置(14、16)构成为，在指标值的偏差的大小及转向角的目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。根据上述的结构，运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量，以使转向轮的转向角的变化量成为转向角的目标变化量的方式控制转向装置。尤其是，在指标值的偏差的大小及转向角的目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。由此，即使在行驶控制中由驾驶者进行操舵且行驶状态的指标值的偏差的大小和/或转向角的目标变化量的大小变大，在偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，也限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。因此，在驾驶者的操舵结束而在基于车辆的行驶状态的指标值的偏差的转向轮的转向角的目标变化量的大小大的状况下进行行驶控制的情况下，也能够使转向轮的转向角平缓地变化，能够减小以车辆的行驶状态急剧变化为起因而导致车辆的乘员感觉到违和感的可能性。〔专利技术的形态〕在本专利技术的一个形态中，控制装置(14、16)构成为，在指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，基于对大小进行了减小补正后的指标值的偏差来运算转向角的目标变化量(Δθlka)，指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，指标值的偏差的大小越大，则该减小补正量越大。根据上述形态，在指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，基于对大小进行了减小补正后的指标值的偏差来运算转向角的目标变化量，指标值的偏差的大小越大，则指标值的偏差的大小的减小补正量越大。由此，在指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，通过基于对大小进行了减小补正后的指标值的偏差运算转向角的目标变化量，来减小目标变化量的大小。因此，在驾驶者的操舵结束时的指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，目标变化量的大小减小，因此能够使基于目标变化量控制的转向轮的转向角的变化平稳。而且，由于指标值的偏差的大小越大则指标值的偏差的大小的减小补正量越大，因此指标值的偏差的大小越大，则能够使目标变化量的大小的减小量越大。因此，在指标值的偏差的大小小的状况下，能够防止转向轮的转向角的变化量不必要地减小，并且在指标值的偏差的大小大的状况下，能够有效地使转向轮的转向角的变化平稳。在本专利技术的另一个形态中，指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，车速(V)越高，则该减小补正量越大。根据上述形态，车速越高，则指标值的偏差的大小的减小补正量越大。由此，在即使因行驶控制而导致车辆的行驶状态变化，产生以车辆的动作快为起因的违和感的可能性也低的低车速域中，能够有效地将车辆的行驶状态控制成目标的行驶状态。相反，在高车速域中，能够通过有效地减小目标变化量的大小而使行驶控制所引起的车辆的行驶状态的变化平稳，有效地减小产生以行驶控制所引起的车辆的动作快为起因的违和感的可能性。此外，本专利技术的另一个形态中，控制装置(14、16)构成为，在转向角的目标变化量(Δθlka)的大小超过目标变化量的基准值时，基于转向角的目标变化量对转向角的目标变化量的大小进行减小补正，转向角的目标变化量的大小的减小补正量构成为，转向角的目标变化量的大小越大，则该减小补正量越大。根据上述形态，在转向角的目标变化量的大小超过目标变化量的基准值时，基于转向角的目标变化量对转向角的目标变化量的大小进行减小补正，指标值的偏差的大小越大，则转向角的目标变化量的大小的减小补正量越大。由此，在转向角的目标变化量的大小超过目标变化量的基准值时，基于转向角的目标变化量减小转向角的目标变化量的大小。因此，在驾驶者的操舵结束时的转向角的目标变化量的大小超过目标变化量的基准值时，目标变化量的大小减小，因此能够使基于目标变化量控制的转向轮的转向角的变化平稳。而且，由于转向角的目标变化量的大小越大则转向角的目标变化量的大小本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用驾驶支援装置，具有：转向装置，构成为对转向轮进行转向；及控制装置，构成为进行以使车辆相对于行驶路的行驶状态成为目标的行驶状态的方式通过所述转向装置的控制来使所述转向轮的转向角变化的行驶控制，所述控制装置构成为，运算所述车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于所述指标值的偏差来运算所述转向轮的转向角的目标变化量，以使所述转向轮的转向角的变化量成为所述转向角的目标变化量的方式控制所述转向装置，其中，所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小及所述转向角的目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因所述行驶控制而变化的所述转向轮的转向角的时间变化率的大小。

【技术特征摘要】
2016.07.21 JP 2016-1433431.一种车辆用驾驶支援装置，具有：转向装置，构成为对转向轮进行转向；及控制装置，构成为进行以使车辆相对于行驶路的行驶状态成为目标的行驶状态的方式通过所述转向装置的控制来使所述转向轮的转向角变化的行驶控制，所述控制装置构成为，运算所述车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于所述指标值的偏差来运算所述转向轮的转向角的目标变化量，以使所述转向轮的转向角的变化量成为所述转向角的目标变化量的方式控制所述转向装置，其中，所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小及所述转向角的目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因所述行驶控制而变化的所述转向轮的转向角的时间变化率的大小。2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，基于对大小进行减小补正后的所述指标值的偏差来运算所述转向角的目标变化量，所述指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，所述指标值的偏差的大小越大，则该减小补正量越大。3.根据权利要求2所述的车辆用驾驶支援装置，所述指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，车速越高，则该减小补正量越大。4.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，所述控制装置构成为，在所述转向角的目标变化量的大小超过目标变化量的基准值时，基于所述转向角的目标变化量对所述转向角的目标变化量的大小进行减小补正，所述转向角的目标变化量的大小的减小补正量构成为，所述转向角的目标变化量的大小越大，则该减小补正量越大。5.根据权利要求4所述的车辆用驾驶支援装置，所述转向角的目标变化量的大小的减小补正量构成为，车速越高，则该减小补正量越大。6.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，所述转向装置构成为，产生对所述转向轮进行转向的驱动力及与所述转向轮的转向对抗的抗力，所述控制装置构成为，在所述行驶控制的执行中，以所述指标值的偏差的大小越大则对所述转向轮进行转...

【专利技术属性】
技术研发人员：国弘洋司，工藤佳夫，小城隆博，铃木善昭，上山真生，后藤武志，木村雪秀，天野真辉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP