AGV型车辆检查系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种AGV型车辆检查系统，包括：自行走检查车，自行走检查车包括车主体及安装于车主体的臂架；车主体上设有自驱动系统及走直控制系统，以使自行走检查车能够按照预定导引路径移动；臂架与车主体之间形成有供待检车辆通过的通道，臂架上设有射线检查装置，用于在自行走检查车移动至待检车辆对应的位置时，对待检车辆进行安全检查。该技术方案，自行走检查车包括安装于车主体的自驱动系统及走直控制系统，使自行走检查车能够按照预定导引路径进行移动，而无需轨道的限制即有效保证自行走检查车移动方向的精准性，从而使自行走检查车对车辆的安全检查不受场地限制，方便转换检查场地，有效提升了检查的灵活性。

AGV vehicle inspection system

The utility model provides a AGV type vehicle inspection system, including: to go to check the car, the arm self-propelled inspection car includes a car body and installed in the car body; the car body is provided with a self driving system and control system in order to go straight, go to check the car according to the scheduled guide guide path is mobile; for the vehicles through the channel is formed between the boom and the car body, X-ray inspection device with an arm frame, for self-propelled inspection car is moved to the position corresponding to the vehicle to be seized, with vehicles to carry out safety inspection. The technical scheme, to check the car and go go straight from the control system including the drive system installed in the car body, the car can go to check according to a predetermined guide path for movement, without the need to track restrictions that effectively guarantee the accuracy of the self-propelled inspection vehicle moving direction, the self-propelled inspection vehicle safety inspection the vehicle is not limited by location, convenient transfer check site, effectively enhance the flexibility of the examination.

【技术实现步骤摘要】
AGV型车辆检查系统
本技术涉及射线扫描检查设备领域，更具体而言，涉及一种AGV型车辆检查系统。
技术介绍
目前，在海关通常通过车辆检查系统对进出口车辆进行安全检查。现有的组合移动式车辆检查系统，其采用的移动检查设备通常需要沿设计好的轨道移动，即移动检查设备的移动受到轨道的限制，从而导致车辆检查系统的检查场地受限，影响检查的灵活性。
技术实现思路
本技术旨在解决现有技术中存在的技术问题至少之一。为此，本技术的在于，提供一种AGV型车辆检查系统。为实现上述目的，本技术的技术方案提供了一种AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)型车辆检查系统，包括：自行走检查车，所述自行走检查车包括车主体及安装于所述车主体的臂架；其中，所述车主体上设有自驱动系统及走直控制系统，以使所述自行走检查车能够按照预定导引路径移动；所述臂架与所述车主体之间形成有供待检车辆通过的通道，所述臂架上设有射线检查装置，用于在所述自行走检查车移动至所述待检车辆对应的位置时，对所述待检车辆进行安全检查。本技术上述技术方案提供的AGV型车辆检查系统，自行走检查车包括安装于车主体的自驱动系统及走直控制系统，使自行走检查车能够按照预定导引路径进行移动，而无需轨道的限制即有效保证自行走检查车移动方向的精准性，从而使自行走检查车对车辆的安全检查不受场地限制，可以根据需要将自行走检查车移动至需要对车辆进行安全检查的地方(如采用运输车将自行走检查车运输至需要对车辆进行安全检查的地方)，方便转换检查场地，有效提升了检查的灵活性；具体地，当待检车辆停靠至泊车区域后，自行走检查车按照预定导引路径移动至与待检车辆对应的位置，使待检车辆位于自行走检查车的臂架与车主体之间形成的通道区域，通过设在臂架上的射线检查装置对待检车辆进行安全检查。需要说明的是，所述车主体为具有独立驱动系统的车体，所述臂架由所述车主体的一侧伸出，优选地，所述臂架可拆卸地安装在所述车主体上，当所述臂架被拆下时，所述车主体能够作为独立的移动设备使用。另外，本技术上述技术方案提供的AGV型车辆检查系统还可以具有如下技术特征：在上述技术方案中，所述走直控制系统包括：反射板，与所述自行走检查车的预定导引路径平行设置；第一测距仪，设在所述车主体的首端，用于测量所述车主体的首端与所述反射板的垂直距离；第二测距仪，设在所述车主体的尾端，用于测量所述车主体的尾端与所述反射板的垂直距离；和导航装置，用于根据所述第一测距仪及所述第二测距仪的测量结果，向所述自行走检查车发送导航信号，以使所述自行走检查车按照预定导引路径移动。为了保证自行走检查车能够按照预设导引路径移动，分别在自行走检查车的首端和尾端设置测距仪，当两个测距仪检测到的距离不相同时，说明自行走检查车移动偏了，则通过导航装置调整自行走检查车的移动方向，使得自行走检查车按照预定导引路径移动。在上述技术方案中，所述射线检查装置包括：射线源及与所述射线源相对的探测器，所述射线源与所述探测器之间的区域设有泊车区，所述泊车区为平行于所述自行走检查车的预定导引路径设置的长条形区域，所述射线检查装置能够对位于所述泊车区内的所述待检车辆进行安全检查；当所述车主体带动所述臂架移动至所述待检车辆对应的位置时，所述射线检查装置对所述待检车辆进行安全检查。当待检车辆停靠至射线源与探测器之间的泊车区时，自行走检查车按照预定导引路径移动至与待检车辆对应的位置，该对应的位置保证射线检查装置的射线源发射的射线能够发射至待检车辆上，同时保证穿过待检车辆的射线能够被探测器接收到，射线源向待检车辆发射射线，探测器接收从待检车辆穿过的射线，对待检车辆进行安全检查。在上述技术方案中，所述臂架包括水平臂架和竖直臂架，所述水平臂架的一端与所述车主体相连，所述水平臂架的另一端与所述竖直臂架的上端相连；其中，所述水平臂架与所述车主体可转动连接，以使所述水平臂架能够向靠近或远离所述车主体的方向转动；和/或，所述竖直臂架与所述水平臂架可转动连接，以使所述竖直臂架能够向靠近或远离所述水平臂架的方向转动。水平臂架和竖直臂架用于安装射线源或探测器，水平臂架与车主体可转动连接，和/或，竖直臂架与水平臂架可转动连接，这样运输或转换场地时，通过转动竖直臂架或水平臂架，能够将竖直臂架和水平臂架向一起折叠，从而减小水平臂架和竖直臂架在横向和/或纵向上所占据的空间长度，进而方便自行走检查车运输或转换场地。在上述任一技术方案中，所述自驱动系统包括：安装于所述车主体底部的移动轮、驱动所述移动轮转动的驱动电机及向整个所述自行走检查车提供电力的电源装置。通过安装与车主体底部的移动轮，实现自行走检查车在地面上的自主移动，而无需沿轨道移动，提升了自行走检查车移动的灵活性。在上述技术方案中，所述电源装置为电池；所述AGV型车辆检查系统还包括：充电桩，用于在所述自行走检查车移动至所述充电桩所在的位置时与所述电池建立连接，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。通过电池为自行走检查车供电，并通过充电桩为电池充电，这样有效解决了移动线缆的问题，使自行走检查车上不再有线缆连接，提高了自行走检查车使用的可靠性；并有效解决了自行走检查车因短暂停电而无法继续检测的问题，尤其在电力不稳定区域是一个非常好的解决方案。具体而言，当待检车辆停靠至泊车区域时，自行走检查车按照预定导引路径移动至与待检车辆对应的位置，对待检车辆进行安全检查；当为自行走检查车供电的电池的电量不足时，自行走检查车移动至充电桩所在位置，使充电桩与电池建立连接，通过外部电源对电池进行充电，从而保证自行走检查车继续对待检车辆进行安全检查。在上述技术方案中，所述充电桩还用于在所述充电桩与所述电池建立连接时，切换至外部电源向整个所述自行走检查车提供电力。当自行走检查车移动至充电桩所在位置时，切换至外部电源对自行走检查车进行供电，以在保证自行走检查车正常工作的同时，减少电池损耗，提升电池充电速度，并延长电池使用寿命；当然，也可以始终采用电池对所述的自行走检查车进行供电。在上述技术方案中，所述充电桩通过受电弓的方式或无线的方式与所述电池建立连接。充电桩可以采用受电弓推靠方式与电池建立连接，即采用受电弓推靠方式进行接触供电；充电桩也可采用无线的方式与电池建立连接，即采用无线方式对电池充电；上述两种方式，连接方便，可靠性好。在上述技术方案中，所述自行走检查车的预定导引路径的一端或两端设有所述充电桩；所述AGV型车辆检查系统还包括：充电控制装置，用于在所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时，向所述自行走检查车发送充电控制信号，以使所述自行走检查车移动至所述充电桩所在的位置为所述电池充电。需要说明的是，所述的预设阈值可以根据自行走检查车在不检查、只移动的情况下按照预定导引路径移动单程行程所消耗的电量来确定，以保证电池的当前剩余电量足够支撑自行走检查车移动至充电桩所在位置进行充电。当然，所述的预设阈值也可以略大于自行走检查车按照预定导引路径移动单程行程所需的电量，由上述技术方案确定的预设阈值可以为一个定值；所述的预设阈值还可以根据自行走检查车当前距离充电桩的距离、电池的当前剩余电量等参数来综合确定，在该情况下确定的预设阈值可以为一个变量。在上述技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV型车辆检查系统，其特征在于，包括：自行走检查车，包括车主体及安装于所述车主体的臂架；其中，所述车主体上设有自驱动系统及走直控制系统，以使所述自行走检查车能够按照预定导引路径移动；所述臂架与所述车主体之间形成有供待检车辆通过的通道，所述臂架上设有射线检查装置，用于在所述自行走检查车移动至所述待检车辆对应的位置时，对所述待检车辆进行安全检查。

【技术特征摘要】
1.一种AGV型车辆检查系统，其特征在于，包括：自行走检查车，包括车主体及安装于所述车主体的臂架；其中，所述车主体上设有自驱动系统及走直控制系统，以使所述自行走检查车能够按照预定导引路径移动；所述臂架与所述车主体之间形成有供待检车辆通过的通道，所述臂架上设有射线检查装置，用于在所述自行走检查车移动至所述待检车辆对应的位置时，对所述待检车辆进行安全检查。2.根据权利要求1所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，所述走直控制系统包括：反射板，与所述自行走检查车的预定导引路径平行设置；第一测距仪，设在所述车主体的首端，用于测量所述车主体的首端与所述反射板的垂直距离；第二测距仪，设在所述车主体的尾端，用于测量所述车主体的尾端与所述反射板的垂直距离；和导航装置，用于根据所述第一测距仪及所述第二测距仪的测量结果，向所述自行走检查车发送导航信号，以使所述自行走检查车按照预定导引路径移动。3.根据权利要求1所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，所述射线检查装置包括：射线源及与所述射线源相对的探测器，所述射线源与所述探测器之间的区域设有泊车区，所述泊车区为平行于所述自行走检查车的预定导引路径设置的长条形区域，所述射线检查装置能够对位于所述泊车区内的所述待检车辆进行安全检查；当所述车主体带动所述臂架移动至所述待检车辆对应的位置时，所述射线检查装置对所述待检车辆进行安全检查。4.根据权利要求1所述的AGV型车辆检查系统，其特征在于，所述臂架包括水平臂架和竖直臂架，所述水平臂架的一端与所述车主体相连，所述水平臂架的另一端与所述竖直臂架的上端相连；其中，所述水平臂架与所述车主体...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲海波，赵杰，
申请(专利权)人：北京华力兴科技发展有限责任公司，
类型：新型
国别省市：北京,11