组装体制造装置以及组装体制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节；存储部，记录有长条构件(10)的原形状；以及控制部(30)，基于记录于存储部的长条构件(10)的原形状，以使手部(8)所抓持的长条构件(10)的形状与记录于存储部的长条构件(10)的原形状一致的方式，驱动腕部(9)以及躯干部(12)并对抓持长条构件(10)的多个手部(8)的位置进行调节。

Fabrication method of assembly body and fabrication method of assembly body

The purpose of the invention is to keep the long strip member as the original shape of the long strip member and keep it in the right position when retaining the long strip member without using the fixed fixture. A device component assembly (1) includes a plurality of hand (8), holding strip components (10); the wrist (9) and trunk (12), (8) the hand movement, and holding strip components (10) to catch the hand (8) position adjustment; a storage unit records a strip (10) of the original component shape; and a control section (30), recorded strip components in a storage part (10) based on the original shape, so that the hand (8) catch the strip member (10) and the shape of strip components recorded in the storage section (10 the original) the same shape, drive the wrist (9) and trunk (12) and a member of a catch (10) a plurality of hand (8) adjusting the position of.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】组装体制造装置以及组装体制造方法
本专利技术涉及一种组装体制造装置以及组装体制造方法。
技术介绍
在对低刚性且容易挠曲的长条状构件，装配其他零件的情况下，一般的制造方法是将长条状构件保持于固定用夹具。由于固定用夹具的刚性较高，因此在对长条状构件装配其他零件时，就有可能不使长条状构件挠曲。在下述的专利文献1中，公开了用于高精度地组装如大型航空器的机身这样的大型制品的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第6408517号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题长条状构件例如是作为航空器的构造体的桁条，且具有约5m至15m的长度。桁条根据设置场所而形状不同，因此设置于一台航空器的桁条存在许多种。因此，在对桁条装配卡箍等其他零件时，需要预先准备多种保持桁条的固定用夹具。此外，与桁条接合的板状的蒙皮很多为复合曲面，在蒙皮为复合曲面的情况下，桁条呈复合曲线并具有立体的形状。即，桁条不是能设置于一个平面上的线状构件，保持桁条的固定用夹具的形状也变得复杂。可是，上述的问题并不限于用于航空器的桁条，一般而言，在保持低刚性且容易挠曲的长条状构件时均会产生。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置的组装体制造装置以及组装体制造方法。技术方案本专利技术的第一方案的组装体制造装置，具备：多个抓持部，抓持长条状的第一构件；驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于记录于所述存储部的所述原形状，以所述抓持部所抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述驱动部并对抓持所述第一构件的所述多个抓持部的位置进行调节。根据该构成，长条状的第一构件通过多个抓持部被抓持，抓持第一构件的各抓持部通过驱动部而移动并且位置得到调节。此时，控制部基于记录于存储部的第一构件的原形状来使驱动部驱动并对多个抓持部的位置进行调节。如此，多个抓持部的位置得到调节，由此，由多个抓持部抓持的第一构件被保持为与记录于存储部的第一构件的原形状一致的形状。在上述第一方案中，也可以是：进一步具备固定所述第一构件的一端并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动的固定部。根据该构成，通过固定部，第一构件的一端被固定，第一构件的长尺寸方向的移动受到限制，因此能将第一构件的一端设于定位的基准位置。在上述第一方案中，也可以是：所述固定部在呈一列配置的所述多个抓持部的两侧各设置一个。根据该构成，能使用在呈一列配置的多个抓持部的两侧各设置一个的固定部中的任一个，在通过固定部来固定第一构件的一端时，能根据第一构件的形状等来选择固定部。在上述第一方案中，也可以是：进一步具备对所述第一构件装配第二构件的装配机器人。根据该构成，通过装配机器人对抓持部所抓持的第一构件装配第二构件。在上述第一方案中，也可以是：所述抓持部和所述装配机器人的至少任一方能移动来相对地变更位置。根据该构成，使抓持部和装配机器人的至少任一方移动，由此，相对的位置变更，因此，能使装配机器人进行装配作业的场所与例如抓持部将第一构件从供给位置取出的场所不同。在上述第一方案中，也可以是：进一步具备：工作台，载置有所述多个抓持部和所述固定部并可移动；以及装配机器人，对所述第一构件装配第二构件，所述第一构件的长尺寸方向的移动由所述固定部进行限制，并且，在所述多个抓持部的位置被调节，且所述抓持部抓持所述第一构件的状态下，所述工作台移动至所述装配机器人的附近。根据该构成，在工作台载置有多个抓持部和固定部，多个抓持部与固定部也因工作台的移动而移动。此外，通过装配机器人，对抓持部所抓持的第一构件装配第二构件。在工作台移动至装配机器人的附近时，通过固定部来固定第一构件的一端，第一构件的长尺寸方向的移动受到限制，由此，成为将第一构件的一端设为定位的基准位置的状态。而且，多个抓持部的位置得到调节，由此，由多个抓持部抓持的第一构件成为被保持为与记录于存储部的第一构件的原形状一致的形状的状态。在上述第一方案中，也可以是：所述控制部获取对所述多个抓持部的位置进行规定的位置坐标，并基于所获取的所述位置坐标，以所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式对所述多个抓持部的位置进行调节。根据该构成，由于以第一构件的形状与原形状一致的方式进行的多个抓持部的位置调节是基于控制部所获取的位置坐标的，因此会对抓持部进行高精度的位置调节。在上述第一方案中，也可以是：所述抓持部的抓持位置是基于所述第一构件的所述原形状和所述抓持部抓持所述第一构件时的所述第一构件的变形量而预先决定的位置。根据该构成，抓持部抓持第一构件的位置是基于第一构件的原形状和抓持部抓持第一构件时的第一构件的变形量而预先决定的，因此，例如能通过抓持部将第一构件抓持至第一构件的变形量为最小限度的位置。在上述第一方案中，也可以是：基于从所述固定部的设置位置导出的位置信息决定用于所述抓持部的位置调节的基准点。根据该构成，会高精度地决定用于抓持部的位置调节的基准点，因此，能高精度地进行第一构件的位置调节。在上述第一方案中，也可以是：基于从两个所述固定部的设置位置导出的位置信息决定用于所述抓持部的位置调节的基准坐标。根据该构成，会高精度地决定用于抓持部的位置调节的基准坐标，因此，能高精度地进行第一构件的位置调节。本专利技术的第二方案的组装体制造方法具备以下步骤：多个抓持部抓持长条状的第一构件；驱动部使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节；控制部基于记录于存储部的所述第一构件的原形状，以所述抓持部所抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述驱动部并对所述多个抓持部的位置进行调节；以及对所述第一构件装配第二构件。在上述第二方案中，也可以是：具备以下步骤：使固定所述第一构件的一端相对于固定部进行固定，并限制所述第一构件的一端的长尺寸方向的移动；所述第一构件的一端因所述固定部而受到限制，并且，所述多个抓持部的位置得到调节，在所述抓持部抓持所述第一构件的状态下，载置有所述多个抓持部和所述固定部的工作台移动至装配机器人的附近；以及所述装配机器人对所述第一构件装配所述第二构件。有益效果根据本专利技术，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，而能将长条状构件保持为长条状构件的原本的形状并且保持在准确的位置。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的俯视图。图2是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的抓持机器人的主视图。图3是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的控制部的框图。图4是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的抓持机器人的手部的主视图。图5是以图4的V-V线进行切割的剖面图。图6是以图4的VI-VI线进行切割的剖面图。图7是以图8的VII-VII线进行切割的剖面图。图8是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的挡板的主视图。图9是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的动作的流程图。图10是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的抓持机器人的动作的流程图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置进行说明。首先，参照图1，对本实施方式的长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组装体制造装置，具备：多个抓持部，抓持长条状的第一构件；驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于记录于所述存储部的所述原形状，以所述抓持部所抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述驱动部并对抓持所述第一构件的所述多个抓持部的位置进行调节。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.03 JP 2015-1532941.一种组装体制造装置，具备：多个抓持部，抓持长条状的第一构件；驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于记录于所述存储部的所述原形状，以所述抓持部所抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述驱动部并对抓持所述第一构件的所述多个抓持部的位置进行调节。2.根据权利要求1所述的组装体制造装置，其中，还具备：固定部，固定所述第一构件的一端，并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动。3.根据权利要求2所述的组装体制造装置，其中，所述固定部在呈一列配置的所述多个抓持部的两侧各设置一个。4.根据权利要求1至3中任一项所述的组装体制造装置，其中，还具备：装配机器人，对所述第一构件装配第二构件。5.根据权利要求4所述的组装体制造装置，其中，所述抓持部和所述装配机器人中的至少任一方能移动来相对地变更位置。6.根据权利要求2或3所述的组装体制造装置，其中，还具备：工作台，载置有所述多个抓持部和所述固定部并可移动；以及装配机器人，对所述第一构件装配第二构件，所述第一构件的长尺寸方向的移动由所述固定部进行限制，并且，在所述多个抓持部的位置被调节，且所述抓持部抓持所述第一构件的状态下，所述工作台移动至所述装配机器人的附近。7.根据权利要求1至6中任一项所述的组装体制造装置，其中，所述控制部获取对所述多个抓持部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：富部俊广，后藤拓也，稻垣隆大，平井诚，后藤尚贵，水上政信，中村克己，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP