自移动设备回归路径控制方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自移动设备回归路径控制方法和系统，所述方法包括检测自移动设备是否需要回归至回归站；当自移动设备需要回归至回归站时，断开边界线与回归站形成的回路；控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归，并动态调整自移动设备与断开的边界线之间的距离。通过所述方法和系统动态调整自移动设备与断开的边界线之间的距离，从而使得自移动设备每次回归至回归站的路径均不相同，从而自移动设备不会在边界线周围留下轮印，保持了工作区域的美观。

Regression path control method and system for self mobile devices

The invention relates to a mobile device return path control method and system, the method includes detecting whether the mobile device needs to return to the self return station; when mobile devices need to return to return to the station, disconnect the boundary line and return station loop formed; control the self moving equipment along the boundary line open the return to the station and self regression, dynamic adjustment between the mobile device and the open boundary line distance. The method and system of dynamic adjustment between a mobile device and disconnect the boundary line of the distance, so that from the mobile device to the regression regression path each station are not the same, so since the mobile devices are not around the boundary line of left wheel ruts, keep working area for beauty.

【技术实现步骤摘要】
自移动设备回归路径控制方法和系统
本专利技术涉及机械控制领域，特别是涉及一种自移动设备回归路径控制方法和系统。
技术介绍
一般地，自移动设备在工作完成或者需要充电等情况下，均需要回归至回归站，以方便管理。一种传统的方案是在工作区域铺设边界线，自移动设备回归时沿边界线行进。但长期以这样的方式进行工作，自移动设备会在回归路径上留下轮印，影响工作区域的美观。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种不易在回归路径上留下轮印的自移动设备回归路径控制方法和系统。一种自移动设备回归路径控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，且所述边界线与回归站相连接以形成一回路，所述方法包括：检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归，并动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。在其中一个实施例中，所述断开所述边界线与所述回归站形成的回路的步骤，包括：判断所述自移动设备与所述边界线之间的距离是否在预设范围内；当所述自移动设备与所述边界线之间的距离不在预设范围内时，控制所述自移动设备向所述边界线移动，直至移动至所述预设范围内；当所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路。在其中一个实施例中，所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以时间为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；或者所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以距离为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。在其中一个实施例中，所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到预设工作时间已到达进行判断；或者所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到降雨天气进行判断。在其中一个实施例中，所述预设范围是所述边界线断开与所述回归站形成的回路时能感应到所述自移动设备的范围。一种自移动设备回归路径控制系统，包括回归站和边界线，所述系统还包括：检测模块，用于检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；回路控制模块，用于当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；驱动模块，用于控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归；路径调整模块，用于动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。在其中一个实施例中，所述系统还包括：距离调整模块，用于当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，控制所述自移动设备向所述边界线移动，直至移动至所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内；且所述回路控制模块还用于当所述自移动设备需要回归至所述回归站且所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路。在其中一个实施例中，所述路径调整模块包括第一周期确定单元以及第一路径调整单元；所述第一周期确定单元用于确定一时间周期；所述第一路径调整单元用于以所述时间周期为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；或者所述路径调整模块包括第二周期确定单元以及第二路径调整单元；所述第二周期确定单元用于确定一距离周期；所述第二路径调整单元用于以所述距离周期为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。在其中一个实施例中，所述检测模块包括工作时间预设单元，所述检测模块检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站，是根据所述工作时间预设单元是否检测到预设工作时间已到达进行判断。在其中一个实施例中，所述检测模块还包括雨淋传感器，所述检测模块检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站，是根据雨淋传感器是否检测到降雨天气进行判断。在其中一个实施例中，所述回归站为充电站或休息站。在其中一个实施例中，所述边界线为导线。上述自移动设备回归路径控制方法和系统，通过所述方法动态调整所述自移动设备与断开的边界线之间的距离，从而使得所述自移动设备每次回归至回归站的路径均不相同，从而所述自移动设备不易在边界线周围留下轮印，保持了工作区域的美观，且所述系统结构简单，操作方便，应用范围较为广泛。附图说明图1为本专利技术的自移动设备回归路径控制方法的流程图；图2为本专利技术的一优选的实施方式中自移动设备回归路径的示意图；图3为本专利技术的另一优选的实施方式中自移动设备回归路径的示意图；图4为本专利技术的自移动设备回归路径控制系统的模块图；图5为本专利技术的一优选的实施方式中的路径调整模块的模块图；图6为本专利技术的另一优选的实施方式中的路径调整模块的模块图；图7为本专利技术的一优选的实施方式中的自移动设备回归路径控制系统的模块图。其中，101回归站102边界线200自移动设备210检测模块211工作时间预设单元212雨淋传感器220距离调整模块230路径调整模块231第一周期确定单元232第一路径调整单元23a第二周期确定单元23b第二路径调整单元240驱动模块300回路控制模块T1第一个2分钟T2第二个2分钟T3第三个2分钟D1第一个距离D2第二个距离D3第三个距离具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在详细说明根据本专利技术的实施例前，应该注意到的是，所述实施例主要在于与自移动设备回归路径控制方法和系统相关的步骤和系统组件的组合。因此，所属系统组件和方法步骤已经在附图中通过常规符号在适当的位置表示出来了，并且只示出了与理解本专利技术的实施例有关的细节，以免因对于得益于本专利技术的本领域普通技术人员而言显而易见的那些细节模糊了本专利技术的公开内容。在本文中，诸如左和右，上和下，前和后，第一和第二之类的关系术语仅仅用来区分一个实体或动作与另一个实体或动作，而不一定要求或暗示这种实体或动作之间的任何实际的这种关系或顺序。术语“包括”、“包含”或任何其他变体旨在涵盖非排他性的包含，由此使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包含这些要素，而且还包含没有明确列出的其他要素，或者为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。出于本专利技术的公开的目的，术语“自移动设备200”是广义定义的，包括任何具有独立工作的装置、设备或系统，包含但不局限于割草机等。此外，术语“回归站101”也是广义定义的，包括但不局限于充电站或休息站。另外，术语“边界线102”包括但不局限于导线。此外，需要说明的是，在本专利技术中，边界线102断开前，边界线可以102传输电信号；边界线102断开后，边界线102可以传输射频(无线电)信号。请参阅图1所述，图1为本专利技术的自移动设备回归路径控制方法的流程图。本专利技术中所述自移动设备200的工作区域由边界线102界定，且所述边界线102的与回归站101相连接以形成一回路，所述方法包括：S100：检测所述自移动设备200是否需要回归至所述回归站101；S200：当所述自移动设备200需要回归至所述回归站101时，断开所述边界线102与所述回归站101形成的回路；S300：控制所述自移动设备200沿断开的边界线102向所述回归站101回归，并动态本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动设备回归路径控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，且所述边界线与回归站相连接以形成一回路，其特征在于，所述方法包括：检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归，并动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备回归路径控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，且所述边界线与回归站相连接以形成一回路，其特征在于，所述方法包括：检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；当所述自移动设备需要回归至所述回归站时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路；控制所述自移动设备沿断开的边界线向所述回归站回归，并动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。2.根据权利要求1所述的自移动设备回归路径控制方法，其特征在于，所述断开所述边界线与所述回归站形成的回路的步骤，包括：判断所述自移动设备与所述边界线之间的距离是否在预设范围内；当所述自移动设备与所述边界线之间的距离不在预设范围内时，控制所述自移动设备向所述边界线移动，直至移动至所述预设范围内；当所述自移动设备与所述边界线之间的距离在预设范围内时，断开所述边界线与所述回归站形成的回路。3.根据权利要求1所述的自移动设备回归路径控制方法，其特征在于，所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以时间为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离；或者所述动态调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离的步骤，是以距离为周期调整所述自移动设备与所述断开的边界线之间的距离。4.根据权利要求1所述的自移动设备回归路径控制方法，其特征在于，所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到预设工作时间已到达进行判断；或者所述检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站的步骤，是根据是否检测到降雨天气进行判断。5.根据权利要求2所述的自移动设备回归路径控制方法，其特征在于，所述预设范围是所述边界线断开与所述回归站形成的回路时能感应到所述自移动设备的范围。6.一种自移动设备回归路径控制系统，包括回归站和边界线，其特征在于，所述系统还包括：检测模块，用于检测所述自移动设备是否需要回归至所述回归站；回路控制模块，用于当所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘德飞，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32