The invention provides a modular walking mechanism, which is used to solve the problems of complex structure, large occupied space and low applicability of the existing robot walking mechanism. The mechanism includes a driving mechanism, a steering mechanism and a damping mechanism; the driving mechanism comprises a driving device of tire and tire; the steering mechanism is connected with the drive mechanism, used to adjust the tire direction; the damping mechanism comprises a suspension structure connected by damping cylinder (31) and (33). The steering mechanism is positioned on the lower suspension structure (31) and a damping cylinder (33) of the internal space.
【技术实现步骤摘要】
一种模块化行走机构
本专利技术属于机器人研究和工程
,尤其涉及一种模块化行走机构。
技术介绍
行走机构是一种移动机器人的驱动装置。在现代生产过程中,移动机器人广泛用于工厂、码头、物流、军事领域,从事移动操作、物资搬运、物资配送、地面作战等任务,靠精确平稳的运动能力获得越来越广泛的应用。行走机构是使移动机器人实现平移、转向、减振的关键部件,决定移动机器人的运动性能,因此,行走机构受到许多部门的重视,专门研究行走机构。目前行走机构多采用麦克纳姆轮,采用麦克纳姆轮的移动机器人,各个车轮以及车轮之间的连接机构构成一个整体,结构复杂,并且是沿车轮轴方向的连接机构占用空间很大,导致麦克纳姆轮在移动机器人领域适用性较低;行走机构或者采用仿汽车的摆臂式悬架结构,该结构同样存在结构复杂、占用空间大、适用性低等问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种模块化行走机构,用以解决现有的机器人行走机构结构复杂,占用空间大,并且适用性低的问题。本专利技术包括如下内容:一种模块化行走机构,包括驱动机构、转向机构和减振机构;所述驱动机构包括轮胎和轮胎的驱动装置;所述转向机构连接所述驱动机构,用于调整所述轮胎的方向;所述减振机构包括相互连接的下悬挂结构31和减振缸筒33,所述转向机构位于所述下悬挂结构31和减振缸筒33构成的内部空间。进一步地,所述转向机构包括转向轴23、减速器24、转向电机25和转向轴承26,转向轴23与驱动机构连接,转向轴23与减速器24固连,减速器24与转向电机25固连;减振缸筒33内设置相互连接的活塞杆34与活塞头35;所述转向机构位于所述下悬挂结构31和减振缸筒 ...
【技术保护点】
一种模块化行走机构,其特征在于,包括驱动机构、转向机构和减振机构;所述驱动机构包括轮胎和轮胎的驱动装置;所述转向机构连接所述驱动机构,用于调整所述轮胎的方向;所述减振机构包括相互连接的下悬挂结构(31)和减振缸筒(33),所述转向机构位于所述下悬挂结构(31)和减振缸筒(33)构成的内部空间。
【技术特征摘要】
1.一种模块化行走机构,其特征在于,包括驱动机构、转向机构和减振机构;所述驱动机构包括轮胎和轮胎的驱动装置;所述转向机构连接所述驱动机构,用于调整所述轮胎的方向;所述减振机构包括相互连接的下悬挂结构(31)和减振缸筒(33),所述转向机构位于所述下悬挂结构(31)和减振缸筒(33)构成的内部空间。2.如权利要求1所述的机构,其特征在于,所述转向机构包括转向轴(23)、减速器(24)、转向电机(25)和转向轴承(26),转向轴(23)与驱动机构连接,转向轴(23)与减速器(24)固连,减速器(24)与转向电机(25)固连;减振缸筒(33)内设置相互连接的活塞杆(34)与活塞头(35);所述转向机构位于所述下悬挂结构(31)和减振缸筒(33)构成的内部空间,具体包括:转向轴(23)与下悬挂结构(31)通过转向轴承(26)连接,转向电机(25)和减速器(24)与活塞杆(34)连接。3.如权利要求1所述的机构,其特征在于,所述转向机构连接所述驱动机构,具体包括:所述驱动机构由轮胎(11)、转子(12)、定子轴(13)、铁芯(14)和轮毂电机组成,轮胎(11)固定在转子(12)上,转子(12)通过轴承固定在定子轴(13)上,铁芯(14)固定在定子轴(13)上;所述转向机构由转向轴(23)、减速器(24)和转向电机(25)组成,转向轴(23)与定子轴(13)固连,转向轴(23)与减速器(24)固连,减速器(24)与转向电机(25)固连;其中,转向轴(23)与定子轴(13)的轴向正交。4.如权利要求1所述的机构,其特征在于,所述减振机构还包括:光轴(32)、铜套(36)、下弹簧(37)和上弹簧(38);下悬挂结构(31)和光轴(32)通过下弹簧(37)连接,减振缸筒(33)与光轴(32)通过铜套(36)和上弹簧(38)连接。5.如权利要求1所述的机构,其特征在于,减振缸筒(33)内包括减振腔(39),减振腔(39)上设置用于连接油管的油管接头(40)。6.如权利要求1所述的机构,其特征在于,所述驱动机构内设置编码器(15),所述转向机构内...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘天龙,刘德龙,
申请(专利权)人:航天科工智能机器人有限责任公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。