一种机器人的监控系统及实时监测仪技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人的监控系统及实时监测仪。其中，该系统包括：至少一个电机，每个电机位于机器人对应的关节部件处，用于驱动机器人对应的关节部件；至少一个电机驱动器，每个电机驱动器接入对应的电机，用于驱动对应的电机并检测对应的电机在转动时的角度值；主控服务器，与至少一个电机驱动器连接，用于获取并传输至少一个电机驱动器检测到的角度值；处理服务器，与主控服务器连接，用于根据主控服务器传输的角度值控制对应的关节部件处于预定的运动范围之内。本实用新型专利技术解决了现有技术中机器人的运动控制基本按照事先所规划的步态控制并没有实时监测以及自行维护的技术问题。

A robot monitoring system and real time monitor

The utility model discloses a monitoring system for a robot and a real-time monitor. Among them, the system includes at least one motor, each robot joint components in motor, used to drive robot joint components corresponding; at least one motor driver, motor motor driver corresponding to each access, for the angle of the motor drives the corresponding motor and detect the corresponding values in the rotation control server; that is connected with at least one motor driver for acquisition and transmission of the at least one angle motor driver detected value; processing server, connected with the main control server for controlling the corresponding joint components is within the predetermined range of motion according to the transmission control server angle value. The utility model solves the technical problems that the motion control of the robot in the prior art is basically in accordance with the planned gait control in advance, and has no real-time monitoring and self maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的监控系统及实时监测仪
本技术涉及仿人机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人的监控系统及实时监测仪。
技术介绍
随着社会和科技的高速发展，机器人领域也得到了越来越多的关注，它集中了机械、电子、计算机、人工智能等多学科的成果，是目前科技水平发展的标志。仿人机器人不同于传统的工业机器人、轮式和履带式机器人，这种仿生机器人具备更灵活的行走系统，能够走到一些普通人无法达到的地方，完成一些预设的工作。它相比其它类别的机器人具有更多的优点。近年来，双足步行机器人技术得到飞速的发展，拟动态行走、动态行走、斜坡上的行走以及跑步等双足运动步态都得到了深入研究，并取得了很显著的成果。但目前的大部分仿人机器人的运动控制系统都是按照之前所规划的步态进行控制的，并不具备实时监测运动状态以及自维护和自调整的功能。随着仿人机器人技术的不断发展，这种单一的运动控制系统已经表现出明显的不足。双足行走是生物界难度最高的步行动作，仿人机器人对机械结构及驱动模块都有着很高的要求，所以研究仿人机器人的双足运动，将会导致传统机械发生重大变革。由于仿人机器人的运动控制算法对机械本体结构要求很高，需要结构设计跟控制算法有很好的匹配才行。但机械结构本身就会存在一定的误差，不可能做到完美与运动规划完全配合，所以就会导致步态效果存在一定的偏离，电机长时间的运转也会带来一定的误差，所以有必要针对仿人机器人运动控制进行实时监测并自行修正。现有技术中,机器人的运动控制基本都是按照事先所规划的步态进行控制并无实时监测以及自行维护的功能。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种机器人的监控系统及实时监测仪，以至少解决现有技术中机器人的运动控制基本按照事先所规划的步态控制并没有实时监测以及自行维护的技术问题。根据本技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的监控系统，包括：至少一个电机，每个电机位于机器人对应的关节部件处，用于驱动机器人的对应的关节部件；至少一个电机驱动器，每个电机驱动器接入对应的电机，用于控制对应的电机并检测对应的电机在转动时的角度值；主控服务器，与至少一个电机驱动器连接，用于获取并传输至少一个电机驱动器检测到的角度值；处理服务器，与主控服务器连接，用于根据主控服务器传输的角度值控制对应的关节部件处于预定的运动范围之内。进一步地，处理服务器还包括：处理器，与主控服务器连接，用于如果角度值存在异常或超出预定的范围值，生成调整对应的关节部件处于预定的运动范围之内的控制指令；进一步地，处理服务器还包括：显示器，与主控服务器连接，用于显示主控服务器传输的角度值；无线传输装置，与处理器连接，用于输出控制指令。进一步地，系统还包括：信号处理装置，与无线传输装置、电机驱动器连接，用于根据控制指令生成用于调整对应的关节部件的角度修正值并传输至电机驱动器。进一步地，主控服务器包括：接收装置，与无线传输装置连接，用于接收控制指令；输出装置，与接收装置连接，用于输出控制指令至信号处理装置。进一步地，系统还包括：报警装置，与处理服务器连接，用于在对应的关节部件超出预定的运动范围的情况下，输出报警信息。进一步地，电机驱动包括：DSP芯片，与信号处理装置连接，用于执行运动控制算法驱动每个关节部件的驱动。进一步地，无线传输装置还包括：WIFI模块。进一步地，主控服务器还包括如下至少之一：操作系统、RAM和ROM等存储模块、IO接口、USB口、USART串口。根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种实时监测仪，包括：上述任意一种机器人的监控系统。在本技术实施例中，至少一个电机，每个电机位于机器人对应的关节部件处，用于驱动机器人的对应的关节部件；至少一个电机驱动器，每个电机驱动器接入对应的电机，用于控制对应的电机并检测对应的电机在转动时的角度值；主控服务器，与至少一个电机驱动器连接，用于获取并传输至少一个电机驱动器检测到的角度值；处理服务器，与主控服务器连接，用于根据主控服务器传输的角度值控制对应的关节部件处于预定的运动范围之内的方式，达到了机器人关节角度的实时监测与显示以及机器人与服务器之间无线通信的目的，从而实现了机器人关节角度设置阈值并将实际关节角度进行比较，超出关节角度设置阈值进行报警提示的技术效果，进而解决了现有技术中机器人的运动控制基本按照事先所规划的步态控制并没有实时监测以及自行维护的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术实施例的一种机器人的监控系统的示意图；图2是根据本技术的一种可选的机器人的监控系统的示意图；以及图3是根据本技术的一种可选的监控机器人与目标对象交互的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。实施例1根据本技术实施例，提供了一种机器人的监控系统的实施例。图1是根据本技术实施例的一种机器人的监控系统示意图，如图1所示，该系统包括：至少一个电机10(图1仅示意性绘出一个)、至少一个电机驱动器12(图1仅示意性绘出一个)、主控服务器14以及处理服务器16，其中，至少一个电机10，每个电机10位于机器人对应的关节部件处，用于驱动机器人的对应的关节部件；至少一个电机驱动器12，每个电机驱动器12接入对应的电机，用于驱动对应的电机10并检测对应的电机10在转动时的角度值；主控服务器14，与至少一个电机驱动器12连接，用于获取并传输至少一个电机驱动器检测到的角度值；处理服务器16，与主控服务器14连接，用于根据主控服务器传输的角度值控制对应的关节部件是否处于预定的运动范围之内。具体的，在上述系统中，电机可以是任意一种依照电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置；例如，可以是直流电伺服电机或者交流电伺服电机；机器人的对应的关节部件可以指机械手、机械四肢以及机械足。分析可知，本申请上述方案通过电机可以实现控制机器人的对应的关节部件的目的。具体的，在上述系统中，电机驱动器12可以指ARM芯片的MCU、DSP芯片，用于执行运动控制算法，以及将机器人每个关节处的电机在转动时的角度值发送给主控服务器14和信号处理装置22，同时接收主控服务器14和信号处理装置22发送的反馈信号。分析可知，本申请上述方案电机驱动器12可以实现控制对应的电机10并检测对应的电机10在转动时的角度值的目的。具体的，在上述系统中，主控服务器14与至少一个电机驱动器12连接，传输检测机器人每个关节电机在转动时的角度值。分析可知，本申请上述方案通过主控服务器14可以实现主控服务器14传输检测机器人每个关节电机10在转动时的角度值的目的。具体的，在上述系统中，处理服务器16可以根据传输的角度值确定对应的关节部件是否处于最大垂直运动范围和最本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的监控系统，其特征在于，包括：至少一个电机，每个电机位于机器人对应的关节部件处，用于驱动所述机器人对应的关节部件；至少一个电机驱动器，每个电机驱动器接入对应的电机，用于驱动所述对应的电机并检测所述对应的电机在转动时的角度值；主控服务器，与所述至少一个电机驱动器连接，用于获取并传输所述至少一个电机驱动器检测到的角度值；处理服务器，与所述主控服务器连接，用于根据所述主控服务器传输的角度值控制所述对应的关节部件处于预定的运动范围之内。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的监控系统，其特征在于，包括：至少一个电机，每个电机位于机器人对应的关节部件处，用于驱动所述机器人对应的关节部件；至少一个电机驱动器，每个电机驱动器接入对应的电机，用于驱动所述对应的电机并检测所述对应的电机在转动时的角度值；主控服务器，与所述至少一个电机驱动器连接，用于获取并传输所述至少一个电机驱动器检测到的角度值；处理服务器，与所述主控服务器连接，用于根据所述主控服务器传输的角度值控制所述对应的关节部件处于预定的运动范围之内。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理服务器包括：处理器，与所述主控服务器连接，用于在所述角度值存在异常或超出预定的范围值时，生成调整对应的关节部件处于预定的运动范围之内的控制指令。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理服务器还包括：显示器，与所述主控服务器连接，用于显示所述主控服务器传输的所述角度值；无线传输装置，与所述处理器连接，用于输出所述控制指令。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：信号处理装置，与所述无线...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，深圳光启创新技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44