一种机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手臂，包括底座和机身，所述机身的上端转动连接有腰关节，所述腰关节的上端固定连接有底盘，所述底盘的上端两侧设有对称的肩关节，两个所述肩关节之间转动连接有主臂，所述主臂远离肩关节的一端转动连接有小臂，所述小臂的一端设有腕关节，所述腕关节远离小臂的一端转动连接有连接臂，所述连接臂的一端设有末端执行器，所述末端执行器的底部设有伸缩板，所述末端执行器一侧的上下端分别设有两个对称的机械手抓，每个所述第一抓手与末端执行器转动连接，每个所述第一抓手的一端转动连接有第二抓手。本实用新型专利技术结构紧密，易操作，能够多方位提取重物，且使用便捷巧妙，适宜广泛推广。

A robot arm

The utility model discloses a robot arm, and comprises a base body, the upper end of the rotating body is connected with a waist joint, an upper end of the waist joint is fixedly connected with the chassis, two sides of the upper end of the chassis is provided with symmetrical shoulder joint, is rotatably connected to the main arm between the two shoulder joint, one end the main arm from the shoulder joint is rotatably connected to the arm, one end of the small arm is provided with a wrist joint, one end of the wrist from the small arm is rotationally connected with a connecting arm, one end of the connecting arm is provided with the end effector, the bottom end effector is provided with a telescopic plate, mechanical hand the end of the lower side of the actuator are respectively provided with two symmetrical catch, each of the first starting point and the end effector is rotatably connected, one end of each of the first starting point is rotatably connected to second starting point. The utility model has the advantages of compact structure, easy operation, multi azimuth extraction, and convenient and ingenious use, and is suitable for extensive popularization.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人手臂。
技术介绍
机器人的组成元素主要是刚性连杆及运动副，也成为机械手或操作器，在机械手的末端，固定着一个夹持式手爪，称为末端执行器，末端执行器可以是焊枪、油漆喷枪、钻头、自动螺母扳手等，可按工作需要随时更换。对于此种关节型机器人来说，它由机身、臂部、腕部、手部等部分组成，各部分功能是模仿人的手臂来描述定义的。其中机身相当于人的身躯，起支撑作用，并用于安装驱动装置等部件，相当于一个机架，臂部相当于人的大臂小臂，是主要执行部件，其作用是用来支撑腕部和肘部，并带动它们一起在空间运动，从而带动手部按一定轨迹运动，腕部相当于人的手腕，是连接臂部和手部的部件，其作用是调整和改变手部在空间的方位，手部相当于人的手部，是操作器的末端执行部件，其作用是握住所需要的物件或对象。而现有的机械手臂普遍存在一些问题，如各关节为悬臂结构，刚度较低，在相同自重或体积下与并联式机器人相比，承载能力低，不能抓取重物，且缺乏稳定性。
技术实现思路
为了解决上述
技术介绍
中提到的问题，本技术提供一种机器人手臂。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种机器人手臂，包括底座和机身，所述机身位于底座的上端，所述机身的上端转动连接有腰关节，所述腰关节的上端固定连接有底盘，所述底盘的上端两侧设有对称的肩关节，两个所述肩关节之间转动连接有主臂，所述主臂的一侧设有第一驱动装置，所述主臂远离肩关节的一端转动连接有小臂，所述小臂的一侧设有第二驱动装置，所述小臂的一端设有腕关节，所述小臂和腕关节之间连接有转轴，且转轴贯穿小臂并向外延伸，所述转轴的延伸端设有第五驱动装置，所述腕关节远离小臂的一端转动连接有连接臂，所述连接臂和腕关节连接处设有第三驱动装置，所述连接臂的一端设有末端执行器，所述末端执行器的底部设有伸缩板，所述伸缩板的一端设有第四驱动装置，所述末端执行器一侧的上下端分别设有两个对称的机械手抓，每个所述机械手抓均分为第一抓手和第二抓手，每个所述第一抓手与末端执行器转动连接，每个所述第一抓手的一端转动连接有第二抓手，每个所述第二抓手远离第一抓手的一端转动连接有锁紧块。优选地，所述腰关节下端设有驱动电机，且驱动电机位于机身内部。优选地，所述伸缩板远离第四驱动装置一端的高度为3-5mm。优选地，每个所述第一抓手和第二抓手的一侧均设有磁片，且每个磁片的一侧设有橡胶垫。优选地，每个所述锁紧块的内侧壁均设有锯齿，且锯齿为硬性橡胶材质。本技术中，腰关节通过驱动电机带动旋转轴实现360°全方位旋转，腰关节的上端固定有底盘，底盘上端为两个对称的肩关节，而两个肩关节之间转动连接有主臂，连接臂的一端设置有末端执行器，而末端执行器的底部设置有伸缩板，而伸缩板远离第四驱动装置一端的高度为3-5mm，使得伸缩板能够从底部托起重物，而末端执行器的一侧均匀分布有四个机械手抓，而每个机械手抓分为第一抓手和第二抓手，且第一抓手和第二抓手转动连接，且第一抓手和第二抓手的一侧均设置有磁片，且每个磁片的一侧设有橡胶垫，磁片能够对金属材质的重物起到一定的吸引作用，而橡胶垫增加了表面摩擦力，使得抓取更加稳固，同时在第二抓手的一端转动连接有锁紧块，且锁紧块的内侧壁设置有锯齿，且锯齿为硬性橡胶材质，锯齿状的硬性橡胶能够增加表面摩擦力，使得机械手臂抓取重物时更加牢固。本技术结构紧密，易操作，能够多方位提取重物，且使用便捷巧妙，适宜广泛推广。附图说明图1为本技术提出的一种机器人手臂的立体结构示意图。图2为本技术提出的一种机器人手臂的腕关节的安装结构示意图；图3为本技术提出的一种机器人手臂的机械手抓侧视图；图4为本技术提出的一种机器人手臂的机械手抓俯视图。图中：1、底座；2、机身；3、腰关节；4、底盘；5、肩关节；6、第一驱动装置；7、主臂；8、小臂；9、第二驱动装置；10、腕关节；11、第三驱动装置；12、连接臂；13、末端执行器；14、伸缩板；15、第四驱动装置；16、机械手抓；17、第一抓手；18、第二抓手；19、锁紧块；20、磁片；21、橡胶垫；22、转轴；23、第五驱动装置。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-4，一种机器人手臂，包括底座1和机身2，机身2位于底座1的上端，机身2的上端转动连接有腰关节3，腰关节3的上端固定连接有底盘4，底盘4的上端两侧设有对称的肩关节5，两个肩关节5之间转动连接有主臂7，主臂7的一侧设有第一驱动装置6，主臂7远离肩关节5的一端转动连接有小臂8，小臂8的一侧设有第二驱动装置9，小臂8的一端设有腕关节10，小臂8和腕关节10之间连接有转轴22，且转轴22贯穿小臂8并向外延伸，转轴22的延伸端设有第五驱动装置23，腕关节10远离小臂8的一端转动连接有连接臂12，连接臂12和腕关节10连接处设有第三驱动装置11，连接臂12的一端设有末端执行器13，末端执行器13的底部设有伸缩板14，伸缩板14的一端设有第四驱动装置15，末端执行器13一侧的上下端分别设有两个对称的机械手抓16，每个机械手抓16均分为第一抓手17和第二抓手18，每个第一抓手17与末端执行器13转动连接，每个第一抓手17的一端转动连接有第二抓手18，每个第二抓手18远离第一抓手17的一端转动连接有锁紧块19。具体的，腰关节3下端设有驱动电机，且驱动电机位于机身2内部，腰关节3通过驱动电机带动旋转轴实现360°全方位旋转。具体的，伸缩板14远离第四驱动装置15一端的高度为3-5mm，使得伸缩板14能够从底部托起重物。具体的，每个第一抓手17和第二抓手18的一侧均设有磁片20，且每个磁片20的一侧设有橡胶垫21，磁片20能够对金属材质的重物起到一定的吸引作用，而橡胶垫21增加了表面摩擦力，使得抓取更加稳固。具体的，每个锁紧块19的内侧壁均设有锯齿，且锯齿为硬性橡胶材质，锯齿状的硬性橡胶能够增加表面摩擦力，使得机械手臂抓取重物时更加牢固。本技术中，机身2位于底座1的上端，且机身2上端转动连接有腰关节3，由于腰关节3下端设置有驱动电机，且驱动电机位于机身2内部，腰关节3通过驱动电机带动旋转轴实现360°全方位旋转，腰关节3的上端固定有底盘4，底盘4上端为两个对称的肩关节，5而两个肩关节5之间转动连接有主臂7，主臂7的一侧设置有其一驱动装置6，而主臂7的上端转动连接有小臂8，且小臂8的一侧设置有第二驱动装置9，小臂8的一端通过转轴22连接有腕关节10，腕关节10的一端转动连接有连接臂12，且连接臂12的一侧设置有第三驱动装置11，连接臂12的一端设置有末端执行器13，而末端执行器13的底部设置有伸缩板14，而伸缩板14远离第四驱动装置15一端的高度为3-5mm，使得伸缩板14能够从底部托起重物，而末端执行器13的一侧均匀分布有四个机械手抓16，而每个机械手抓16分为第一抓手17和第二抓手18，且第一抓手17和第二抓手18转动连接，且第一抓手17和第二抓手18的一侧均设置有磁片20，且每个磁片20的一侧设有橡胶垫21，磁片20能够对金属材质的重物起到一定的吸引本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手臂，包括底座(1)和机身(2)，所述机身(2)位于底座(1)的上端，其特征在于：所述机身(2)的上端转动连接有腰关节(3)，所述腰关节(3)的上端固定连接有底盘(4)，所述底盘(4)的上端两侧设有对称的肩关节(5)，两个所述肩关节(5)之间转动连接有主臂(7)，所述主臂(7)的一侧设有第一驱动装置(6)，所述主臂(7)远离肩关节(5)的一端转动连接有小臂(8)，所述小臂(8)的一侧设有第二驱动装置(9)，所述小臂(8)的一端设有腕关节(10)，所述小臂(8)和腕关节(10)之间连接有转轴(22)，且转轴(22)贯穿小臂(8)并向外延伸，所述转轴(22)的延伸端设有第五驱动装置(23)，所述腕关节(10)远离小臂(8)的一端转动连接有连接臂(12)，所述连接臂(12)和腕关节(10)连接处设有第三驱动装置(11)，所述连接臂(12)的一端设有末端执行器(13)，所述末端执行器(13)的底部设有伸缩板(14)，所述伸缩板(14)的一端设有第四驱动装置(15)，所述末端执行器(13)一侧的上下端分别设有两个对称的机械手抓(16)，每个所述机械手抓(16)均分为第一抓手(17)和第二抓手(18)，每个所述第一抓手(17)与末端执行器(13)转动连接，每个所述第一抓手(17)的一端转动连接有第二抓手(18)，每个所述第二抓手(18)远离第一抓手(17)的一端转动连接有锁紧块(19)。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂，包括底座(1)和机身(2)，所述机身(2)位于底座(1)的上端，其特征在于：所述机身(2)的上端转动连接有腰关节(3)，所述腰关节(3)的上端固定连接有底盘(4)，所述底盘(4)的上端两侧设有对称的肩关节(5)，两个所述肩关节(5)之间转动连接有主臂(7)，所述主臂(7)的一侧设有第一驱动装置(6)，所述主臂(7)远离肩关节(5)的一端转动连接有小臂(8)，所述小臂(8)的一侧设有第二驱动装置(9)，所述小臂(8)的一端设有腕关节(10)，所述小臂(8)和腕关节(10)之间连接有转轴(22)，且转轴(22)贯穿小臂(8)并向外延伸，所述转轴(22)的延伸端设有第五驱动装置(23)，所述腕关节(10)远离小臂(8)的一端转动连接有连接臂(12)，所述连接臂(12)和腕关节(10)连接处设有第三驱动装置(11)，所述连接臂(12)的一端设有末端执行器(13)，所述末端执行器(13)的底部设有伸缩板(14)，所述伸缩板(14)的一端设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丹萍，
申请(专利权)人：长江工程职业技术学院，
类型：新型
国别省市：湖北,42