整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术为整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置控制系统，由上位机监测系统、运动控制模块、驱动模块、执行模块和传感器模块组成。其中，上位机监控系统通过与现场数据的实时交换对系统进行实时监控；运动控制模块使用三菱PLC作为核心控制器，通过发送控制命令，实现对执行部件的控制；驱动模块包括电机驱动和气缸驱动，分别为各执行部件提供动力；执行模块是为了完成作业要求，实现各种运动的机械部件，包含步进电机和气缸；传感器模块采集执行机构的位置信息反馈给控制器。该系统由上述几个模块协调工作，共同完成系统的控制任务。本发明专利技术能够完成整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置的控制任务，提高了穴盘苗取送的工作效率。

Control system of the plant and seedling device of the whole row of seedling type seedling transplanter

The invention is a control system for the seedling collecting device of the row row seedling type plug seedling transplanter, which is composed of a host computer monitoring system, a motion control module, a driving module, an execution module and a sensor module. Among them, the host computer monitoring system for real-time monitoring system through real-time exchange and field data; the motion control module using MITSUBISHI PLC as the core controller, by sending control commands to control execution unit; driving module comprises a driving motor and the cylinder driving power, respectively, the implementation of components in order to complete the execution module; operation requirements of mechanical components in a variety of sports, including the stepper motor and the cylinder; the position of the actuator sensor module to collect information and feedback to the controller. The system is coordinated by several modules, and the control task of the system is completed together. The invention can complete the control task of the whole arrangement of the seedling pick-up plant of the seedling type seedling transplant machine, and improve the working efficiency of the pick-up and delivery of the hole disc seedlings.

【技术实现步骤摘要】
整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置控制系统
本专利技术为整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置控制系统，属于农业机械领域。
技术介绍
新疆地区无霜期短，温度变化大，不宜于早播。随着加工番茄和线辣椒的面积不断扩大，为了进一步提高产量，育苗移栽已成其主要种植方式。目前市面上推广移栽机多为半自动移栽机，需要人工辅助工作。除此之外，目前自动移栽机多为单个机械手取送苗，作业效率低，因此，对整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置的研究很有必要。控制系统作为技术支撑，对系统的可靠性、稳定性以及工作效率至关重要，因此，在机械结构的基础上，研究设计一种整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置控制系统。
技术实现思路
本专利技术为整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置控制系统，由上位机监测系统、运动控制模块、驱动模块、执行模块和传感器模块组成。其中，上位机监控系统通过与现场数据的实时交换对系统进行实时监控；运动控制模块使用三菱PLC作为核心控制器，通过发送控制命令，实现对执行部件的控制；驱动模块包括电机驱动和气缸驱动，分别为各执行部件提供动力；执行模块是为了完成作业要求，实现各种运动的机械部件，包含步进电机和气缸；传感器模块采集执行机构的位置信息反馈给控制器。系统由上述几个模块协调工作，共同完成系统的控制任务。本专利技术能够完成整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置的控制任务，提高了穴盘苗取送的工作效率。附图说明图1是整体示意图。图2是步进电机控制硬件示意图。图3是气缸控制硬件示意图。图4是系统流程图。图5是装置结构示意图。图5所示：1苗盘步进电机，2苗盘，3苗盘架，4整排取苗手，5取苗丝杆滑台，6取苗步进电机，7取送苗固定箱，8送苗步进电机，9送苗丝杆滑台，10机架，11传送带。如图1所示，该控制系统由上位机监测系统、运动控制模块、驱动模块、执行模块和传感器模块组成。上位机监控系统通过与现场数据的实时交换对系统进行实时监控；运动控制模块使用三菱PLC作为核心控制器，通过发送控制命令，实现对执行部件的控制；驱动模块包括电机驱动和气缸驱动，分别为各执行部件提供动力；执行模块是为了完成作业要求，实现各种运动的机械部件，包含步进电机和气缸；传感器模块采集执行机构的位置信息反馈给控制器。系统由上述几个模块协调工作，共同完成系统的控制任务。如图2所示，接近开关为控制系统提供信号，PLC通过步进电机驱动器分别控制三个步进电机，完成苗盘的进给，整排取苗手取苗和送苗。AC220V电源为PLC供电，DC24V电源为步进电机驱动器供电。如图3所示，气缸磁性开关的信号为电磁阀提供信号，当气缸走到指定位置，磁性开关给PLC发出信号，PLC通过程序控制电磁阀关掉，气缸运动停止。气动三联件是将压缩空气中的水和固体颗粒分离出去，达到净化的作用；再将气源送过来的压缩空气调整到设备需要的压力；然后加入雾化的润滑油，起到润滑效果。气源为气缸提供动力。AC220V电源为PLC供电，DC24V电源为磁性开关供电。如图4所示，程序开始执行时检测苗盘是否到位，整排机械手是否到达指定位置，若是，取苗步进电机正转至苗盘上方，气缸动作完成穴盘苗的夹取，然后取苗步进电机反转至初始位置，送苗步进电机正转将取苗手送至输送带正上方，气缸动作将穴盘苗放置在传送带之上，随后取苗步进电机和送苗步进电机反转至初始位置。此时若苗盘里依然有穴盘苗，则循环执行程序；若穴盘苗已经取送完毕，则程序结束。如图5所示，该整排取苗式穴盘苗移栽机取送苗装置由苗盘步进电机、苗盘、苗盘架、整排取苗手、取苗丝杆滑台、取苗步进电机、取苗固定箱、送苗步进电机、送苗丝杆滑台、机架和传送带组成。苗盘放置在苗盘架上，苗盘步进电机与苗盘架相连，控制穴盘苗成排进给；整排取苗手固定在取苗丝杆滑台上，取苗步进电机连接取苗丝杆滑台完成穴盘苗的夹取；取送苗固定箱固定在送苗丝杆滑台之上，通过送苗步进电机将整排穴盘苗送至传送带位置；送苗步进电机和送苗丝杆滑台相连，置于机架的顶端，苗盘架和传送带置于机架正下方。苗盘在苗盘步进电机作用下依次进给一排穴盘苗，整排取苗手在取苗手步进电机作用下下降至取苗位置，气缸控制取苗手完成穴盘苗的夹取，完成夹取后上升，由送苗步进电机带动整排取苗手至传送带位置，下降并将整排穴盘苗放置在传送带上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
本专利技术由上位机监测系统、运动控制模块、驱动模块、执行模块和传感器模块组成。

【技术特征摘要】
1.本发明由上位机监测系统、运动控制模块、驱动模块、执行模块和传感器模块组成。2.上位机监控系统通过与现场数据的实时交换对系统进行实时监控；运动控制模块使用三菱PLC作为核心控制器，通过发送控制命令，实现对执行部件的控制；驱动模块包括电机驱动和气缸驱动，分别为各执行部件提...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹卫彬，崔财豪，马锐，候振，任玲，杨萌，孙胃岭，连国党，杨双平，安亮亮，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：新疆,65