一种清扫方法、装置及清洁机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及智能家居领域，公开了一种清扫方法、装置及清洁机器人。本发明专利技术提供的清扫方法，应用于清扫机器人，包括：确定该机器人与墙发生碰撞，则更新该机器人的沿边清扫的电压阈值；根据更新后该沿边清扫的电压阈值和检测到的所述墙反射的光所对应的电压值，控制该机器人进入沿边清扫模式。本发明专利技术实施方式，使得清洁机器人在对不同颜色墙壁的墙边地面进行清扫时，提高清洁机器人对不同颜色墙壁的墙边地面的清扫效果。

A cleaning method, device and cleaning robot

The embodiment of the invention relates to the field of intelligent home, and discloses a cleaning method, a device and a cleaning robot. The invention provides a cleaning method, which is applied to the cleaning robot, determining that the robot and the wall collision, then update the voltage threshold of the robot border cleaning; according to the voltage corresponding to the voltage threshold detection and wall reflection after the update to the border cleaning light value, control of the cleaning robot into the border model. The implementation method of the invention enables the cleaning robot to clean the walls of the walls with different colors, so as to improve the cleaning effect of the cleaning robot on the walls and floors of different color walls.

【技术实现步骤摘要】
一种清扫方法、装置及清洁机器人
本专利技术实施例涉及智能家居领域，特别涉及一种清扫方法、装置及清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人，是智能家庭服务机器人的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成对地面、窗户等清理工作，包括扫地机器人、擦窗机器人等。清洁机器人能够减少人为清洁工作，为家庭生活带来便捷。清洁机器人有多种清洁模式，例如，沿边清扫模式、集中清扫模式、随机清扫模式等。沿边清扫模式通常指机器人沿着墙壁的边界地面进行清扫。清洁机器人的沿边清扫模式通常需要为机器人设置一个沿边清扫的电压阈值，当清洁机器人检测到墙反射的光所对应的电压值达到该沿边清扫的电压阈值时，触发清洁机器人进入沿边清扫模式，对墙边地面进行沿边清扫。但是，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：目前的清洁机器人对不同颜色墙的墙边地面进行清扫时，清洁机器人会远离某些浅颜色(如灰色、粉色等)墙壁的墙边地面，导致不能达到预期的清洁效果；清洁机器人对某些深颜色(如黑色、褐色等)墙壁的墙边地面进行清扫时，会与墙壁频繁发生碰撞，导致清洁机器人不能对墙边地面达到预期的清洁效果。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种清扫方法、装置及清洁机器人，使得清洁机器人在对不同颜色墙壁的墙边地面进行清扫时，提高清洁机器人对不同颜色墙壁的墙边地面的清扫效果。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种清扫方法，应用于清扫机器人，包括：确定该机器人与墙发生碰撞，则更新该机器人的沿边清扫的电压阈值；根据更新后该沿边清扫的电压阈值和检测到的该墙反射的光所对应的电压值，控制该机器人进入沿边清扫模式。本专利技术的实施方式还提供了一种清扫装置，包括：确定模块、更新模块、处理模块；该确定模块用于确定该机器人与墙发生碰撞；该更新模块用于更新该机器人的沿边清扫的电压阈值；该处理模块用于根据更新后该沿边清扫的电压阈值和检测到的该墙反射的光所对应的电压值，控制该机器人进入沿边清扫模式。本专利技术的实施方式还提供了一种清洁机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行以上的清扫方法。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，确定机器人与墙发生碰撞之后，更新该机器人的沿边清扫的电压阈值，由于不同颜色的墙反射的光对应的电压值不同，通过更新沿边清扫的电压阈值，使得沿边清洁的电压阈值可以作为清洁机器人对任何颜色墙壁的墙边地面进行沿边清扫的判断依据，增强了机器人判断与当前墙之间距离的准确性，避免了机器人与当前墙再次发生碰撞；当更新了当前机器人的沿边清扫的电压阈值后，使得机器人可以根据更新的电压阈值和检测到的墙所对应的电压值，控制机器人进入沿边清扫模式，且由于更新了适用于当前颜色的墙所对应的沿边清扫的电压阈值，使得该机器人在进行沿边清扫模式时，不会远离浅色的墙壁的墙边地面进行清扫，提高了清洁机器人对墙边地面清扫的效果，另外，由于机器人与墙发生碰撞后，机器人会远离墙壁，导致不能达到预期的清洁效果，因此，通过减少与墙壁发生碰撞的次数，提高清洁机器人对墙边地面的清洁效果。另外，在该机器人进入沿边清扫模式之后，该清扫方法还包括：判断该机器人是否结束沿边清扫模式，若是，则将该沿边清扫的电压阈值更新为预设的电压值。在该机器人结束沿边清扫之后，将该机器人的沿边清扫的电压阈值更新为预设的电压值，该预设电压值可以是适用于常见颜色墙壁的沿边清扫的电压阈值，使得该机器人在进入下一次的沿边清扫模式时，使用该电压阈值，从而可以减少该机器人更新沿边清扫的电压阈值的次数，缩短进入沿边清扫模式的时间，提高沿边清扫的效率。另外，更新该机器人的沿边清扫的电压阈值，具体包括：根据检测到的墙反射的光所对应的电压值，确定该墙反射的光对应的最大电压值；将该沿边清扫的电压阈值更新为该墙反射的光所对应的最大电压值。机器人实时检测该墙反射的光所对应的电压值，而不同的颜色的墙反射的光所对应的最大电压值不同，不同的电压值使得该机器人与墙相距的距离不同，因此，使用墙反射的光对应的最大电压值可以准确的确定出机器人进行沿边清扫时与墙相距的最佳距离，该距离可以保证机器人不与墙发生碰撞或远离墙壁，且能保证机器人对墙边所对应的地面清扫效果。另外，判断该机器人是否结束该沿边清扫模式，具体包括：判断检测到的该墙反射的光所对应的电压值是否与该沿边清扫的电压阈值不相等，若是，则确定该机器人结束该沿边清扫模式。通过判断墙反射的光对应的电压值与沿边清扫的电压阈值是否相同，可以准确的确定出当前墙所对应的沿边清扫的电压阈值是否合适，当反射的光对应的电压值与沿边清扫的电压阈值不相同时，则需要重新更新电压阈值，因此，通过判断检测到的该墙反射的光所对应的电压值是否与该沿边清扫的电压阈值不相等，可以准确的判断该机器人是否结束该沿边清扫模式。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术第一实施方式中的一种清扫方法的具体流程示意图；图2是根据本专利技术第一实施方式中的一种清扫方法中更新该机器人的沿边清扫的电压阈值的具体流程示意图；图3是根据本专利技术第二实施方式中的一种清扫方法的具体流程示意图；图4是根据本专利技术第二实施方式中的一种清扫方法中判定该机器人结束沿边清扫模式的具体流程示意图；图5是根据本专利技术第三实施方式中的一种清扫装置的结构示意图；图6是根据本专利技术第四实施方式中的一种清扫装置的结构示意图；图7是根据本专利技术第五实施方式中的一种清洁机器人的具体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种清扫方法。应用于清扫机器人，清扫机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、干湿两用的机器人等。具体的流程如图1所示：步骤101：确定该机器人与墙发生碰撞，则更新该机器人的沿边清扫的电压阈值。具体的说，清洁机器人在进行地面清洁时，该清洁机器人将按照规划的路线进行清扫，在清洁过程中通过障碍传感器实时检测该机器人前进方向是否存在障碍物，清洁机器人判断障碍物是否为墙壁的方法本实施方式将不再进行赘述。其中，障碍传感器可以是红外线反射传感器，其工作原理是根据光反射的强度来判定前方障碍的有无。不同颜色的墙反射的光所对应的电压信号不同，根据漫反射原理，浅色反射光的能力强，而深色反射光的能力弱，对应的，在相同距离下，浅色墙反射的光所对应的电压值大，深色墙反射的光所对应的电压值小。该清洁机器人设置有碰撞检测器，通过碰撞检测器可以确定到清洁机器人与墙发生的碰撞，碰撞检测器可以是压力传感器，例如，压力传感器检测到电信号，则可以确定清洁机器人与墙发生了碰撞。当该碰撞检测器检测到该清洁机器人与墙发生了碰撞之后，触发清洁机器人开启保护机制，例如：清洁机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清扫方法，其特征在于，应用于清扫机器人，包括：确定所述机器人与墙发生碰撞，则更新所述机器人的沿边清扫的电压阈值；根据更新后所述沿边清扫的电压阈值和检测到的所述墙反射的光所对应的电压值，控制所述机器人进入沿边清扫模式。

【技术特征摘要】
1.一种清扫方法，其特征在于，应用于清扫机器人，包括：确定所述机器人与墙发生碰撞，则更新所述机器人的沿边清扫的电压阈值；根据更新后所述沿边清扫的电压阈值和检测到的所述墙反射的光所对应的电压值，控制所述机器人进入沿边清扫模式。2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述机器人进入沿边清扫模式之后，所述清扫方法还包括：判断所述机器人是否结束所述沿边清扫模式，若是，则将所述沿边清扫的电压阈值更新为预设的电压值。3.根据权利要求1或2中任一项所述的清扫方法，其特征在于，所述更新所述机器人的沿边清扫的电压阈值，具体包括：根据检测到的墙反射的光所对应的电压值，确定所述墙反射的光对应的最大电压值；将所述沿边清扫的电压阈值更新为所述墙反射的光所对应的最大电压值。4.根据权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，判断所述机器人是否结束所述沿边清扫模式，具体包括：判断检测到的所述墙反射的光所对应的电压值是否与所述沿边清扫的电压阈值不相等，若是，则确定所述机器人结束所述沿边清扫模式。5.一种清扫装置，其特征在于，包括：确定模块、更新模块、处理模块；所述确定模块用于确定所述机器人与墙发生碰撞；所述更新模块用于更新所...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞浩，
申请(专利权)人：上海美祎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31