机器人协焊用随动式工装制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人协焊用随动式工装，包括抓手和支架；所述支架由横向支架和纵向支架组成，所述横向支架和所述纵向支架交叉连接，所述横向支架和所述纵向支架的两端均固定连接有夹具，用于夹持待焊接的细小管件；所述抓手，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸，双向气缸的两端均连接有夹板，构成夹板对，双向气缸带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作；本实用新型专利技术设置支架，通过设置在支架上的夹具，实现细小管件的固定，抓手抓取支架，抓手与支架共同安装在协焊机器人上，可随协焊机器人进行随意位置调整，方便焊接机器人完成焊接操作。

Follow up tooling for robot co welding

The utility model discloses a welding robot with CO operated tools, including the starting point and the bracket; the bracket consists of transverse and longitudinal support bracket, the transverse bracket and the vertical bracket cross connection, both ends of the transverse bracket and the vertical bracket are fixedly connected with a fixture for holding small fittings to be welded; the starting point for the holding bracket, the gripper comprises a bidirectional cylinder, both ends of the two-way cylinder is connected with a splint splint on, bidirectional cylinder drives the splint on the clamping bracket and the complete opening and closing action frame loose spending; the utility model is provided with a bracket, through the fixture set on the bracket, realize the small pipe fixed, crawl handle bracket, and the bracket is installed on the common starting point of CO welding robot, can freely adjust the position of the welding robot Association, convenient The welding robot completes the welding operation.

【技术实现步骤摘要】
机器人协焊用随动式工装
本技术涉及一种机器人协焊用随动式工装，属于机器人

技术介绍
目前我国细小管件焊接多以人工焊接为主，在人力资源、人身安全、生产成本、生产效率等多方面存在诸多问题。为解决上述问题，企业已将目光转向机器人自动焊接生产，一般工装安放于变位机上，使用变位机则成本较高，焊接方位的转换难度较大。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种机器人协焊用随动式工装，以解决细小管件的定位与变位问题，以便焊接机器人焊接。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种机器人协焊用随动式工装，包括抓手和支架；所述支架由横向支架和纵向支架组成，所述横向支架和所述纵向支架交叉连接，所述横向支架和所述纵向支架的两端均固定连接有夹具，用于夹持待焊接的细小管件；所述抓手，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸，双向气缸的两端均连接有夹板，构成夹板对，双向气缸带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。进一步，所述夹板具有夹头，该夹头的边缘均设置有倒角，所述夹头的夹持面上安装有两个夹块，所述夹块与所夹持的支架接触的一侧也设置有倒角。进一步，所述支架由铝合金材料制成。进一步，所述双向气缸由电磁阀控制，以便连接于协焊机器人上。进一步，所述横向支架设置有两个，对称分布在纵向支架上，且横向支架与纵向支架垂直设置，所述横向支架的垂直距离与夹头的宽度相适应。进一步，所述夹头上两块夹块的间距与纵向支架的厚度相适应。采用了上述技术方案，本技术具有以下的有益效果：1、本技术设置支架，通过设置在支架上的夹具，实现细小管件的固定，抓手抓取支架，抓手与支架共同安装在协焊机器人上，可随协焊机器人进行随意位置调整，方便焊接机器人完成焊接操作；2、本技术的抓手采用微偏差设计，即夹头和夹块都具有倒角，抓手抓取支架时，通过夹头的倒角自动调整落入纵向支架的两侧，通过双向气缸带动夹头动作，通过夹块的倒角自动调整位置夹住纵向支架；3、本技术的支架结构简洁，制作成本低，支架采用铝合金材料，轻型化设计。附图说明图1为本技术的机器人协焊用随动式工装的主视示意图；图2为图1的仰视示意图；图3为图1的左视示意图；图4为本技术的抓手的主视图；图5为图4的仰视图；图6为图4的左视图。具体实施方式为了使本技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。如图1～6所示，一种机器人协焊用随动式工装，包括抓手1和支架；所述支架由横向支架2和纵向支架3组成，所述横向支架2和所述纵向支架3交叉连接，本实施例中，所述横向支架2和所述纵向支架3为垂直交叉连接，横向支架2和所述纵向支架3的两端均固定连接有夹具4，用于夹持待焊接的细小管件；所述抓手1，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸5，双向气缸5的两端均连接有夹板6，构成夹板对，双向气缸5带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。如图4所示，所述夹板6具有夹头7，该夹头7的边缘均设置有倒角，所述夹头7的夹持面上安装有两个夹块8，所述夹块8与所夹持的支架接触的一侧也设置有倒角。如图1、2所示，所述支架由铝合金材料制成。如图1、2、3所示，所述双向气缸5由电磁阀控制，以便连接于协焊机器人上。抓手1采用电磁阀控制的双向气缸5控制，双向气缸5在电磁阀的控制下打开或闭合，实现夹取或放下工件。如图1所示，所述横向支架2设置有两个，对称分布在纵向支架3上，且横向支架2与纵向支架3垂直设置，所述横向支架2的垂直距离与夹头7的宽度相适应，以便于夹头7伸入两横向支架2之间夹持纵向支架3。如图3所示，所述夹头7上两块夹块8的间距与纵向支架3的厚度相适应，从而将纵向支架3夹持固定在两块夹块8之间。本技术的工作原理如下：在焊接时由人工将待焊接的管件固定在横向支架2、纵向支架3两端的夹具4上；由协焊机器人控制抓手1运动到准确抓取位置，由电磁阀控制的双向气缸5带动夹板6打开；由于支架的位置有可能出现偏差，此时夹头7与支架可自动适应，然后电磁阀控制双向气缸5闭合，通过带有倒角的夹块8与纵向支架3的配合，保证支架处于相对精确的位置而夹紧；最后协焊机器人带动整个工装运动到相应的位置实现焊接，保证焊接时位置的偏差在一定的范围内，本工装保证在0.3mm内，符合焊接要求。本技术设置支架，通过设置在支架上的夹具，实现细小管件的固定，抓手抓取支架，抓手与支架共同安装在协焊机器人上，可随协焊机器人进行随意位置调整，方便焊接机器人完成焊接操作。本技术的抓手采用微偏差设计，即夹头7和夹块8都具有倒角，抓手抓取支架时，通过夹头7的倒角自动调整落入纵向支架3的两侧，通过双向气缸5带动夹头7动作，通过夹块8的倒角自动调整位置夹住纵向支架3。本技术的支架结构简洁，制作成本低，支架采用铝合金材料，轻型化设计。以上所述的具体实施例，对本技术解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人协焊用随动式工装，其特征在于：包括抓手(1)和支架；所述支架由横向支架(2)和纵向支架(3)组成，所述横向支架(2)和所述纵向支架(3)交叉连接，所述横向支架(2)和所述纵向支架(3)的两端均固定连接有夹具(4)，用于夹持待焊接的细小管件；所述抓手(1)，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸(5)，双向气缸(5)的两端均连接有夹板(6)，构成夹板对，双向气缸(5)带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人协焊用随动式工装，其特征在于：包括抓手(1)和支架；所述支架由横向支架(2)和纵向支架(3)组成，所述横向支架(2)和所述纵向支架(3)交叉连接，所述横向支架(2)和所述纵向支架(3)的两端均固定连接有夹具(4)，用于夹持待焊接的细小管件；所述抓手(1)，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸(5)，双向气缸(5)的两端均连接有夹板(6)，构成夹板对，双向气缸(5)带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。2.根据权利要求1所述的机器人协焊用随动式工装，其特征在于：所述夹板(6)具有夹头(7)，该夹头(7)的边缘均设置有倒角，所述夹头(7)的夹持面上安装有两个夹块(8)...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱金法，周英华，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32