一种道路端点角度确定方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种道路端点角度确定方法及装置，方法包括：从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，拟合曲线经过所述端点；计算拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述角度确定为所述目标道路的端点的角度。由于本申请从目标道路端点开始选取的若干形状点组成的路段长度满足设定距离条件，对该选取的形状点进行曲线拟合，该拟合曲线更加贴近于真实道路形状，将拟合曲线在端点处的切线相对于设定基准方向的角度作为目标道路在端点处的角度，更加符合真实情况。

【技术实现步骤摘要】
一种道路端点角度确定方法及装置
本申请涉及数据处理
，更具体地说，涉及一种道路端点角度确定方法及装置。
技术介绍
道路数据是电子地图数据主要组成部分，是进行路径规划和引导的核心数据。在引导车辆的过程中，道路端点(如道路首尾拓扑点)的角度对导航语音提示、自动驾驶等起到至关重要的作用。现有技术对道路端点角度的处理方式是，在道路的形状点集合中，选取与道路端点(位于道路端点的形状点)相邻的一个形状点，进而将端点与选取的形状点组成的折线相对于设定基准方向的角度，确定为道路端点的角度。而由于实际道路大部分都是平滑的曲线或螺线形式，现有技术以端点和近邻形状点的折线相对于设定基准方向的角度作为道路端点的角度，与真实道路相比，误差很大。因此，现有技术亟需一种高精度的道路端点角度确定方案。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种道路端点角度确定方法及装置，用于解决现有道路端点角度确定方法所存在的误差大的问题。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种道路端点角度确定方法，包括：从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。优选地，所述从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件具体包括：确定目标道路的道路类型；确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。优选地，所述方法还包括：判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；若是，则在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。优选地，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点包括：按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。优选地，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，包括：按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。一种道路端点角度确定装置，包括：形状点选取单元，用于从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；曲线拟合单元，用于对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；角度计算单元，用于计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；端点角度确定单元，用于将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。优选地，所述形状点选取单元包括：第一形状点选取子单元，用于确定目标道路的道路类型；第二形状点选取子单元，用于确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；第三形状点选取子单元，用于在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；第四形状点选取子单元，用于将除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。优选地，还包括：第一形状点补充单元，用于判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；第二形状点补充单元，用于在所述第一形状点补充单元判断为是时，在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；第三形状点补充单元，用于将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。优选地，所述曲线拟合单元包括：第一曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。优选地，所述曲线拟合单元包括：第二曲线拟合子单元，用于按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的道路端点角度确定方法，从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。由于本申请从目标道路的一个端点开始选取的若干形状点组成的路段长度满足设定距离条件，对该选取的形状点进行曲线拟合，该拟合曲线更加贴近于真实道路形状，将拟合曲线在端点处的切线相对于设定基准方向的角度作为目标道路在端点处的角度，更加符合真实情况，也即得到的道路端点角度准确度更高。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1a和图1b分别示例了一种二维路面道路模型和三维路面道路模型；图2为本申请实施例公开的一种道路端点角度确定方法流程图；图3为本申请实施例公开的一种获取形状点集合的方法流程图；图4示例了一种选取形状点集合的示意图；图5为本申请实施例公开的另一种获取形状点集合的方法流程图；图6示例了另一种选取形状点集合的示意图；图7示例了一种对拟合曲线示意图；图8为本申请实施例公开的一种道路端点角度确定装置结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路端点角度确定方法，其特征在于，包括：从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。

【技术特征摘要】
1.一种道路端点角度确定方法，其特征在于，包括：从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件；对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点；计算所述拟合曲线在所述端点处的切线相对于设定基准方向的角度；将所述切线相对于设定基准方向的角度确定为所述目标道路的端点的角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从目标道路的一个端点开始顺序获取若干形状点组成形状点集合，由所述形状点集合中的形状点组成的路段长度满足设定距离条件具体包括：确定目标道路的道路类型；确定所述目标道路的道路类型对应的目标设定距离阈值；在组成目标道路的形状点中，从所述目标道路的一个端点开始依次顺序选取形状点，直到所述端点与选取的各形状点连接成的路段的长度大于所述目标设定距离阈值时，停止选取；除最后一个选取的形状点外，剩余的选取的形状点与所述端点组成形状点集合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述形状点集合中的端点和形状点连接成的路段的距离是否小于所述目标设定距离阈值；若是，则在目标形状点及末位形状点的连线上确定一个截止形状点，所述目标形状点为所述最后一个选取的形状点，所述末位形状点为所述最后一个选取的形状点之前一个选取的形状点；将所述截止形状点添加至所述形状点集合中，所述截止形状点与所述形状点集合中的端点及形状点连接成的路段的距离等于所述目标设定距离阈值。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点包括：按照欧拉螺线，对所述形状点集合内各形状点进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点，以及所述形状点集合中各形状点到所述拟合曲线的距离平方和值小于设定距离平方和阈值。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述形状点集合中的形状点进行曲线拟合，包括：按照欧拉螺线，沿所述形状点集合中相邻两形状点所连成的折线进行曲线拟合，得到拟合曲线，所述拟合曲线经过所述端点和所述形状点集合中末尾的形状点，以及，拟合曲线与所述集合中相邻两形状点连成的折线所围成区域的面积小于设定面积阈值。6.一种道路端点角度确定装置，其特征在于，包括：形状点选取单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，张志斌，马德福，李江涛，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11