一种机器人驱动装置补偿系统制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人驱动装置补偿系统制系统，包括单片机U2、自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片和可编程定时器，所述单片机U2分别连接自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片、可编程定时器、过零比较器B、地址锁存器和可编程定时器，光电耦合电路还连接驱动电路，可编程定时器分别连接V/F模块和V/F电路，V/F模块还分别连接电压互感器和过零比较器A，V/F电路还分别连接电流互感器和过零比较器B。本发明专利技术加快了对被测量变化的跟踪速度，减少了中间环节,从而减少了误差和干扰源，简化了安装和配线，减少了硬件投资。

A system system of compensation system for robot driving device

The invention discloses a driving device of a robot system and compensation system, including the MCU U2, reset circuit, touch screen module, photoelectric coupling circuit, zero crossing comparator A, single power level conversion chip and programmable timer, the microcontroller U2 are respectively connected with the self reset circuit, touch screen module, photoelectric coupling circuit, too zero A, single supply level conversion chip, programmable timer, zero B, address latch and programmable timer, a photoelectric coupling circuit is connected to the drive circuit, the programmable timer is respectively connected with the V/F module and the V/F circuit, V/F module is respectively connected with the voltage transformer and zero comparator circuit A, V/F are respectively connected with the current transformer and zero crossing comparator B. The invention accelerates the tracking speed of the measured changes and reduces the intermediate links, thereby reducing the error and interference sources, simplifying the installation and wiring, and reducing the investment of hardware.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人驱动装置补偿系统制系统
本专利技术涉及一种机器人，具体是一种机器人驱动装置补偿系统制系统。
技术介绍
随着社会生产力的发展和多媒体处理技术的进步，人们对机器人功能的要求越来越高。机器人的行走驱动装置一般采用三相电机控制。三相电机大多采用传统的并联电容器作为补偿无功功率的方法。但是由于传统断路器控制并联电容器容易产生过电压、过电流现象，直接威胁设备绝缘，而且在退出运行是可能产生极高的重燃过电压，因此出现了专门用来产生无功功率的同步调相机。在过励磁或欠励磁的情况下，能够分别发出不同大小的容性或感性无功功率，由于同步调相机是旋转电动机，运行中的损耗和噪声都比较大，运行维护复杂，响应速度慢，难以满足快速动态补偿的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于单片机U2的机器人驱动装置补偿系统制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人驱动装置补偿系统制系统，包括单片机U2、自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片和可编程定时器，所述单片机U2分别连接自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片、可编程定时器、过零比较器B、地址锁存器和可编程定时器，光电耦合电路还连接驱动电路，可编程定时器分别连接V/F模块和V/F电路，V/F模块还分别连接电压互感器和过零比较器A，V/F电路还分别连接电流互感器和过零比较器B；所述自复位电路包括时基芯片U1、电阻R1、电容C1、二极管VD1和二极管VD2，所述电阻R1一端分别连接时基芯片U1引脚4、时基芯片U1引脚8、电阻R2、电阻R3、单片机U2电源端和电源VCC，电阻R1另一端分别连接二极管VD2负极和时基芯片U1引脚2，时基芯片U1引脚5连接电容C1，时基芯片U1引脚3分别连接时基芯片U1引脚6、时基芯片U1引脚7、电阻R2另一端、电容C2和二极管VD1负极，二极管VD1正极分别连接电阻R3另一端、电容C3和单片机的XTAL2脚，单片机的XTAL1脚分别连接电容C3另一端、电容C2另一端、电容C1另一端、时基芯片U1引脚1和二极管VD2正极并接地。作为本专利技术进一步的方案：所述单电源电平转换芯片采用MAX232。作为本专利技术进一步的方案：所述单片机U2采用89C196。作为本专利技术进一步的方案：所述地址锁存器采用74LS373。作为本专利技术再进一步的方案：所述可编程定时器采用芯片8254。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术机器人驱动装置补偿系统制系统，加快了对被测量变化的跟踪速度，减少了中间环节,从而减少了误差和干扰源，简化了安装和配线，减少了硬件投资。附图说明图1为机器人驱动装置补偿系统制系统的电路结构框图。图2为机器人驱动装置补偿系统制系统中自复位电路的电路图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1~2，本专利技术实施例中，一种机器人驱动装置补偿系统制系统，包括单片机U2、自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片和可编程定时器，所述单片机U2分别连接自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片、可编程定时器、过零比较器B、地址锁存器和可编程定时器，光电耦合电路还连接驱动电路，可编程定时器分别连接V/F模块和V/F电路，V/F模块还分别连接电压互感器和过零比较器A，V/F电路还分别连接电流互感器和过零比较器B；所述自复位电路包括时基芯片U1、电阻R1、电容C1、二极管VD1和二极管VD2，所述电阻R1一端分别连接时基芯片U1引脚4、时基芯片U1引脚8、电阻R2、电阻R3、单片机U2电源端和电源VCC，电阻R1另一端分别连接二极管VD2负极和时基芯片U1引脚2，时基芯片U1引脚5连接电容C1，时基芯片U1引脚3分别连接时基芯片U1引脚6、时基芯片U1引脚7、电阻R2另一端、电容C2和二极管VD1负极，二极管VD1正极分别连接电阻R3另一端、电容C3和单片机的XTAL2脚，单片机的XTAL1脚分别连接电容C3另一端、电容C2另一端、电容C1另一端、时基芯片U1引脚1和二极管VD2正极并接地。单电源电平转换芯片采用MAX232。单片机U2采用89C196。地址锁存器采用74LS373。可编程定时器采用芯片8254。本专利技术的工作原理是：请参阅图1，本专利技术系统核心部分是一片89C196单片机,89C196单片机为MCS-96系列16位处理器；其强大的功能,丰富的资源和高效率等优点，为整个系统的快速、实时运转奠定了基础，输入电路由电压、电流的相位差检测电路和电压、电流有效值检测电路两部分组成，电压、电流相位差检测电路由电压互感器、电流互感器、过零比较器A和过零比较器B组成，电压互感器可用于将三相电机上的高压转变成低压信号,并经过过零比较器A转变成方波信号，电流互感器则可将三相电机上的电流转变成电压信号，同时经过过零比较器B也转变成方波，单片机U2通过检测这个方波的上升沿计算出时间差Δt,然后与其测得的周期T相比较即得到相位差φ,即：φ=2πΔt/T，电压电流有效值检测电路由电压互感器、电流互感器、V/F电路、V/F模块和可编程定时器组成，V/F电路和V/F模块采用交流V/F结构，这种V/F结构具有以下优点：加快了对被测量变化的跟踪速度，减少了中间环节,从而减少了误差和干扰源，简化了安装和配线，减少了硬件投资。图2中，单片机U2接通电源时，在开始运行前，要求单片机U2内各部分电路状态应完成初始化，为此要求单片机U2的复位端施加一个大于10ms低电平脉冲，电容C的端电压不能突变，复位端不会出现期望的低电平，容易造成单片机失控，产生误动作。电源VCC为5V，在NE555的2脚接一个稳压管VD2产生1.6V的基准电压，当电源瞬时断电，电压低于4.7V时，NE555的输出呈低电平，C3通过VD1快速放电，使单片机U2复位端为低电平，断电恢复后，VD1截止，C3通过R3充电，形成负向脉冲对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人驱动装置补偿系统制系统，包括单片机U2、自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片和可编程定时器，其特征在于，所述单片机U2分别连接自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片、可编程定时器、过零比较器B、地址锁存器和可编程定时器，光电耦合电路还连接驱动电路，可编程定时器分别连接V/F模块和V/F电路，V/F模块还分别连接电压互感器和过零比较器A，V/F电路还分别连接电流互感器和过零比较器B；所述自复位电路包括时基芯片U1、电阻R1、电容C1、二极管VD1和二极管VD2，所述电阻R1一端分别连接时基芯片U1引脚4、时基芯片U1引脚8、电阻R2、电阻R3、单片机U2电源端和电源VCC，电阻R1另一端分别连接二极管VD2负极和时基芯片U1引脚2，时基芯片U1引脚5连接电容C1，时基芯片U1引脚3分别连接时基芯片U1引脚6、时基芯片U1引脚7、电阻R2另一端、电容C2和二极管VD1负极，二极管VD1正极分别连接电阻R3另一端、电容C3和单片机的XTAL2脚，单片机的XTAL1脚分别连接电容C3另一端、电容C2另一端、电容C1另一端、时基芯片U1引脚1和二极管VD2正极并接地。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动装置补偿系统制系统，包括单片机U2、自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片和可编程定时器，其特征在于，所述单片机U2分别连接自复位电路、触摸屏模块、光电耦合电路、过零比较器A、单电源电平转换芯片、可编程定时器、过零比较器B、地址锁存器和可编程定时器，光电耦合电路还连接驱动电路，可编程定时器分别连接V/F模块和V/F电路，V/F模块还分别连接电压互感器和过零比较器A，V/F电路还分别连接电流互感器和过零比较器B；所述自复位电路包括时基芯片U1、电阻R1、电容C1、二极管VD1和二极管VD2，所述电阻R1一端分别连接时基芯片U1引脚4、时基芯片U1引脚8、电阻R2、电阻R3、单片机U2电源端和电源VCC，电阻R1另一端分别连接二极管VD2负极和时基芯片U1引脚2，时基芯片U...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，
申请(专利权)人：河南飞防兵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41