一种平移式多砖坯抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种平移式多砖坯抓取机械手，包括固定架、驱动气缸、定夹板、动夹板和小砖码仔组件，固定架顶部连接有立柱连接板，驱动气缸水平安设于固定架上，定夹板固设于固定架的一侧，动夹板与定夹板平行设置于固定架的另一侧，动夹板与驱动气缸的活塞杆连接，驱动气缸的两侧设有水平设置的导向装置，驱动气缸带动动夹板沿导向装置来回移动，小砖码仔组件设置于动夹板和定夹板之间。本实用新型专利技术结构简单，体积小、重量轻，装配、调试和维修极为方便，工作可靠不损坏砖坯，实现不同规格砖坯的抓取，降低了使用成本。

A translational type multi manipulator brick

【技术实现步骤摘要】
一种平移式多砖坯抓取机械手
本技术涉及建材机械
，具体涉及一种平移式多砖坯抓取机械手。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，机器人时代已经来临，各行各业应用机器人也不断涌现。建材行业也不例外，砖坯码坯机械手、码坯机器人也是异彩纷呈，出现了自动化程度高、经济适用、性能优异的砖坯取码机器人。目前比较常用的是一种配置有砖坯抓取机械手的装备，每台装备上面配有大、小两个机械手，小机械手负责将砖坯从砖机大盘上取下并码放到皮带传送机上。我国的八孔盘式压砖机有八个工位，砖机每动作一次出一块砖坯，平均节拍约1.75S左右。小机械手配合砖机的节拍，不断地将砖坯码放到皮带传送机上，当皮带传送机上的砖坯归集到一定数量(程序设定)，再由另一个大机械手(一种平移式多砖坯抓取机械手)抓取皮带传送机上的整排砖坯移送并码放到砖坯运输小车上。对于多砖坯抓取机械手，目前比较常规做法有两种：5-6组气缸驱动的铰链板式夹持结构和30多组气缸驱动的指形夹持结构。前者的缺陷是体积大，笨重，成本高，调试困难，因夹板夹持砖坯时有一定倾角，导致损坏砖坯角；后者制造、维护复杂，成本高，编程要求高，调试费时、费力，易损坏砖坯。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种平移式多砖坯抓取机械手，本技术结构简单，体积小、重量轻，装配、调试和维修极为方便，工作可靠不损坏砖坯，方便实现不同规格砖坯的抓取，降低了使用成本。本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种平移式多砖坯抓取机械手，包括固定架、驱动气缸、定夹板、动夹板和小砖码仔组件，固定架顶部连接有立柱连接板，驱动气缸水平安设于固定架上，定夹板固设于固定架的一侧，动夹板与定夹板平行设置于固定架的另一侧，动夹板与驱动气缸的活塞杆连接，驱动气缸的两侧设有水平设置的导向装置，驱动气缸带动动夹板沿导向装置来回移动，小砖码仔组件设置于动夹板和定夹板之间。接上述技术方案，小砖码仔组件通过螺栓与动夹板连接，小砖码仔组件随动夹板沿导向装置移动。接上述技术方案，小砖码仔组件包括小砖夹板，小砖夹板的上端通过螺栓与动夹板连接，小砖夹板内侧下端设有平厚状弹性体。接上述技术方案，动夹板和定夹板均为1字形板。接上述技术方案，动夹板内侧设有平厚状弹性体，定夹板内侧设有薄齿形弹性体。接上述技术方案，导向装置包括固定座、导向杆、直线轴承和导向座，固定座与驱动气缸平行固设于固定架上，导向杆通过直线轴承与固定座滑动连接，导向杆的外端通过导向座与动夹板固定连接，动夹板通过导向杆和直线轴承沿固定座的长度方向作直线往复移动。接上述技术方案，导向杆同导向座热装紧固组合在一起，导向座通过螺钉固定在固定铝型材上。接上述技术方案，动夹板的上端连接有固定铝型材，导向装置和驱动气缸分别通过固定铝型材与动夹板连接；导向座组合通过固定铝型材与动夹板形成一体，动夹板由驱动气缸带动，通过导向座上的导向杆沿直线轴承固定座作往复直线移动。接上述技术方案，驱动气缸的个数为2～3套(驱动气缸的具体个数可依据大机械手夹板长短定)，驱动气缸相互平行设置，导向装置的个数为2个。接上述技术方案，固定架为方管骨架，驱动气缸设置于方管骨架内，方管骨架的下端面和侧面均开设有多个方孔。本技术具有以下有益效果：1.本技术结构简单，体积小、重量轻，装配、调试和维修极为方便，工作可靠不损坏砖坯，尤其是降低整机尺寸约120mm，提高了现场安装的适应性；通过小砖码仔组件装卸切换，形成不同的抓取开口尺寸，实现不同规格砖坯的抓取，避免使用多套大机械手抓取不同规格的砖坯，避免多套大机械手的频繁换装、校准，降低了使用成本，提高效率。2.动夹板内侧设有平厚状弹性体，定夹板内侧设有薄齿形弹性体；平厚状弹性体与薄齿形弹性体对应设置，抓取砖坯时通过平厚状弹性体与薄齿形弹性体与砖坯直接接触，增大动夹板和定夹板与砖坯之间的摩擦力，又具有一定的弹性，保证整排砖坯更容易夹住又不破坏砖坯。附图说明图1是本技术实施例中平移式多砖坯抓取机械手的主视图；图2是图1的俯视图；图3是图2的A-A剖视图；图4是图2的B-B剖视图；图5是改造前原有大机械手的结构示意图；图中，1-定夹板，2-方管骨架，3-驱动气缸，4-薄齿形弹性体，5-直线轴承，6-小砖码仔组件，7-动夹板，8-平厚状弹性体，9-固定铝型材，10-导向座，11-立柱连接板，12-导向杆，13-固定座。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行详细说明。参照图1～图4所示，本技术提供的一种实施例中平移式多砖坯抓取机械手，包括固定架2、驱动气缸3、定夹板1、动夹板7和小砖码仔组件6，固定架顶部连接有立柱连接板11，固定架通过立柱连接板11与机器人主体连接，机器人主体通过固定架带动机械手移动到相应的位置，驱动气缸3水平安设于固定架上，定夹板1固设于固定架的一侧，动夹板7与定夹板1平行设置于固定架的另一侧，动夹板7与驱动气缸3的活塞杆连接，驱动气缸3的两侧设有水平设置的导向装置10，动夹板设置于导向装置上，导向装置与驱动气缸3平行设置，驱动气缸3带动动夹板7沿导向装置10来回移动，通过动夹板7和定夹板1抓取砖坯，小砖码仔组件6设置于动夹板7和定夹板1之间，小砖码仔组件与动夹板连接；通过小砖码仔组件6或动夹板7与定夹板1来抓取，利用小砖码仔组件6的装卸切换，形成不同的抓取开口尺寸，实现不同规格砖坯的抓取。进一步地，小砖码仔组件6通过螺栓与动夹板7连接，小砖码仔组件6随动夹板7沿导向装置10移动，通过小砖码仔组件6和定夹板1对砖坯进行抓取。进一步地，在具体实施例中，通过小砖码仔组件6有效解决了标砖(标砖长为240mm)和7寸小砖(7寸小砖的长为200mm)的通用问题，当用于抓取标砖时，可将小砖码仔组件6拆卸下来，通过动夹板7和定夹板1抓取砖坯，当用于抓取7寸小砖时，可将小砖码仔组件6安设于动夹板7上，通过小砖码仔组件6和定夹板1抓取砖坯，小砖码仔组件6有各种规格和大小，可适用于抓取更多规格的砖坯。进一步地，小砖码仔组件6包括小砖夹板，小砖夹板的上端通过螺栓与动夹板7连接，小砖夹板内侧下端设有平厚状弹性体8。进一步地，小砖夹板为S形。进一步地，小砖码仔组件6也可通过卡扣等其它方式与动夹板7连接，方便拆卸。进一步地，动夹板7和定夹板1均为1字形板。进一步地，动夹板7内侧设有平厚状弹性体8，定夹板1内侧设有薄齿形弹性体4；平厚状弹性体8与薄齿形弹性体4对应设置，抓取砖坯时通过平厚状弹性体8与薄齿形弹性体4与砖坯直接接触，增大动夹板7和定夹板1与砖坯之间的摩擦力，又具有一定的弹性，保证整排砖坯更容易夹住又不破坏砖坯。进一步地，导向装置固定座13、导向杆12、直线轴承5和导向座10，固定座13与驱动气缸平行固设于固定架上，导向杆12通过直线轴承与固定座13滑动连接，导向杆12的外端通过导向座10与动夹板7固定连接，动夹板7通过导向杆12和直线轴承5沿固定座13的长度方向作直线往复移动。进一步地，动夹板7的上端连接有固定铝型材9，导向装置和驱动气缸3分别通过固定铝型材9与动夹板7连接。进一步地，驱动气缸3的个数为2～3套，驱动气缸3相互平行设置，导向装置10的个数为2个。进一步地，固定架为方管骨架2，驱动气缸3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平移式多砖坯抓取机械手，其特征在于，包括固定架、驱动气缸、定夹板、动夹板和小砖码仔组件，固定架顶部连接有立柱连接板，驱动气缸水平安设于固定架上，定夹板固设于固定架的一侧，动夹板与定夹板平行设置于固定架的另一侧，动夹板与驱动气缸的活塞杆连接，驱动气缸的两侧设有水平设置的导向装置，动夹板设置于导向装置上，驱动气缸带动动夹板沿导向装置来回移动，小砖码仔组件设置于动夹板和定夹板之间。

【技术特征摘要】
1.一种平移式多砖坯抓取机械手，其特征在于，包括固定架、驱动气缸、定夹板、动夹板和小砖码仔组件，固定架顶部连接有立柱连接板，驱动气缸水平安设于固定架上，定夹板固设于固定架的一侧，动夹板与定夹板平行设置于固定架的另一侧，动夹板与驱动气缸的活塞杆连接，驱动气缸的两侧设有水平设置的导向装置，动夹板设置于导向装置上，驱动气缸带动动夹板沿导向装置来回移动，小砖码仔组件设置于动夹板和定夹板之间。2.根据权利要求1所述的平移式多砖坯抓取机械手，其特征在于，小砖码仔组件通过螺栓与动夹板连接，小砖码仔组件随动夹板沿导向装置移动。3.根据权利要求2所述的平移式多砖坯抓取机械手，其特征在于，小砖码仔组件包括小砖夹板，小砖夹板的上端通过螺栓与动夹板连接，小砖夹板内侧下端设有平厚状弹性体。4.根据权利要求1所述的平移式多砖坯抓取机械手，其特征在于，动夹板和定夹板均为1字形板。5.根据权利要求1～4中任意一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：程新德，陈睿，
申请(专利权)人：湖北成吉智能机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42